JPH0375902A - Ｃｎｃの協調動作方式 - Google Patents
Ｃｎｃの協調動作方式Info
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- JPH0375902A JPH0375902A JP1212492A JP21249289A JPH0375902A JP H0375902 A JPH0375902 A JP H0375902A JP 1212492 A JP1212492 A JP 1212492A JP 21249289 A JP21249289 A JP 21249289A JP H0375902 A JPH0375902 A JP H0375902A
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- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 2
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
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- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4181—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by direct numerical control [DNC]
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は複数のＣＮＣ（数値制御装置）で構成されるＣ
ＮＣの協調動作方式に関し、特に他のＣＮＣの入出力信
号を入出力できるようなシリアル転送制御回路を有する
ＣＮＣの協調動作方式に関する。
ＮＣの協調動作方式に関し、特に他のＣＮＣの入出力信
号を入出力できるようなシリアル転送制御回路を有する
ＣＮＣの協調動作方式に関する。
トランスファーラインを制御するために、従来の空圧、
油圧で制御されていた各ステーションを、サーボモータ
を使用して制御するＣＮＣ（数値制御装置）が広く使用
され初めている。これらのＣＮＣは１軸ＣＮＣと称し、
単独で各ステーションを制御するが、互いのＣＮＣ間で
の協調動作が必要になる。
油圧で制御されていた各ステーションを、サーボモータ
を使用して制御するＣＮＣ（数値制御装置）が広く使用
され初めている。これらのＣＮＣは１軸ＣＮＣと称し、
単独で各ステーションを制御するが、互いのＣＮＣ間で
の協調動作が必要になる。
例えば、第１のステーションで穴あけ加工が行われ、第
２次のステーションでタッピング加工を行う場合に、第
２のステーションでは第１のステーションの加工力Ｊ％
了し、ワークが第２のステジョンに転送されるてから、
タッピング加工を行う必要がある。
２次のステーションでタッピング加工を行う場合に、第
２のステーションでは第１のステーションの加工力Ｊ％
了し、ワークが第２のステジョンに転送されるてから、
タッピング加工を行う必要がある。
このような協調動作を行うための例を示す。第２図は従
来のＣＮＣの協調動作方式の例を示す図である。１軸Ｃ
ＮＣ５０はＣＮＣ制御部３１、入出力信号を格納するＲ
ＡＭ３３、入出力信号を制御するＰＭＣ３６、ドライバ
ー及びレシーバを有する入出力回路３７から構成されて
いる。
来のＣＮＣの協調動作方式の例を示す図である。１軸Ｃ
ＮＣ５０はＣＮＣ制御部３１、入出力信号を格納するＲ
ＡＭ３３、入出力信号を制御するＰＭＣ３６、ドライバ
ー及びレシーバを有する入出力回路３７から構成されて
いる。
また、１軸ＣＮＣ４０の構成も１軸ＣＮＣ５０と同じ構
成である。実際はこれらの１軸ＣＮＣが複数でトランス
ファーラインを構成しているが、ここでは簡単のために
、２個の１軸ＣＮＣのみで説明する。
成である。実際はこれらの１軸ＣＮＣが複数でトランス
ファーラインを構成しているが、ここでは簡単のために
、２個の１軸ＣＮＣのみで説明する。
これらの１軸ＣＮＣ５０と４０の間の協調動作は内蔵し
たＰＭＣ３６とＰＭＣ４６の間で、入出力回路３７と入
出力回路４７を経由して行われる。
たＰＭＣ３６とＰＭＣ４６の間で、入出力回路３７と入
出力回路４７を経由して行われる。
例えば、１軸ＣＮＣ５０の加工完了信号を１軸ＣＮＣ４
０に転送する場合を考える。
０に転送する場合を考える。
入出力回路のレシハ′−はリミットスイッチ等の信号を
受けるため、ノイズマージン、接点のチャタリング等を
考慮して、信号転送速度は遅い。また、ドライバもドラ
イブパワー等を考慮されて設計されており、信号転送速
度は早くない。
受けるため、ノイズマージン、接点のチャタリング等を
考慮して、信号転送速度は遅い。また、ドライバもドラ
イブパワー等を考慮されて設計されており、信号転送速
度は早くない。
従って、１軸ＣＮＣ５０から１軸ＣＮＣ４０に加工完了
信号を送り、そのアンサーバック信号を１軸ＣＮＣ４０
から１軸ＣＮＣ５０に返送すると、互いの通信時間がか
かる。また、ＰＭＣ４６からアンサーバック信号を発信
し、ＰＭＣ３６でアンサーバック信号の確認等を行うた
めに、それぞれＰＭＣ３６及びＰＭＣ４６のシーケンス
・プログラムが複雑になる。
信号を送り、そのアンサーバック信号を１軸ＣＮＣ４０
から１軸ＣＮＣ５０に返送すると、互いの通信時間がか
かる。また、ＰＭＣ４６からアンサーバック信号を発信
し、ＰＭＣ３６でアンサーバック信号の確認等を行うた
めに、それぞれＰＭＣ３６及びＰＭＣ４６のシーケンス
・プログラムが複雑になる。
上記の場合は単に１軸ＣＮＣ５０から加工完了信号を送
る場合のみであるが、さらに１軸ＣＮＣ５０と■軸ＣＮ
Ｃ４０で１台のテーブルを制御する場合等では多数の信
号のやりとりが必要になり、従来の方式では所定の時間
内に処理を行うことが困難な場合もある。
る場合のみであるが、さらに１軸ＣＮＣ５０と■軸ＣＮ
Ｃ４０で１台のテーブルを制御する場合等では多数の信
号のやりとりが必要になり、従来の方式では所定の時間
内に処理を行うことが困難な場合もある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、協
調動作を簡単で高速に行うＣＮＣの協調動作方式を提供
することを目的とする。
調動作を簡単で高速に行うＣＮＣの協調動作方式を提供
することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、複数のＣＮＣ（
数値制御装置）で構成されるＣＮＣの協調動作方式にお
いて、各ＣＮＣはＣＮＣ制御部と、前記ＣＮＣ制御部に
接続され、ＣＮＣ制御部で使用する入出力信号を切り換
える切り換え回路と、前記切り換え回路に接続され、前
記入出力信号を格納するＲＡＭと、前記ＲＡＭに接続さ
れたＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）
と、前記ＰＭＣに接続された、入出力回路と、前記入出
力回路と、前記ＲＡＭに接続され、他のＣＮＣと入出力
信号を転送するシリアル転送制御回路と、を有し前記Ｐ
ＭＣが前記性のＣＮＣの入出力信号を前記シリアル転送
制御回路で受信し、あるいは発信できるように構成した
ことを特徴とするＣＮＣの協調動作方式が、提供される
。
数値制御装置）で構成されるＣＮＣの協調動作方式にお
いて、各ＣＮＣはＣＮＣ制御部と、前記ＣＮＣ制御部に
接続され、ＣＮＣ制御部で使用する入出力信号を切り換
える切り換え回路と、前記切り換え回路に接続され、前
記入出力信号を格納するＲＡＭと、前記ＲＡＭに接続さ
れたＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）
と、前記ＰＭＣに接続された、入出力回路と、前記入出
力回路と、前記ＲＡＭに接続され、他のＣＮＣと入出力
信号を転送するシリアル転送制御回路と、を有し前記Ｐ
ＭＣが前記性のＣＮＣの入出力信号を前記シリアル転送
制御回路で受信し、あるいは発信できるように構成した
ことを特徴とするＣＮＣの協調動作方式が、提供される
。
ＣＮＣは互いの入出力信号をシリアル転送制御回路経由
で入出力することができ、信号の転送速度が早く、高速
な協調動作が可能になる。
で入出力することができ、信号の転送速度が早く、高速
な協調動作が可能になる。
また、ＰＭＣはこのシリアル転送制御回路を経由して、
他のＣＮＣの入出力信号を直接受けることができ、他の
ＣＮＣの入力を受は取ることができ、複雑な制御が可能
になる。
他のＣＮＣの入出力信号を直接受けることができ、他の
ＣＮＣの入力を受は取ることができ、複雑な制御が可能
になる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明のＣＮＣの協調動作方式の全体の構成図
である。第１図では、トランスファーラインを制御する
ための１軸ＣＮＣｌ０及び１軸ＣＮＣ２０を示している
。実際にはトランスファーラインのステーション数に対
応した数の１軸ＣＮＣが結合されるが、簡単のために、
２台の１軸ＣＮＣのみで説明する。
である。第１図では、トランスファーラインを制御する
ための１軸ＣＮＣｌ０及び１軸ＣＮＣ２０を示している
。実際にはトランスファーラインのステーション数に対
応した数の１軸ＣＮＣが結合されるが、簡単のために、
２台の１軸ＣＮＣのみで説明する。
トランスファーラインの各ステーションを制御するＣＮ
Ｃ間では、互いの工程を進めていく上でＣＮＣ相互間の
協調動作が不可欠である。このような協調動作を行うた
めの例を示す。
Ｃ間では、互いの工程を進めていく上でＣＮＣ相互間の
協調動作が不可欠である。このような協調動作を行うた
めの例を示す。
１軸ＣＮＣｌ０はマイクロプロセッサ、ＲＯＭ。
ＲＡＭ等で構成されるマイクロプロセッサ構成のＣＮＣ
制御部１１を中心に構成されている。このＣＮＣ制御部
１１には、使用する入出力信号を切り換えるための切り
換え回路１２が接続れている。
制御部１１を中心に構成されている。このＣＮＣ制御部
１１には、使用する入出力信号を切り換えるための切り
換え回路１２が接続れている。
さらに切り換え回路１２にはＲＡＭ１３が接続されてお
り、切り換え回路１２はＲＡＭ１３の入出力信号１４ａ
あるいは１４ｂを切り換えて、ＣＮＣ制御部１１に送る
。
り、切り換え回路１２はＲＡＭ１３の入出力信号１４ａ
あるいは１４ｂを切り換えて、ＣＮＣ制御部１１に送る
。
ＲＡＭ１３にはＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コン
トローラ）１６が接続れており、外部からの人力信号を
受けて、内蔵されたシーケンス・プログラムに従って、
入力信号の処理を行う。また、ＣＮＣ制御部１１からの
指令信号を受け、入出力回路１７を経由して外部に出力
信号を出力する。
トローラ）１６が接続れており、外部からの人力信号を
受けて、内蔵されたシーケンス・プログラムに従って、
入力信号の処理を行う。また、ＣＮＣ制御部１１からの
指令信号を受け、入出力回路１７を経由して外部に出力
信号を出力する。
ＲＡＭ１３にはシリアル転送制御回路１５が接続されて
おり、１軸ＣＮＣ２０のシリアル転送制御回路２５と接
続されている。
おり、１軸ＣＮＣ２０のシリアル転送制御回路２５と接
続されている。
１軸ＣＮＣ２０も１軸ＣＮＣ，１０と同じ構成であり、
その詳細な説明は省略する。
その詳細な説明は省略する。
次にＣＮＣ間の協調動作について説明する。ここでは、
１軸ＣＮＣｌ０とｌ軸ＣＮＣ２０が１台のテーブルを制
御し、このために機械側との入出力信号を制御するＰＭ
Ｃは１台の方が簡単であり、そのためにＰＭＣ１６を使
用し、ＰＭＣ２６は使用しない。従って、ＰＭＣ２６と
これに接続される要素の間は破線で表している。
１軸ＣＮＣｌ０とｌ軸ＣＮＣ２０が１台のテーブルを制
御し、このために機械側との入出力信号を制御するＰＭ
Ｃは１台の方が簡単であり、そのためにＰＭＣ１６を使
用し、ＰＭＣ２６は使用しない。従って、ＰＭＣ２６と
これに接続される要素の間は破線で表している。
勿論、１軸ＣＮＣｌ０に接続されたサーボモータ（図示
されていない〉の制御はＣＮＣ制御部１１で、１軸ＣＮ
Ｃ２０に接続されたサーボモータ（図示されていない）
はＣＮＣ制御部２１で制御する。
されていない〉の制御はＣＮＣ制御部１１で、１軸ＣＮ
Ｃ２０に接続されたサーボモータ（図示されていない）
はＣＮＣ制御部２１で制御する。
従って、１軸ＣＮＣ２０側の入出力信号は入出力回路２
７から、シリアル転送制御回路２５、シリアル転送制御
回路１５、ＲＡＭ１３の領域１４ｂを経由して、ＰＭＣ
１６に読み取られ、必要な処理を実行し、ＣＮＣ制御部
２１で必要な信号はＲＡＭ１３の領域１４ｂ、シリアル
転送制御回路１５、シリアル転送制御回路２５、ＲＡＭ
２３の領域２４ｂ１切り換え回路２２を経由して、ＣＮ
Ｃ制御部２１に送られる。
７から、シリアル転送制御回路２５、シリアル転送制御
回路１５、ＲＡＭ１３の領域１４ｂを経由して、ＰＭＣ
１６に読み取られ、必要な処理を実行し、ＣＮＣ制御部
２１で必要な信号はＲＡＭ１３の領域１４ｂ、シリアル
転送制御回路１５、シリアル転送制御回路２５、ＲＡＭ
２３の領域２４ｂ１切り換え回路２２を経由して、ＣＮ
Ｃ制御部２１に送られる。
逆にＣＮＣ制御部２１からの出力信号は切り換え回路２
２、ＲＡＭ２３の領域２４ｂ１シリアル転送制御回路２
５、シリアル転送制御回路１５、ＲＡＭ１３（７）領域
１４ｂを経由して、ＰＭＣ１６に送られ、ＰＭＣ１６で
必要な処理を行い、入力信号と逆の通路で入出力回路２
７を通って、機械側制御回路に送り出される。
２、ＲＡＭ２３の領域２４ｂ１シリアル転送制御回路２
５、シリアル転送制御回路１５、ＲＡＭ１３（７）領域
１４ｂを経由して、ＰＭＣ１６に送られ、ＰＭＣ１６で
必要な処理を行い、入力信号と逆の通路で入出力回路２
７を通って、機械側制御回路に送り出される。
１軸ＣＮＣ１０の入力信号は通常通り、入出力回路１７
からＰＭＣ１６に送られ、ＲＡＭ１３の領域１４ａに格
納される。切り換え回路１２は、この場合は、領域１４
ａに格納された入力信号を選択する。逆に出力信号はＣ
ＮＣ制御部１１から、切り換え回路１２、領域１４ａを
通り、ＰＭＣ１６に送られ、必要な処理をして、入出力
回路１７０ から出力される。
からＰＭＣ１６に送られ、ＲＡＭ１３の領域１４ａに格
納される。切り換え回路１２は、この場合は、領域１４
ａに格納された入力信号を選択する。逆に出力信号はＣ
ＮＣ制御部１１から、切り換え回路１２、領域１４ａを
通り、ＰＭＣ１６に送られ、必要な処理をして、入出力
回路１７０ から出力される。
逆に１軸ＣＮＣｌ０の入出力信号の処理がＰＭＣ２６で
行われるときは、切り換え回路１２は入出力信号の領域
として領域１４ｂを選択する。
行われるときは、切り換え回路１２は入出力信号の領域
として領域１４ｂを選択する。
このように、切り換え回路１２はＰＭＣ１６からの入出
力信号を使用するか、他のＰＭＣ２６の入出力信号を使
用するか切り換えるものである。
力信号を使用するか、他のＰＭＣ２６の入出力信号を使
用するか切り換えるものである。
すなわち、ＲＡＭ１３の領域には入出力信号の複数の領
域があり、これを切り換え回路１２で切り換えるのであ
る。
域があり、これを切り換え回路１２で切り換えるのであ
る。
上記の例では、１軸ＣＮＣｌ０と１軸ＣＮＣ２０で１台
のテーブルを制御することで説明した。
のテーブルを制御することで説明した。
勿論、通常のトランスファーラインでの各ステーション
を独立に制御する場合は、それぞれのＰＭＣ１６，２６
が動作する。ただし、↓軸ＣＮＣ１０が１軸ＣＮＣ２０
側の入出力信号を必要とする場合は、シリアル転送制御
回路２５、シリアル転送制御回路１５、ＲＡＭ１３の領
域１４ｂを経由して、入出力信号を得ることができ、必
要な出力信号をシリアル転送制御回路１５及び２５を使
用して送り出すことができる。
を独立に制御する場合は、それぞれのＰＭＣ１６，２６
が動作する。ただし、↓軸ＣＮＣ１０が１軸ＣＮＣ２０
側の入出力信号を必要とする場合は、シリアル転送制御
回路２５、シリアル転送制御回路１５、ＲＡＭ１３の領
域１４ｂを経由して、入出力信号を得ることができ、必
要な出力信号をシリアル転送制御回路１５及び２５を使
用して送り出すことができる。
上記の説明では２台のｌ軸ＣＮＣ間の協調動作について
述べたが、３台以上のｌ軸ＣＮＣ間の協調動作において
も、同様に適用できる。また、１軸ＣＮＣのみでなく、
ＰＭＣを内蔵する一般のＣＮＣにも同じように適用でき
る。
述べたが、３台以上のｌ軸ＣＮＣ間の協調動作において
も、同様に適用できる。また、１軸ＣＮＣのみでなく、
ＰＭＣを内蔵する一般のＣＮＣにも同じように適用でき
る。
以上説明したように本発明では、ＣＮＣ間協調動作を行
うために、シリアル転送制御回路を設け、他のＣＮＣの
入出力信号を切り換えて入出力できるように構成したの
で、ＣＮＣ間の協調動作が簡単で、高速に実行できる。
うために、シリアル転送制御回路を設け、他のＣＮＣの
入出力信号を切り換えて入出力できるように構成したの
で、ＣＮＣ間の協調動作が簡単で、高速に実行できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明のＣＮＣの協調動作方式の全体の構成図
、 第２図は従来のＣＮＣの協調動作方式の例を示す図であ
る。 １ ■２ １０． １１． １２． １３． １５． １６． １７、 ｌ軸ＣＮＣ ＣＮＣ制御部 切り換え回路 ＡＭ シリアル転送制御回路 ＭＣ 入出力回路
、 第２図は従来のＣＮＣの協調動作方式の例を示す図であ
る。 １ ■２ １０． １１． １２． １３． １５． １６． １７、 ｌ軸ＣＮＣ ＣＮＣ制御部 切り換え回路 ＡＭ シリアル転送制御回路 ＭＣ 入出力回路
Claims (5)
- （１）複数のＣＮＣ（数値制御装置）で構成されるＣＮ
Ｃの協調動作方式において、 各ＣＮＣはＣＮＣ制御部と、 前記ＣＮＣ制御部に接続され、ＣＮＣ制御部で使用する
入出力信号を切り換える切り換え回路と、前記切り換え
回路に接続され、前記入出力信号を格納するＲＡＭと、 前記ＲＡＭに接続されたＰＭＣ（プログラマブル・マシ
ン・コントローラ）と、 前記ＰＭＣに接続された、入出力回路と、 前記入出力回路と、前記ＲＡＭに接続され、他のＣＮＣ
と入出力信号を転送するシリアル転送制御回路と、を有
し、 前記ＰＭＣが前記他のＣＮＣの入出力信号を前記シリア
ル転送制御回路で受信し、あるいは発信できるように構
成したことを特徴とするＣＮＣの協調動作方式。 - （２）前記ＰＭＣは前記他のＣＮＣの入出力信号を前記
シリアル転送制御回路経由で受けて、前記他のＣＮＣに
転送するように構成したことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のＣＮＣの協調動作方式。 - （３）前記ＰＭＣからの入出力信号と、前記他のＣＮＣ
の入出力信号とを格納するように前記ＲＡＭは複数個の
領域に分割されていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のＣＮＣの協調動作方式。 - （４）前記ＣＮＣは１軸ＣＮＣであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のＣＮＣの協調動作方式。 - （５）前記ＣＮＣと前記他のＣＮＣで１台のテーブルを
制御するように構成したことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のＣＮＣの協調動作方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1212492A JP2664492B2 (ja) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Ｃｎｃの協調動作方式 |
| PCT/JP1990/000936 WO1991003010A1 (en) | 1989-08-18 | 1990-07-20 | Coordinative operation system of cnc |
| US07/668,515 US5184052A (en) | 1989-08-18 | 1990-07-20 | Cooperative operation system for numberical control apparatus |
| EP90910908A EP0439618B1 (en) | 1989-08-18 | 1990-07-20 | Coordinative operation system of cnc |
| DE69028511T DE69028511T2 (de) | 1989-08-18 | 1990-07-20 | Betriebssystem für die steuerung mit numerischen daten |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1212492A JP2664492B2 (ja) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Ｃｎｃの協調動作方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0375902A true JPH0375902A (ja) | 1991-03-29 |
| JP2664492B2 JP2664492B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=16623553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1212492A Expired - Lifetime JP2664492B2 (ja) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Ｃｎｃの協調動作方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5184052A (ja) |
| EP (1) | EP0439618B1 (ja) |
| JP (1) | JP2664492B2 (ja) |
| DE (1) | DE69028511T2 (ja) |
| WO (1) | WO1991003010A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2820185B2 (ja) * | 1993-01-21 | 1998-11-05 | 三菱電機株式会社 | 複数モータの制御方法および制御システム |
| JP3218530B2 (ja) * | 1994-06-30 | 2001-10-15 | 富士通株式会社 | 数値制御加工方法及び数値制御加工システム |
Family Cites Families (9)
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