JPH0371886U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例である軸ずれ検出装
置をロボツトのハンドと共に示す斜視図である。
第２図は上記ロボツトを示す正面図である。第３
図ａおよびｂは上記ロボツトの第一、第二アーム
の軸ずれの検出を説明する図である。第４図ａお
よびｂは上記ロボツトのコラム、ハンド取付部の
軸ずれの検出を説明する図である。第５図は本考
案の軸ずれ検出装置の検出部および被検出部の別
の態様を示す側面図である。第６図は本考案の別
の実施例である軸ずれ検出装置を示す平面図であ
る。 １０……ロボツト、１６……コラム、２２……
第一アーム、２６……第二アーム、３２……ハン
ド取付部、３４……ハンド、３６……本体、４０
……軸ずれ検出装置、４２，４４，４６……ピン
、５０……基台、５６，５８……ゲージ、６０，
６２，６４……ピン孔、６５……ゲージ、６６…
…溝、６７……突起、７０……軸ずれ検出装置、
７２，７４，７６……ピン、７８，８０，８２…
…ゲージ、８４，８６，８８……ピン孔。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ３軸以上の自由度を有し、作業装置を保持して
   移動する保持部材を備えたロボツトの軸ずれを検
   出する装置であつて、 前記保持部材の互に隔たつた部分に設けられた
   少なくとも２つの被検出部と、 前記保持部材の移動範囲内に設定された軸ずれ
   検出位置に設けられた基台と、 前記保持部材が前記軸ずれ検出位置へ移動した
   状態で前記被検出部にそれぞれ接近・離間可能に
   前記基台に取り付けられ、各被検出部への接近時
   における被検出部との前記接近・離間の方向に直
   角な方向のずれの有無により前記ロボツトの軸ず
   れの有無を示す検出部を備えた少なくとも２つの
   ゲージと を含むことを特徴とするロボツトの軸ずれ検出装
   置。