JPH0370795B2 - - Google Patents

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JPH0370795B2
JPH0370795B2 JP58090845A JP9084583A JPH0370795B2 JP H0370795 B2 JPH0370795 B2 JP H0370795B2 JP 58090845 A JP58090845 A JP 58090845A JP 9084583 A JP9084583 A JP 9084583A JP H0370795 B2 JPH0370795 B2 JP H0370795B2
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JP
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pulse
vehicle
output
doppler
doppler radar
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JP58090845A
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Keisu Booru Aran
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Plessey Overseas Ltd
Original Assignee
Plessey Overseas Ltd
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Publication date
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Publication of JPH0370795B2 publication Critical patent/JPH0370795B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はドツプラ・レーダ装置、特に車両の速
度を表示する車両搭載用レーダ装置に関する。
低速度の車両の速度を正確に評価する必要があ
る場合には特別な問題が存在する。
第１図に示すような既存のレーダは、この種の
車両に搭載されたときに、その車両の傾き及び／
又は振動が車両と地面との間の相対運動を測定す
る目的のドツプラ・レーダの出力に影響し、この
ために不正確な結果をもたらす。このような場合
には車両の車輪に関連する機械的構成を使用する
と精度が高まることが判つているが、これもまた
農業用トラクタの場合におけるように車輪のスリ
ツプが頻繁に起こるところでは不正確な速度測定
が行われるという欠点を有する。速度測定が、例
えば散布の度合いを制御するために使用される場
合には、不正確な測定は過剰散布を招くおそれが
ありこれはきわめて危険であるといえる。したが
つて車両の運動の前進（又は後進）速度を正確に
測定できることはきわめて重要であり、本発明は
このような測定を提供することを追求している。
本発明の目的は、次の諸元を備えているドツプ
ラ感応レーダを提供することにある。
１ 高精度 ２ 短い応答時間 ３ 設置誤差に対する不感応性 ４ 簡単な構成 ５ 振動による誤差の最小化 本発明は、したがつて、振動で誘導された誤差
ドツプラ信号の除去を助長するために方向感知モ
ジユールと新しいデータ処理を使用する。このこ
とによつて、たとえレーダ基台が振動していると
きでもきわめて低い速度を測定することができ
る。振動で誘導された誤差ドツプラ信号は方向感
知変位測定値として処理され、この測定値は真の
変位平均回路内で「積分」される。
前述した型式の２つのレーダをジエナス（背中
合せ）構成に組み合わすことによつて、さらに利
点が得られる。この複合装置はきわめて低速度で
動作する能力を保有し、かつまた傾き誘導誤差に
対しても補償するという利点を有する。
（第３図に示すような公知のジエナス構成は、
基台の速度がしきい速度より低くなると、振動的
誘導誤差を消去しなくなる）。
本発明によれば、それぞれのセンサによつて受
けとられるレーダエコーから同位相および直角位
相のドツプラ周波数出力信号を得る装置と、該セ
ンサからの該出力信号を増幅かつ２乗する増幅装
置と、前記増幅かつ２乗された信号から前進運動
および後進運動を表す２つのパルス列を生成する
ように構成された論理装置と、前記信号パルス列
を組み合わせるように構成された組み合わせ装置
とを有する車載用ドツプラ・レーダ装置であつ
て、 前記論理装置は、前記センサからの前記増幅か
つ２乗されたドツプラ周波数信号のための第１お
よび第２同期回路並びに前進／後進感知回路を含
み、 該第１および第２同期回路において、該信号の
立ち上がり縁および立ち下がり縁は各々４相クロ
ツクからの夫々のクロツクパルスに同期して個々
のパルス列が他のパルス列と非同期である４つの
パルス列を生成し、 該前進／後進感知回路において前記４つのパル
ス列は該増幅かつ２乗された同位相および直角位
相のドツプラ周波数出力信号と比較されて前進運
動および後進運動を表す２つのパルス列を生成
し、この２つのパルス列は前記組み合わせ装置に
おいて組み合わされて該車両の振動に実質的に独
立した該車両の前進運動に比例した出力信号を生
成し、 このために前記組み合わせ装置は、前記組み合
わせ装置の出力端に前進運動を表すパルス列（前
進パルス）を通過させるようにしたパルス操向回
路網と、後進運動を表すパルス列（後進パルス）
を計数してその計数値が非ゼロ状態の間前記組み
合わせ装置の出力を禁止するように前記パルス操
向回路網を制御するアツプ／ダウンカウンタとを
含み、 前記アツプ／ダウンカウンタは、後進パルスの
後に続く該前進パルスによつてゼロ状態までダウ
ンカウントされて、その後該前進パルスが再び前
記組み合わせ装置の出力端に供給され該車両の前
進速度に比例した出力を形成する ことを特徴とする車載用ドツプラ・レーダ装置が
提供される。
これから、本発明の実施例を付図を参照しなが
ら説明する。
さて、第１図に示されている従来の簡単なドツ
プラ・レーダ〔単一混合器、平衡混合器を具備す
るか又は能動素子（ガンダイオード、インパツト
ダイオード等）を混合素子として使用する〕は、
理想条件の下で対地速度を測定するのに使用され
る。
混合器におけるドツプラ信号周波数fDは fD2Vgfcosθp／ｃ〔Hz〕 Vgは真の対地速度〔ｍ／sec〕 ｆは送信周波数〔Hz〕 ｃは光速〔ｍ／sec〕 θpは地面と送信ビームの主軸との間の角度 送信機は場所に限らず電磁波中で動作すること
ができるか、又は超音波を使用することができる
が、ただし後者の場合ｃは音速である。
第１図の装置は、しかしながら、次のような限
界を有する。
傾き もし角度θが変化するか又は不正確に設定され
ているならば、そのときは見かけ速度V′gは誤つ
たものとなる。これはレーダ基台の配置方向がそ
の車両の変動荷重のために変化するところでは特
に問題である。
もしθ＝θp＋δならば 表示された速度中の誤差は −（tanθ）×δ（δは微小） 振 動 レーダ基台が垂直変位Apk、振動周波数fnを有
すると仮定する。簡単なレーダは、真の対地速度
Vgがゼロのとき、表示対地速度Vgpを生じる。
Vgp＝4πfnAtanθ このことは、全てのレーダにおいてあてはま
る。真の対地速度Vgは、平均表示速度が真の対
地速度と等しくなる前に、しきい速度Vgnioを超
えなくてはならないということがわかつている。
Vg＜Vgnioの間は、表示速度の平均はつねに真
の対地速度を超える。
通常、しきい値速度Vgnaioは Vgnaio＝2πfnAtanθ に設定されている。これは、前述した、真の対地
速度Vgがゼロのときの表示対地速度Vgpの1/2で
ある。
第５図は、第１図の装置において真の対地速度
によるドツプラ周波数fD′が垂直振動の存在下で
いかに周波数変調されて表示ドツプラ周波数信号
を生成するかを示す。
Vg≧2πfnAtanθ＝Vgnioの間、 １／fnに比べて長い期間にわたつて平均された
fD′neaoは真のドツプラ周波数信号fD′に等しい。
もしVg＜Vgnioならば、fD′は瞬間的にゼロにな
るとき位相反転を受ける。簡単なパルスカウント
装置においては、fD′の値は効果的に整流されて、
fD′neao＞fDに到達する。それゆえ、低速度におい
ては、偽りの読み取りが結果的に生じる。
したがつて、要約すると、第１図の従来の簡単
なレーダは、次のような限界を持つ。
傾きに対する感度 Vg＜Vgnioのとき正確な結果を与えることが
できない さて、第２図は本発明のレーダ装置の一実施例
であり、第２図において受信機は直角位相混合器
を具備するように構成され、これによつてドツプ
ラ周波数信号が２つの端子に、しかし直角位相を
とつて現われる。２つの混合器と中間周波数を使
用することによつて、速さ（スカラー値）でなく
速度（ベクトル値）を測定することが可能であ
る。方向情報が種々の振動条件の下でVgの比較
的低い値（Vg＜Vgnio）におけるfD′の「整流」を
防止するのに使用される。
方向情報の検出は、いくつかの方法で達成され
る。例えば、高信号対クラツタ比に対しては、２
つのドツプラ周波数信号間の進み／遅れ関係を見
ているだけで良い。もし進み／遅れ判定が両混合
器からのドツプラ周波数信号の各ゼロ交差時にな
され、かつパルスが各ゼロ交差時に発生されてそ
の後進み／遅れ決定に応じて２つのチヤンネルに
おいて導かれるならば、２つのパルス列が生成さ
れこのうち１つのパルス列は走行の意図する方向
に関する前進変位に相当し、他のパルス列は同方
向に関して後進変位に相当する（第９図２８，３
０参照）。これらのパルス列の繰返し周波数はこ
のドツプラ周波数の４倍となる（第１０図参照）。
従来の簡単な装置においては、通常、混合器の
１つのドツプラ周期当り１回この相対位相を監視
すれば充分である。しかし、本発明の方法は、ド
ツプラ周期当り４回と等価であり、データ速度を
向上し、それゆえ応答時間を短縮し、また雑音除
去を大いに改善する。
パルス繰返し数は速度に比例するので、各パル
スは地面に対するレーダの一定変位に相当する。
２つのパルス列は、減算されかつ１／fmに比べ
て長い時間にわたつて平均化されると、真の平均
ドツプラ周波数を与え、それゆえ低対地速度の場
合の振動条件の下では表示ドツプラ速度は真の対
地速度に等しい。
この装置の限界は、すなわち、 装置が傾き変動に対して依然として感知され
やすい 平均周期≫１／fm しかしながら、この装置の利点は、すなわち、 振動を感知しない。
より高速なデータ速度 雑音及び振動クラツタの改善された除去。
さて、第３図を参照すると、この型の装置は従
来よく知られている。２重及び４重ビーム装置は
航空機内のドツプラ航行装置に使用されている。
種々の振動条件下の低速度使用に対しては、この
ような構成は、第１図の従来の簡単な装置と同じ
低速度しきい速度を有する。しかし、速度＞
Vgnioにおいては、両混合器のドツプラ周波数信
号上の振動変調は逆相にあり、それゆえ、これら
のパルス列がインタレースされると、振動成分が
打ち消し合い、かつ所望の信号が補強し合う。
ジエナス（背中合せ）構成にとつての主要な理
由は、傾きの影響を制限することである。この型
のレーダの場合には、レーダ基台に起因するθ中
の振動は打ち消すようになる。誤差は（１−
cosδ）である。混合器におけるドツプラ周波数信
号は第７図に示されている。
この装置の主要な限界は、正確な速度表示に対
してしきい速度Vgnio＝2πfnAtanθを必要とする
ということである。
その利点は、次のようである。
傾きに対して感知しない。
振動の影響を除去する平均期間＝０（Vg≧
Vgnio データ速度は簡単な方向感応レーダと同じ程
度 混合器からの不相関信号により√２だけ狭め
られたスペクトル帯域幅。
方向感知ジエナス・レーダ（第４図） 第４図を参照すると、ここには本発明の方向感
知ジエナス・レーダ装置が示されている。振動の
存在下におけるそのドツプラ周波数信号は第８図
に示されている。
この装置の利点は、次のようなものである。
傾きに対して感知しない。
振動の影響を除去する平均期間０ Vgnio＝０ 非常に高いデータ速度（ドツプラ周波数の８
倍） 良好な雑音及び振動クラツタ除去。
前方及び後方レーダからの非相関信号により
√２だけ狭められたスペクトル帯域幅。
第９図を参照すると、第２図に示された本発明
による回路がブロツク図の形式によつて示されて
いる。
２つの入力sin（ωdt）とcos（ωdt）は、例えば、
ガンダイオード方向感知モジユール１０から得ら
れ、このモジユールはガンダイオード１２および
第１、第２混合器またはセンサ１４，１６を含ん
でいる。動作に当つてガンダイオード１２は高周
波信号（数ＧHz）を発射し、この信号は地面から
の反射信号と混合される結果、直角位相出力信号
cos（ωdt）とsin（ωdt）を生成する。これらの信
号は、センサ１４と１６との間の物理的間隔Ｓの
ゆえに直角位相にある。
便宜上、ドツプラ周波数情報を搬送する信号
sin（ωdt）とcos（ωdt）を、それぞれａ及びｂで
表わすことにする。これらの信号は、双方ともそ
れぞれの高利得増幅器１８，２０内で増幅される
ことによつて方形波出力信号Ａ→とＢ→を生じる。信
号Ａ→及びＢ→は、それぞれのクロツク同期回路２
２，２４に送られここで各パルスの立上り縁がク
ロツク・パルスφ0及びφ2でクロツク駆動されま
た降下縁がクロツク・パルスφ1及びφ3で同期さ
れている。このことが、各クロツク同期回路
AUP，ADOWN及びBUP，BTOWNからそれ
ぞれ高いクロツク速度の４つのパルス列を出力さ
せる。
４相クロツクを使用するために、各出力パルス
は、いかなる他のパルスとも重なり合うことのな
いそれ特有の時間周期を有する。
この４相クロツクは、2MHzクロツクを４又は
８個のクロツク・パルス列に分割することによつ
て発生する。４相クロツクの場合は、各パルス列
は500kHzのパルス速度を、また８相の場合は
250kHzのパルス速度を有する。８相のクロツク
は、第４図及びこれから説明する第１１図の実施
例に対して必要である。予想されているドツプラ
周波数は、10kHzより低い程度のものであり、そ
れゆえ、信号Ａ→及びＢ→の波形の各縁は充分に正確
にクロツク・パルスと同期をとつてクロツク駆動
され、第１０図に示す波形Ａ及びＢが得られる。
クロツク・パルスはドツプラ周波数の少くとも25
倍である。したがつて、AUP，ADOWN，BUP
及びBDOWNパルス列は、パルス・タイミング
の上で明確に区別されるはずである。パルス列
AUP，ADOWN，BUP，BDOWNは、前進／後
進感知回路２６に送られる。回路２６において、
それらのパルス列は、例えば信号Ａ及びＢと比較
されるが、これは例えばこれらの信号を一緒に論
理積処理することによつて行われ、結果として出
力線２８及び３０上に前進及び後進パルス列を生
じる。この処理は、第１０図のタイミング図を参
照して説明される。
第１０図において、前進出力２８が示されてい
る。もしレーダを搭載している車両が全く振動せ
ずに運動しているとすれば、AUPとＢの否定と
の論理積をとつて第１出力パルスを生じ、
ADOWNとＢとの論理積をとつて第２出力パル
スを生じ、BUPとＡとの論理積をとつて第３出
力パルスを生じ、またBDOWNとＡの否定との
論理積をとつて第４出力パルスを生じる。もしこ
の装置に振動又はその出力cos（ωdt）及びsin
（ωdt）に位相変化を起こす他の理由があるなら
ば、第１０の右手側に示されるように同期が失わ
れるであろう。３２で示されるような位相変化が
あると、前進出力パルス２８は止まる。なぜなら
ば本来出力を与えるはずの信号AUP等と信号Ａ，
Ｂとの論理積処理が行われないからである。した
がつて、出力は出力線２８には現れないが、パル
ス列は出力線３０には現れるであろう。ここで後
進又は異常運動が存在しているときは信号AUP
等はＡ及びＢとの他の組合せ処理が行われて出力
を生じる。例えばパルスAUPとパルスＡの同期
に僅かな変化があると出力パルスが失われるとい
うことが第１０図の破線から明白なので、これら
のパルスの同期を感知するための論理機能は論理
積又は否定論理積によつて達成されよう。
このように、出力線２８上には前進パルス列が
生成され、これが通常出力である。同期外れを招
く振動等がある場合にのみ、後進出力線３０上に
パルスが現われる。
通常動作中、前進パルスはパルス操向回路網３
４を通つて出力端子３６に直進する。パルス繰返
し数は、出力端子３６において車両の速度に比例
する測定値である。
しかし、もし振動その他の理由により後進パル
スが出力線３０に出力されるならば、パルス操向
回路網３４はこれを検出し、このパルスを通常ゼ
ロに設定されているアツプ／ダウンカウンタ３８
のUP入力端子に送る。アツプ／ダウンカウンタ
３８は、各後進パルスが受信されるごとにカウン
トアツプし続ける。パルス操向回路網３４は、ア
ツプ／ダウンカウンタ３８がゼロ状態に復帰を完
了するまで出力端子３６に全くパルスを出力でき
ないようにカウンタ３８の出力４０によつて制御
される。これは簡単なAND機能ゲート構成によ
つて又はフリツプ・フロツプもしくは他の適当な
手段によつて行われる。したがつて、後退パルス
が止まつたとき、前進パルスがアツプ／ダウンカ
ウンタ３８のDOWN入力端子に同カウンタがそ
のゼロ状態に復帰するまで送られる。同じくこれ
もアツプ／ダウンカウンタ３８の出力によつて制
御される簡単な論理ゲートによつて達成される。
正味結果は通常次のようになる。すなわち、振
動条件に対しては出力端子３６におけるパルス列
出力は中断出力であり、中断は後進パルスが受信
されるごとに起こるということになる。したがつ
て、もし車両が停止していて振動していると、前
進パルスと同じ数の後進パルスがあり、出力端子
３６上の正味出力はゼロとなる。もし車両の運動
方向が実際に後進ならば、そのときは明らかに出
力線３０上の方がパルスが多く、アツプ／ダウン
カウンタは急速にフルカウント状態に近ずく。カ
ウンタによつて記憶される最大数は、振動又は他
の非同期問題によつてはフルカウント状態に到達
できないように調整される。したがつて、フルカ
ウント状態が達成されると、検出器はこれを検出
して車両が後進中であるということを認識し、出
力線４２に信号を出力して排他的ORゲート４４
の１つの入力端子に入力を供給し、この結果、ゲ
ート４４はそのＢ入力に対し完全な位相反転
（180°）を実施し、これによつて、別の処理を行
なう代りにＢ入力をＡに対して進ませる。これに
よつて、次に、出力線２８と３０上の出力が逆に
なり、後進方向が補償される。カウンタ３８はダ
ウンカウントを行つてそのゼロ状態に復帰する。
カウンタ３８がカウントアツプしてフルカウント
状態に達しその後ゼロ状態に復帰する間の読出し
における遅延は比較的短い。
第１１図を参照すると、第４図の構成の回路配
置がブロツク図で示されている。ここには、第４
図に示された４つの入力ａ、ｂ、ｃ、ｄがある。
その内の２つは第２図及び第９図に示されている
ものと同じであり、他の２つｃ及びｄは反対方向
を監視するレーダからのものである。
信号ｃ及びｄの処理は、残りの４つのクロツク
φ4からφ7が全てのパルスの完全な動作を保証す
るために使用されることを除いて先に説明したａ
及びｂに対するものと同じである。ダツシユ付の
同じ番号は類似の処理回路を指示する。第２前
進／後進感知回路は出力ｃ及びｄに対する前進及
び後進パルスを与えるために配設されておりまた
前進パルス列及び後進パルス列双方の組は論理和
ゲート５０，５２内で組合わされて出力線２８及
び３０上に組合せパルス列を出力する（第９図参
照）。ここから、これらのパルス列は第９図にお
けるように処理されて所望の出力及び方向反転を
行う。
【図面の簡単な説明】
第１図は、単一混合器を具備する従来の簡単な
ドツプラ・レーダ装置の説明図、第２図は、直角
位相混合器を具備する受信機を有する本発明の実
施例を示すドツプラ・レーダ装置の説明図、第３
図は、従来の簡単なジエナス（背中合せ）構成の
レーダ装置の説明図、第４図は、本発明の他の実
施例を方向感知ジエナス構成のレーダ装置の説明
図、第５図は、第１図の装置における垂直振動の
影響を表す一連のグラフ図、第６図は、第２図の
装置における垂直振動の影響を表す一連のグラフ
図、第７図は、第３図の装置における垂直振動の
影響を表す一連のグラフ図、第８図は、第４図の
装置における垂直振動の影響を表す一連のグラフ
図、第９図及び第９図Ａは、本発明による第２図
の装置の回路を表すブロツク図、第１０図は、第
９図中の前進／後進感知回路のタイミング線図、
第１１図は、本発明による第４図の装置の回路を
表すブロツク図である。 １０：方向感知モジユール、１２：ガンダイオ
ード、１４，１６：検出器、１８，２０：増幅
器、２２，２４：クロツク同期回路、２６：前
進／後進感知回路、３４：パルス操向回路網、３
８：アツプ／ダウンカウンタ、４４：排他的論理
和ゲート、５０，５２：論理和ゲート。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ それぞれのセンサ１４，１６によつて受けと
    られるレーダエコーから同位相および直角位相の
    ドツプラ周波数出力信号を得る装置１０と、該セ
    ンサ１４，１６からの該出力信号を増幅かつ２乗
    する増幅装置１８，２０と、前記増幅かつ２乗さ
    れた信号から前進運動および後進運動を表す２つ
    のパルス列を生成するように構成された論理装置
    ２２−２６と、前記パルス列を組み合わせるよう
    に構成された組み合わせ装置３４−４０とを有す
    る車載用ドツプラ・レーダ装置であつて、 前記論理装置は、前記センサ１４，１６からの
    前記増幅かつ２乗されたドツプラ周波数信号のた
    めの第１２２および第２２４同期回路並びに前
    進／後進感知回路２６を含み、 該第１および第２同期回路において、該信号の
    立ち上がり縁および立ち下がり縁は各々４相クロ
    ツクからの夫々のクロツクパルスに同期して個々
    のパルス列が他のパルス列と非同期である４つの
    パルス列を生成し、 該前進／後進感知回路において前記４つのパル
    ス列は該増幅かつ２乗された同位相および直角位
    相のドツプラ周波数出力信号と比較されて前進運
    動および後進運動を表す２つのパルス列を生成
    し、この２つのパルス列は前記組み合せ装置にお
    いて組み合わされて該車両の振動に実質的に独立
    した該車両の前進運動に比例した出力信号を生成
    し、 このために前記組み合わせ装置は、前記組み合
    わせ装置の出力端に前進運動を表すパルス列（前
    進パルス）を通過させるようにしたパルス操向回
    路網３４と、後進運動を表すパルス列（後進パル
    ス）を計数してその計数値が非ゼロ状態の間前記
    組み合わせ装置の出力を禁止するように前記パル
    ス操向回路網を制御するアツプ／ダウンカウンタ
    ３８とを含み、 前記アツプ／ダウンカウンタは、後進パルスの
    後に続く該前進パルスによつてゼロ状態までダウ
    ンカウントされて、その後該前進パルスが再び前
    記組み合わせ装置の出力端に供給され該車両の前
    進速度に比例した出力を形成する ことを特徴とする車載用ドツプラ・レーダ装置。 ２ 特許請求の範囲第１項において、前記組み合
    わせ装置は、前記アツプ／ダウンカウンタがフル
    カウント状態に達したときを検出するためのフル
    カウント検出装置を含み、該フルカウント検出装
    置の出力４２は前記直角位相増幅かつ２乗回路の
    出力と前記論理装置の関連入力との間に挿入され
    た排他的論理和ゲート４４に接続されて該直角位
    相信号の180°位相反転を生じ該ドツプラ・レーダ
    装置の動作を逆転することを特徴とする車載用ド
    ツプラ・レーダ装置。 ３ 特許請求の範囲第１項において、前記ドツプ
    ラ・レーダ装置を２つ備え、さらに同位相および
    直角位相出力信号の各対は、前記増幅装置および
    前記論理装置において分離して処理されて第１お
    よび第２の対の前進パルス列および後進パルス列
    を生成し、該第１および第２の対の前進パルス列
    および後進パルス列は結合されて前記組み合わせ
    装置３４−４０において結合するための一連の前
    進パルス列および一連の後進パルス列を生成する
    ことを特徴とする車載用ドツプラ・レーダ装置 ４ 特許請求の範囲第３項において、さらに前記
    ２つのドツプラ・レーダ装置は、一方は前方監視
    用の第１のドツプラ・レーダとして、他方は後方
    監視用の第２のドツプラ・レーダとして前記車両
    に搭載され、該第１および第２のドツプラ・レー
    ダの各々は、それぞれの同相および直角位相信号
    出力が生成される直角混合器１４，１６を含み、
    それぞれの第１および第２のドツプラ・レーダか
    らの同相および直角位相出力は組み合わされてそ
    れぞれ第１および第２の信号を生成し、これら第
    １および第２の信号は前記論理装置内で簡約して
    組み合わされて前記車両の傾きおよび振動の両方
    に実質的に感知しない第３の出力を生成すること
    を特徴とする車載用ドツプラ・レーダ装置。 ５ 特許請求の範囲第４項において、前記第１お
    よび第２のドツプラ・レーダはジエナス（背中合
    わせ）構成に配置搭載されていることを特徴とす
    る車載用ドツプラ・レーダ装置。 ６ 特許請求の範囲第４項または第５項におい
    て、前記第１および第２のドツプラ・レーダは前
    記車両の下部に搭載されていることを特徴とする
    車載用ドツプラ・レーダ装置。
JP58090845A 1982-05-25 1983-05-25 車載用ドップラ・レーダ装置 Granted JPS5967478A (ja)

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AU556782B2 (en) 1986-11-20
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