JP2003518635A - 車両の周囲領域内の対象を検出して評価する方法と装置 - Google Patents

車両の周囲領域内の対象を検出して評価する方法と装置

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Abstract

(57)【要約】 車両の周囲領域内の対象を検出して評価する方法と装置が提案され，その場合に少なくとも１つのレーダセンサ（２）によって監視領域（１）内の目標対象（５，６；１０）が検出されて，少なくとも１つの評価ユニットにおいて目標対象（５，６；１０）の距離データ及び／又は速度データが評価される。目標対象の検出は，車両（３）からの距離及びその長さ（ΔＸＶＢ）において可変のバーチャルバリア（４；４．１，４．２）の内部で行われ，その場合にパルスレーダセンサ（２）の送信信号を利用して，目標対象（５，６；１０）から反射された受信信号を，１つ又は複数の受信チャネル（２０，２１）内で，異なる場所解像度及びバーチャルバリア（４；４．１，４．２）の距離と長さ（ΔＸＶＢ）に関して異なる寸法が達成されるように，評価することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 従来技術 本発明は，方法請求項と装置請求項の上位概念に記載の，レーダセンサを用い
て車両の周囲領域内の対象を検出して評価する方法と装置に関する。
【０００２】 例えば，ＤＥ４４４２１８９Ａ１からは，車両の周囲領域における距離測定シ
ステムにおいて，情報を同時に送信及び受信するために，送信及び受信ユニット
を具備するセンサが使用されることが既知である。ここでは距離測定を用いて，
例えば正面，側面又は背面の衝突の際に，車両のためのパッシブな保護手段を作
動させることができる。検出された情報の交換によって，例えば該当する作動シ
ステムを作動させるための交通状況の判断を実施することができる。
【０００３】 さらに，いわゆるパルスレーダによって距離測定を行うことができることは，
それ自体見て一般的に既知であり，そのパルスレーダにおいては，例えばギガヘ
ルツ領域の電磁振動の矩形のエンベロープを有するキャリアパルスが送信される
。このキャリアパルスは，目標対象で反射されて，パルスの送信からの時間と反
射された放射の入射から，目標距離，及びドップラ効果の利用の元で制限付きで
目標対象の相対速度も，容易に定められる。かかる測定原理は，例えばルドゥロ
フ（Ａ．Ｌｕｄｌｏｆｆ）の専門書「レーダ及びレーダ信号処理ハンドブック（
Ｈａｎｄｂｕｃｈ Ｒａｄａｒ ｕｎｄ Ｒａｄａｒｓｉｇｎａｌｖｅｒａｒｂ
ｅｉｔｕｎｇ）」第２−２１から２−４４ページ，Ｖｉｅｗｅｇ出版，１９９３
に記載されている。
【０００４】 かかる公知のレーダセンサの原理的な構造は，各々目標対象において反射され
たレーダパルスがアンテナを介して受信機へ達し，そこでパルス生成により供給
された時間的に遅延したパルスと混合されるように構成されている。受信機の出
力信号は，ローパスフィルタ処理とアナログ／デジタル変換の後に，評価ユニッ
トへ供給される。
【０００５】 冒頭で延べた車両内の搭乗者保護システムを確実に駆動するために，通常，車
両の周囲領域における個々の競合状況のために複数のレーダセンサが必要とされ
る。例えば衝突早期認識（プレクラッシュ認識）は，衝突した場合に車両搭乗者
にとって危険を意味する対象を早期に検出することを可能にするために，必要と
される。それによって，エアバッグ，安全ベルト又はサイドバッグのような保護
システムを正しい時期に作動させて，それによってより最大の保護作用を得るこ
とが可能にされる。
【０００６】 車両内のこの安全システムを好適に作動させるためには，予測される衝突の前
とその際の自己の車両と１つ又は複数の目標（例えば先行車両，障害物）との間
の相対速度と衝突の予測される時点の認識が極めて重要である。
【０００７】 冒頭で延べたレーダセンサによって，例えばパルスレーダセンサ又はいわゆる
ＦＭＣＷ−レーダセンサによって，それ自体公知のように，相対速度の検出と評
価を可能にする方法が実施される。かかるＦＭＣＷ−レーダは，例えばＥＰ０６
８５９３０Ａ１に記載されている。
【０００８】 例えば，互いに連続する時点で距離値を測定して，時間に従って微分され，そ
れによって目標とレーダセンサとの間の現在の相対速度が得られる。距離値を二
階微分することにより，目標に対する加速度の値も得ることができる。それ自体
見て既知の他の方法により，レーダセンサの送信された発振器周波数と目標から
反射された受信信号との間の差周波数を形成し，かついわゆるドップラ周波数を
評価することができる。
【０００９】 このようにして測定された値から，衝突までの時間，また，特に空間的に分配
された複数のセンサを使用する場合には相対速度又は加速度の車両のフロントに
対して直交する成分，衝突場所を計算することができる。その後加速度の実際値
を使用して，衝突時点についての好適な値を補外することができる。
【００１０】 これに関連して重要なのは，特にわずかな反射断面を有する目標の場合，及び
各々の使用（例えばベルトテンショナーの作動又はエアバッグの段階の切換え）
のために評価すべき速度領域内のノイズ信号成分が高い場合に，測定の精度が高
いことである。その場合に従来の測定方法は，監視領域における検出領域の一定
の長さ及び／又はこの領域のレーダセンサに対する一定の距離を前提としている
。
【００１１】 本発明の利点 冒頭で記載された種類に基づくレーダセンサを用いて，車両の周囲領域におけ
る対象を検出して評価するための方法と装置は，本発明によれば，監視領域内で
目標の検出が，車両からの距離とその長さにおいて可変のバーチャルバリア，い
わゆる「レンジゲート」，の内部で行われることによって，効果的な方法で展開
されている。
【００１２】 レーダセンサにより検出された目標をその潜在的危険性に関して評価した後に
，ここでは，目標に対する距離と速度及び必要に応じて加速度も測定される。バ
ーチャルバリアの寸法を本発明に基づいて適応的に構成することによって，測定
プロセスが測定精度，場所解像度及び信号／ノイズ比に関して好ましい方法で最
適化される。
【００１３】 本発明に基づく好ましい実施形態においては，パルスレーダセンサの送信信号
を利用して，目標対象から反射された受信信号は少なくとも２つの受信チャネル
において，異なる場所解像度及びバーチャルバリアの距離と長さに関して異なる
寸法が達成されるように評価される。
【００１４】 第１の受信チャネルにおいては，受信信号は目標対象の距離を検出するために
，送信信号に従って固定的に調節されたパルス長さτＳを有する基準信号によっ
て処理される。第２の受信チャネルにおいては，受信信号は可変の場所解像度に
おいて距離を測定するため，あるいはバーチャルバリアの長さΔＸＶＢを調節す
るために，可変のパルス長さτＲを有する基準信号によって処理されるのが好ま
しい。
【００１５】 本発明に基づく方法は，実施例の説明において図面の図３を用いてその数学的
な関係においても説明されている，従属請求項４に記載された処理ステップａ）
からｄ）が実施される場合に，特に効果的に実施される。さらに，本発明に基づ
く方法は，従属請求項４に基づく従属請求項の特徴も実施される場合に，効果的
に展開される。
【００１６】 本発明に基づく方法を実施するための特に好ましい装置は，装置請求項１０と
それに基づく他の装置請求項に記載されており，その場合にパルスレーダセンサ
には，特に距離を測定するための第１の受信チャネルと，上述した意味において
バーチャルバリアを調節するための第２の受信チャネルとが設けられている。
【００１７】 本発明に従って可能な，バーチャルバリアの長さΔＸＶＢ≒ΔＸｍｅｓｓの適
応的な調節は，簡単な方法で，ΔＸｍｅｓｓについての測定値を測定精度，場所
解像度及び信号／ノイズ比に関して最適化することを可能にする。車両に対する
相対速度が大きい場合には，より小さい反射断面を有する目標対象が認識される
。というのは，その場合にはバーチャルバリアの長さについてより大きい値が使
用されるからである。
【００１８】 長さΔＸＶＢのためのできるだけ小さい値で，レーダセンサに対するバーチャ
ルバリアのできるだけ小さい距離を調節することは，距離のためのより大きい値
に比較して，以下のような利点を有する： −車両と目標対象が互いにすれ違う場合には，目標対象が高い速度でバーチャ
ルバリアを通過する確率は小さくなる。それによって誤作動あるいは誤測定の確
率は少なくなる。 −信号／ノイズ比は，レーダセンサに対する目標対象の距離がより小さい場合
にはより大きくなり，かつより小さい反射半径を有する目標対象の検出あるいは
測定を許す。 −さらに，例えば縁石端縁のように認識してはならない低い対象は，ΔＸＶＢ 又はΔＸｍｅｓｓについての値が小さい場合のその高さ，レーダセンサの組み込
み高さ及びレーダ送信アンテナ又は受信アンテナの水平の開放角度に応じて，レ
ーダセンサによって検出されないことも効果的である。
【００１９】 測定の時点は，本発明に基づく方法においては，使用の要請に応じて，目標対
象と車両の予測される衝突の時点に対して効果的に選択することができる。
【００２０】 本発明の好ましい展開のこれら及び他の特徴は，請求項の他にも詳細な説明と
図面から明らかにされ，その場合に個々の特徴は，それ自体単独でも，あるいは
下位の組合せの形式で複数でも，本発明の実施形態において，及び他の分野で実
現でき，かつそれ自体保護可能な実施形態を示すことができ，それについてここ
で保護が請求される。
【００２１】 実施例の説明 図１には，バーチャルバリア４を有する車両３のフロント領域内のレーダセン
サ２の監視領域を略図で示しており，そのバーチャルバリアについては以下の図
を用いてさらに詳細に説明する。レーダセンサ２は，ここでは例としてのみ記載
されている監視領域１内の目標対象５と６を，その車両３に対する距離に関して
，そして特にまた車両３に対するその相対速度ＶｒｅｌあるいはＶ’ｒｅｌに関
しても検出して評価するために設けられている。
【００２２】 監視領域１を評価するために提案された方法の本発明に基づく実施形態によれ
ば，矢印で示された方向に，適応的に制御可能なバーチャルバリア４が設定され
，そのバリアはレーダセンサ２から適当な距離を有し，かつそのバリア内で測定
すべき距離領域Ｘｍｅｓｓを検出することができる。ここでは，バーチャルバリ
ア４は，監視領域１の部分領域を示し，水平の開放角度βを有する唯一のレーダ
センサ２を用いるだけで実現することができる。
【００２３】 図１に示す略図とは異なり，図２においては，複数のレーダセンサ２．１，２
．２，２．３及び２．４が車両３のフロント領域内と側方にも配置されている。
その場合に，特に目標対象６はレーダセンサ２．２によっては相対速度Ｖ’ｒｅ ｌ／ｂ で，そしてレーダセンサ２．３によっては相対速度Ｖ’ｒｅｌ／ａで検出
されることが認められる。従って車両３のフロントに対して，直交する相対速度
Ｖ’ｏｒｔｈが得られる。
【００２４】 図３に示す略図を用いて監視領域１の側方の表示において，適応的に制御可能
なバーチャルバリア４は，それが所定の状況のためにレーダセンサ２に対して好
適な距離と好適な長さＸｍｅｓｓを有するように調節できることが示されている
。例えば，ここでは，ΔＸｍｅｓｓ１内部の距離を測定するための，かなりの遠
方領域における高速のためのバーチャルバリア４．１と，ΔＸｍｅｓｓ２内部の
距離を測定するための，近傍領域における比較的低速のためのバーチャルバリア
４．２が示されている。
【００２５】 その場合にバーチャルバリア４．１又は４．２の空間的な寸法の決定と，距離
及び速度のための測定プロセスのシーケンスは，次の処理ステップにおいて行う
ことができる： ａ）監視領域１内で，まず目標対象（ここでは例えば壁１０）が存在する場合
には，距離測定が実施される。目標対象についての値から，相対速度Ｖ’ｒｅｌ と必要に応じて各々の目標対象に対する車両３の加速度ａ’ｒｅｌが求められる
。 ｂ）次に，測定値による信号処理，データ伝達及び車両内に該当する使用の制
御（例えばエアバッグ内の安全段階の切換え，ベルトテンショナーの作動など）
を実現するために必要な，タイムインターバルｔ０が決定される。その場合にタ
イムインターバルｔ０は，相対速度Ｖ’ｒｅｌ及び／又は加速度ａ’ｒｅｌの関
数として決定することもできる。 ｃ）これまでに求めた値に基づいて，レーダセンサ２に対するバーチャルバリ
ア４．１又は４．２の最小必要な距離Ｘｍｉｎを，次の式に従って求めることが
できる： Ｘｍｉｎ＝Ｖ’ｒｅｌ＊ｔ０＋a’ｒｅｌ＊ｔ０ ２／２ （１） レーダセンサ２に対するバーチャルバリア４．１又は４．２の距離Ｘ０は，こ
こでは，それがＸｍｉｎの値を下回らないように選択される。 ｄ）目標対象１０が接近した場合には，現在の目標距離がＸｍｉｎ＋ΔＸｍｅ ｓｓ の合計の値と比較される。目標１０に対する現在の距離が，Ｘｍｉｎ＋ΔＸ ｍｅｓｓ よりも小さい場合には，測定時間ｔｍｅｓｓでバーチャルバリア４．１
あるいは４．２内部のドップラ周波数ｆｄを測定することによって速度検出が行
われる。その後バーチャルバリア４．１あるいは４．２の長さΔＸＶＢが，次の
式に基づく値に近似される： ΔＸＶＢ≒ΔＸｍｅｓｓ＝Ｖ’ｒｅｌ＊ｔｍｅｓｓ＋a’ｒｅｌ＊ｔｍｅｓｓ
２／２ （２） その場合に測定時間ｔｍｅｓｓは，相対速度Ｖ’ｒｅｌ及び／又は加速度ａ’ ｒｅｌ の関数とすることも可能である。 ｅ）ドップラ周波数ｆｄを用いての相対速度の決定は，公知の関係 ｆｄ＝ｆ０＊２Ｖｒｅｌ／（ｃ−Ｖｒｅｌ） （３） に基づいている。 その場合に： ｃ＝該当する媒体内の光速度 ｆ０＝発振器周波数及び Ｖｒｅｌ＝センサと目標対象との間の相対速度 そこから次の式に従って相対速度を計算することができる： Ｖｒｅｌ＝ｆｄ＊ｃ／（ｆｄ＋２＊ｆ０） （４） ｆ）特に，先行する計算において，Ｖｒｅｌ≠Ｖ’ｒｅｌ（図１の目標対象５
と６を参照）であることが明らかにされた場合には，距離領域ΔＸＶＢ≒ΔＸｍ ｅｓｓ 及びＸｍｉｎについてＶｒｅｌに従って適応された値で，ステップｃ）か
らe）が繰り返される。従ってドップラ周波数ｆｄの測定に基づく，相対速度の
ための第２の値Ｖｒｅｌ２を得ることができ，その値が必要に応じて第１の測定
値Ｖｒｅｌ１の代わりに使用される。相対速度についての２つの値から，その後
，必要に応じて加速度ａｒｅｌを計算することもできる。ステップａ）からｅ）
をｎ回繰り返して，その後測定値Ｖｒｅｌ１からＶｒｅｌｎを評価することによ
って，ここで方法を拡大することができる。 ｇ）相対加速度ａｒｅｌ又はａ’ｒｅｌが測定された場合には，衝突の時点に
ついての速度Ｖｃを Ｖｃ＝Ｖｒｅｌ＋ａｒｅｌ＊ｔｍｅｓｓ（５）又はＶｃ＝Ｖｒｅｌ＋ａ’ｒｅ ｌ ＊ｔｍｅｓｓ（６） によって正確に計算することができる。他の場合には，ここでも Ｖｃ＝Ｖｒｅｌ が成立する。
【００２６】 処理ステップａ）の代わりに，バーチャルバリア４．１あるいは４．２の周期
的な監視によっても，相対速度Ｖ’ｒｅｌと必要に応じてはａ’ｒｅｌを求める
ことができ，その監視は，値 Ｘｍｉｎ＝Ｖ’ｒｅｌｍａｘ＊ｔ０＋ａ’ｒｅｌｍａｘ＊ｔ０ ２／２ （１．
１） 及び ΔＸＶＢ≒ΔＸｍｅｓｓ＝Ｖ’ｒｅｌｍａｘ＊ｔｍｅｓｓ＋ａ’ｒｅｌｍａｘ ＊ｔｍｅｓｓ ２／２ （２．１） を有する次の関係（１）及び（２）を用いて行われる。
【００２７】 その場合に値Ｖ’ｒｅｌｍａｘとａ’ｒｅｌｍａｘは，最大値，即ち車両３と
目標対象１０との間の相対速度と相対加速度のための，いわゆる測定領域終端値
である。目標対象１０がこのバーチャルバリア内部で認識された場合には，点ｂ
）からｇ）に従って測定方法がさらに遂行され，即ち新しく寸法決めされたバー
チャルバリア４．１又は４．２の内部でさらに測定が行われる。
【００２８】 ΔＸｍｅｓｓのための値を大きくした場合には，特に高い速度と少ない反射断
面を有する目標において，信号／ノイズ比が比較的大きい場合に，相対速度と加
速度のより正確な測定が実施可能である。しかし，できるだけ高い場所解像度を
得るためには，ΔＸｍｅｓｓについてのできるだけ小さい値が必要である。従っ
てΔＸｍｅｓｓのための値は，様々な，場合によっては対立もする要請からなる
妥協である。
【００２９】 上述した処理ステップを有する適応的な測定方法を実施することのできるレー
ダセンサ２を構築するための回路配置の実施例を，図４に示すブロック回路図を
用いて説明する。以下で説明する実施例はパルスレーダに基づいているが，本発
明に基づく方法は，ＦＭＣＷ−レーダによっても好適な方法で実施可能である。
【００３０】 一般に，パルスレーダにおいてはバーチャルバリア４，４．１又は４．２の長
さの変化は，例えば送信信号のパルス長さ又はバースト長さ及び／又は受信信号
との相互相関（ミキシング）に使用される基準信号のパルス長さの変化によって
行われる。それに対してバーチャルバリア４あるいは４．１又は４．２の位置は
，パルスレーダにおいては，送信信号に対する基準信号の時間的な増大により調
節可能である。
【００３１】 図４に示すブロック回路図においては，アンテナ２２を有する，あるいはチャ
ネル２１のための図示されていない第２のアンテナも有する２つの受信チャネル
２０と２１が設けられている。レーダ信号のためのキャリアパルスを供給するパ
ルスジェネレータ２３が配置されており，そのレーダ信号はレーダ送信機２４と
しての発振器によって生成される。
【００３２】 第１の受信チャネル２０のためのパス内に，パルス長さτｓのための第１のパ
ルス長さ調節２５が設けられており，レーダ送信機２４から送信される信号にも
，そのパルス長さが供給される。このように調節された，パルス長さ調節２５の
出力のパルス信号は，遅延２６を介して目標対象５，６又は１０の距離測定のた
めの基準信号として，第１の受信チャネル２０のパルス入力２７へ案内される。
従って第１の受信チャネル２０内のパルス長さτｓは，一定に調節され，かつレ
ーダ送信機２４の信号のパルス長さに相当する。それによって信号／ノイズ比（
Ｓ／Ｎ）のための最大が得られ，それによりこの受信チャネル２０は，高い場所
解像度を有する距離測定のために使用される。
【００３３】 パルスジェネレータ２３の後方の第２のパス内においては，パルス長さτＲの
ための連続的又は離散的に可変のパルス長さ調節２８と，それに続いて遅延２９
も設けられており，その場合にこのパルス信号はバーチャルバリア４，４．１又
は４．２の長さと位置の調節のための基準信号として，第２の受信チャネル２１
のパルス入力３０へ案内される。従って第２の受信チャネル２１においては，パ
ルス長さ調節２８によって基準信号のパルス長さτＲが調節可能であって，それ
によってこのチャネル２１は，適応的に変化可能なバーチャルバリア４，４．１
，４．２の内部で車両３と目標対象５，６又は１０との間の相対速度を測定する
ためにも，使用される。
【００３４】 従って２つの受信チャネル２０と２１は，２つの受信チャネル２０と２１の入
力２７と３０における基準信号のそれぞれのパルスのための遅延の互いに独立し
た調節を可能にする。τＲとτＳのための異なる値は，第２の受信チャネル２１
において信号／ノイズ比Ｓ／Ｎの減少をもたらし，それは特に近傍領域（図３に
示すバーチャルバリア４．２）における相対速度の測定にとっては許容される。
【００３５】 受信チャネル２０と２１内のパルスレーダ信号の復調は，ここでは，それ自体
見て従来技術から知られている，さらに処理するためにＩ／Ｑミキサー（＝同相
平方ミキサー）のＩ−信号及びＱ−信号を生成する，ミキサー技術によって行わ
れる。その場合に各受信チャネル２０又は２１は，両方の信号（ＩとＱ）又は１
つの信号のみ（Ｉ又はＱ）を受け取る。受信チャネル２１内のミキサー内の相互
相関のためには，すでに説明したように，パルス長さτＲが使用される。従って
バーチャルバリア４，４．１，４．２の長さΔＸＶＢは，次のように計算される
： ΔＸＶＢ＝（τＲ＋τＳ）ｃ／２ （７）
【００３６】 この長さΔＸＶＢは，本発明によれば，第２の入力チャネル２１の入力３０の
基準信号のパルス長さτＲを適当に変化させることによって，調節される。τＳ は一定であるので，第１の受信チャネル２０内の測定は影響を受けない。
【００３７】 ここで説明した実施例は，特に受信チャネル又は受信レーンの数と共通又は別
々に使用される受信モジュールに関して，本発明に基づく機能をほとんど変更す
ることなしに，変更することができる。図示の実施例とは異なる，１つ又は複数
の受信チャネル内で距離と速度のシーケンシャルな評価とパラレルの評価を組み
合わせることも，同様に可能である。
【図面の簡単な説明】
図面 車両の周囲領域における対象を検出して評価するための本発明に基づく方法と
装置を，図面の実施例を用いて説明する。 その場合に：
【図１】 図１は，目標対象を検出して評価するためのバーチャルバリアを有する車両の
フロント領域における，レーダセンサの監視領域の略図を示し，
【図２】 図２は，図１に対応するバーチャルバリアを有する車両に設けられた複数のレ
ーダセンサの監視領域の略図を示し，
【図３】 図３は，上述した図に基づく監視領域の略図を側方の断面で示すものであり，
【図４】 図４は，バーチャルバリアの適応的な調節を実施することのできるパルスレー
ダセンサのブロック回路図である。

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両（３）の周囲領域内の対象を検出して評価する方法であ
    って，その場合に −少なくとも１つのレーダセンサ（２）によって，監視領域（１）内の目標対
    象（５，６；１０）が検出されて，少なくとも１つの評価ユニットにおいて目標
    対象（５，６；１０）の距離及び／又は速度データが評価される，前記方法にお
    いて， −車両（３）からの距離（Ｘ０）とその長さ（ΔＸＶＢ）において可変のバー
    チャルバリア（４；４．１，４．２）の内部で，目標対象の速度の検出が行われ
    る，ことを特徴とする車両の周囲領域内の対象を検出して評価する方法。
  2. 【請求項２】 パルスレーダセンサ（２）の送信信号を利用して，目標対象
    （５，６；１０）から反射された受信信号が，１つ又は複数の受信チャネル（２
    ０，２１）内で，異なる場所解像度及びバーチャルバリア（４；４．１，４．２
    ）の距離（Ｘ０）と長さ（ΔＸＶＢ）に関して異なる寸法が達成されるように，
    評価される，ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 −第１の受信チャネル（２０）内では，受信信号は，目標対
    象（５，６；１０）の距離を検出するため，あるいはバーチャルバリア（４；４
    ．１，４．２）の距離（Ｘ０）を調節するために，送信信号に従って固定的に調
    節されたパルス長さ（τＳ）を有する基準信号によって処理され，かつ −第２の受信チャネル（２１）内では，受信信号は，バーチャルバリア（４；
    ４．１，４．２）の長さ（ΔＸＶＢ）を調節するため，あるいは可変の場所解像
    度で，あるいは他の距離領域における目標対象（５，６；１０）を検出するため
    に，可変のパルス長さ（τＲ）を有する基準信号によって処理される， ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 次のステップが実施される： ａ）監視領域（１）内で，各々の目標対象（５，６；１０）に対する車両（３
    ）の距離と相対速度（Ｖ’ｒｅｌ）及び場合によっては加速度（ａ’ｒｅｌ）の
    検出が行われ， ｂ）測定値処理，データ伝達及び該当する使用の制御のためのタイムインター
    バル（ｔ０）が設定され， ｃ）レーダセンサ（２）に対するバーチャルバリア（４；４．１，４．２）の
    必要な距離（Ｘｍｉｎ）と測定領域（Ｘｍｅｓｓ）の長さが求められ，その場合
    にレーダセンサ（２）に対するバーチャルバリア（４；４．１，４．２）の距離
    は，それが最小値（Ｘｍｉｎ）を下回らないように，選択され， ｄ）目標対象（５，６；１０）の現在の目標距離が合計（Ｘｍｉｎ＋ΔＸｍｅ ｓｓ ）よりも小さい場合には，速度検出及び加速度検出（Ｖｒｅｌ，Ｖ’ｒｅｌ ，ａｒｅｌ，ａ’ｒｅｌ）は，測定時間（ｔｍｅｓｓ）でバーチャルバリア（４
    ；４．１，４．２）の内部のドップラ周波数（ｆｄ）を測定することによって行
    われる， ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
  5. 【請求項５】 タイムインターバル（ｔ０）は，相対速度（Ｖ’ｒｅｌ）及
    び／又は加速度（ａ’ｒｅｌ）の関数として定められる，ことを特徴とする請求
    項４に記載の方法。
  6. 【請求項６】 複数の距離領域及び速度領域を検出するために，バーチャル
    バリア（４；４．１，４．２）の長さについて，及び最小距離（Ｘｍｉｎ）につ
    いてそれぞれ新しく計算された値によって，ステップｃ）及びｄ）が繰り返され
    る，ことを特徴とする請求項４又は５に記載の方法。
  7. 【請求項７】 先行する計算において，目標対象（５）の速度（Ｖｒｅｌ）
    の第２の測定が，同じ目標対象の速度（Ｖ’ｒｅｌ）の第１の測定よりも小さい
    ことが明らかになった場合には，距離領域（ΔＸＶＢ≒ΔＸｍｅｓｓ）について
    及び最小の距離（Ｘｍｉｎ）についてのより小さい値によって，請求項４に示す
    ステップｃ）及びｄ）が繰り返される， ことを特徴とする請求項４，５又は６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 目標対象（５，６；１０）と車両（３）との間の相対加速度
    （ａｒｅｌ，ａ’ｒｅｌ）から，式 Ｖｃ＝Ｖｒｅｌ＋ａｒｅｌ＊ｔｍｅｓｓあるいは Ｖｃ＝ｖｒｅｌ＋ａ’ｒｅｌ＊ｔｍｅｓｓ に従って衝突の時点の速度（Ｖｃ）が計算される， ことを特徴とする請求項４，５，６又は７に記載の方法。
  9. 【請求項９】 次のステップが実施される： −監視領域内に存在する目標対象（５，６；１０）の距離の測定が，１つ又は
    複数の受信チャネル内で実施され， −使用のために重要な目標対象（５，６；１０）が選択され， −選択された目標対象（５，６；１０）の相対速度が，１つ又は複数の受信チ
    ャネル内で，そのために使用される受信チャネル内での他の距離測定と同時に，
    各々のバーチャルバリア（４；４．１，４．２）の内部のドップラ周波数の評価
    によって実施される，ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の
    方法。
  10. 【請求項１０】 請求項１から９のいずれか１項に記載の方法を実施する装
    置において， パルスレーダセンサ（２）は，好ましくは距離を測定するための，第１の受信
    チャネル（２０），好ましくはバーチャルバリア（４；４．１，４．２）を調節
    し，あるいは同様に距離を測定するための，他の受信チャネル（２１）及びレー
    ダ送信機（２４）の信号のための変調されたキャリアパルスを生成するためのパ
    ルスジェネレータ（２３）並びに受信チャネル（２０，２１）内の復調を有する
    ，ことを特徴とする装置。
  11. 【請求項１１】 −第１の受信チャネル（２０）のために，パルス長さ（τ Ｓ ）を調節する第１のパルス長さ調節（２５）が設けられており，レーダ送信機
    （２４）の信号も前記パルス長さを供給され，かつ遅延（２６）を介して，好ま
    しくは距離測定のための，基準信号として，第１の受信チャネル（２０）のパル
    ス入力（２７）へ案内され， −第２の受信チャネル（２１）のために，パルス長さ（τＲ）のための連続的
    又は離散的に可変の調節（２８）及び遅延（２９）が設けられており，その場合
    にこのパルス信号は，好ましくは基準信号として，バーチャルバリア（４；４．
    １，４．２）の長さと距離の調節のため，あるいは可変の場所解像度による距離
    測定のために，第２のチャネル（２１）のパルス入力（３０）へ案内される，こ
    とを特徴とする請求項１０に記載の装置。
  12. 【請求項１２】 各々の受信チャネル（２０，２１）内で送信信号と受信ア
    ンテナ（２２）から供給される信号を混合するためのミキサーは，Ｉ／Ｑ−ミキ
    サーである，ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１から９のいずれか１項に記載の方法を実施する装
    置において， レーダセンサ（２）は，１つ又は複数の受信チャネルを備えた，ＦＭＣＷ−レ
    ーダを有している，ことを特徴とする装置。
  14. 【請求項１４】 受信したレーダ信号の評価が，１つ又は複数の受信チャネ
    ル内で，受信チャネル内の時間的にシーケンシャルな評価及び／又は時間的にパ
    ラレルな評価の組合せによって実施される，ことを特徴とする請求項１から１３
    のいずれか１項に記載の方法又は装置。
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