JPS6114586A - 対地車速検出装置 - Google Patents
対地車速検出装置Info
- Publication number
- JPS6114586A JPS6114586A JP59136264A JP13626484A JPS6114586A JP S6114586 A JPS6114586 A JP S6114586A JP 59136264 A JP59136264 A JP 59136264A JP 13626484 A JP13626484 A JP 13626484A JP S6114586 A JPS6114586 A JP S6114586A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- vehicle speed
- ground vehicle
- rear wheels
- tractor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
- G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S15/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
こめ発明は、トラクタ等に設置される対地車速検出装置
に関するものである。
に関するものである。
（従来技術とその問題点）
超音波、マイクロ波等を路面に発射し、路面からの反射
波をキャッチして、発射波と反射波の周波数の差から対
地車速を検出するドツプラ効果利用の対地車速計がある
が、トラクタのように凹凸の激しい路面上を走行する車
輌の場合は、車体の振動や地面の凹凸によって反射波の
周波数にバラツキが生じるので、このような対地車速計
を用いて車速をうまく検出することは難しかった。
波をキャッチして、発射波と反射波の周波数の差から対
地車速を検出するドツプラ効果利用の対地車速計がある
が、トラクタのように凹凸の激しい路面上を走行する車
輌の場合は、車体の振動や地面の凹凸によって反射波の
周波数にバラツキが生じるので、このような対地車速計
を用いて車速をうまく検出することは難しかった。
（発明の目的）
この発明は、上記ドツプラ効果利用の対地車速計を用い
てトラクタ等凹凸路面を走行する振動の激しい車輌の対
地車速をうまζ、検出することができるようにすること
を目的になされたものである。
てトラクタ等凹凸路面を走行する振動の激しい車輌の対
地車速をうまζ、検出することができるようにすること
を目的になされたものである。
（発明の構成）
本発明にかかる対地車速検出装置は、ドツプラ効果を利
用した対地車速計をトラクタ等の腹部の左右中心部付近
に地面に向けて設置したことを特徴としている。
用した対地車速計をトラクタ等の腹部の左右中心部付近
に地面に向けて設置したことを特徴としている。
（実施例）
以下、図面にあられされた実施例について説明すれば、
第１図は本発明の１実施例をあられすもので、トラクタ
１の腹部にドツプラ効果を利用する対地車速計２が設置
されている。対地車速計２は、トラクタ１の車体の中心
線Ｃ、Ｌ 、 ｌであって左右の後輪３．３′の車軸５
直下部に、斜め前方に向けて取り付けられている。
第１図は本発明の１実施例をあられすもので、トラクタ
１の腹部にドツプラ効果を利用する対地車速計２が設置
されている。対地車速計２は、トラクタ１の車体の中心
線Ｃ、Ｌ 、 ｌであって左右の後輪３．３′の車軸５
直下部に、斜め前方に向けて取り付けられている。
対地車速計２は、車輪の回転による干渉を受けにくい車
体の中心部に設けておくのが好ましい。
体の中心部に設けておくのが好ましい。
また、トラクタの場合は、車体前部の振動が犬きく、重
量の大きい後部は比較的安定しているので、対地車速計
２を車体の後部すなわち第３図の実線で囲まれた部分の
うち、タイヤや作業機の動きの干渉を受けない位置に設
置しておくのが好ましい。
量の大きい後部は比較的安定しているので、対地車速計
２を車体の後部すなわち第３図の実線で囲まれた部分の
うち、タイヤや作業機の動きの干渉を受けない位置に設
置しておくのが好ましい。
第４図および第５図は、対地車速計２をトラクタ１の車
体の前部に取り付けた場合と後部に取り付けた場合の検
出結果をあられすもので、第４図（ａ）に示すように車
体の前端部に取り付けた場合は、同図（ｂ）に示すよう
に検出データが広範囲に分散し、実際の速度との相関性
が低い。これに対し、第５図（ａ）に示すように車体の
後部中心部に設けた場合は、同図（ｂ）に示すように実
際の速度に対する相関性がきわめて良好である。したか
って、このようにトラクタ１の後部中心部に対地車速計
２を取り付けておけば車速をうまく検出することができ
るのである。
体の前部に取り付けた場合と後部に取り付けた場合の検
出結果をあられすもので、第４図（ａ）に示すように車
体の前端部に取り付けた場合は、同図（ｂ）に示すよう
に検出データが広範囲に分散し、実際の速度との相関性
が低い。これに対し、第５図（ａ）に示すように車体の
後部中心部に設けた場合は、同図（ｂ）に示すように実
際の速度に対する相関性がきわめて良好である。したか
って、このようにトラクタ１の後部中心部に対地車速計
２を取り付けておけば車速をうまく検出することができ
るのである。
つぎに、第６図は第１図と異なる実施例をあられすもの
で、対地車速計２がトラクタ１の腹部中心部にあって、
左右後輪３，３′の中心線から地面に下ろした垂線Ｖ、
Ｌ、と地面との交点が監視 １点（発射波が反射す
る点）Ｐとなるように、地面に向けて斜め後向きに設け
られている。監視点Ｐは、後輪の回転の影響のない左右
後輪３．３′の中心部に位置している。
で、対地車速計２がトラクタ１の腹部中心部にあって、
左右後輪３，３′の中心線から地面に下ろした垂線Ｖ、
Ｌ、と地面との交点が監視 １点（発射波が反射す
る点）Ｐとなるように、地面に向けて斜め後向きに設け
られている。監視点Ｐは、後輪の回転の影響のない左右
後輪３．３′の中心部に位置している。
ドツプラ効果を利用する速度計でｔ±、該速度旧−に対
して移動する物体と速度計の監視力Ｅ句の角度θによっ
て周波数が変動する。すなわち、発射波の波長をｆＯ１
反射波の波長をｆｒ、両者の差をｆｄ、物体の移動速度
をυ、移動体と発射波の当る角度をθ、光の速度をＣと
すると、 ｆｒ＝ ｆｏ （１＋ ２ ｖ ｃｏｓθ／Ｃ）ｆｄ
＝ ｆｒ −ｆｏ＝ ２ ｆｏｖｃｏｓＯ／ Ｃとなる
。
して移動する物体と速度計の監視力Ｅ句の角度θによっ
て周波数が変動する。すなわち、発射波の波長をｆＯ１
反射波の波長をｆｒ、両者の差をｆｄ、物体の移動速度
をυ、移動体と発射波の当る角度をθ、光の速度をＣと
すると、 ｆｒ＝ ｆｏ （１＋ ２ ｖ ｃｏｓθ／Ｃ）ｆｄ
＝ ｆｒ −ｆｏ＝ ２ ｆｏｖｃｏｓＯ／ Ｃとなる
。
したがって、対地車速計２が取り付けられてｌ、）る車
体に対する地面の上下動が最も少なｌ／Ｘｉ＆輪３．３
′の中心線直下部を監視点Ｐとすれ４ｆ、θをほぼに一
定に保つことができるよう番となり１才り度のよい検出
を行なうことができるのである。逆に、トラクタの前輪
６付近は走行中本こお（する−１−下動が激しいのでθ
の値が変動し、精度のよｌ／Ｘ検出を行なうのが難しい
。
体に対する地面の上下動が最も少なｌ／Ｘｉ＆輪３．３
′の中心線直下部を監視点Ｐとすれ４ｆ、θをほぼに一
定に保つことができるよう番となり１才り度のよい検出
を行なうことができるのである。逆に、トラクタの前輪
６付近は走行中本こお（する−１−下動が激しいのでθ
の値が変動し、精度のよｌ／Ｘ検出を行なうのが難しい
。
第７図はさらに異なる実施例をあられすもので、対地車
速計２が左右後輪３．３′の中心線の直下部に斜め前方
に向けて設けられ、その監視点Ｐの直−Ｆ部に非接触式
の距離計７が設置されてし）る。すなわち、対地車速計
２は、距離計７カ）ら垂直に下ろした垂線と地面との交
点を監視点Ｐとするように設けられている。距離計７は
平担な地面から高さ文の位置に取り付けられており、地
面からの高さの変動を非接触式に検出する。
速計２が左右後輪３．３′の中心線の直下部に斜め前方
に向けて設けられ、その監視点Ｐの直−Ｆ部に非接触式
の距離計７が設置されてし）る。すなわち、対地車速計
２は、距離計７カ）ら垂直に下ろした垂線と地面との交
点を監視点Ｐとするように設けられている。距離計７は
平担な地面から高さ文の位置に取り付けられており、地
面からの高さの変動を非接触式に検出する。
第８図は、上記対地車速計２と距離計７の検出データを
処理するデータ処理装置のブロック図、第９図はその処
理操作をあられすフローチャートである。これらの図に
示されているように、対地車速計２と距離計７とが対地
車速と地面から距離計７までの高さＬを並行的に検出す
るようになっているが、検出高さＬが実際の高さく設置
高さ）９．に等しい場合の対地車速検出データのみを取
り上げ、これを対地車速として表示するようになってい
る。検出高さＬが設定高さ文に等しくないときの対地車
速データは捨てられる。このように、監視点Ｐから車体
までの距離が正規の値である場合にのみ対地車速を読み
取ることにしたので、検出時のθが常に一定となり、地
面の凹凸の影響を受けることなく高精度の車速検出を行
なうことができるのである。
処理するデータ処理装置のブロック図、第９図はその処
理操作をあられすフローチャートである。これらの図に
示されているように、対地車速計２と距離計７とが対地
車速と地面から距離計７までの高さＬを並行的に検出す
るようになっているが、検出高さＬが実際の高さく設置
高さ）９．に等しい場合の対地車速検出データのみを取
り上げ、これを対地車速として表示するようになってい
る。検出高さＬが設定高さ文に等しくないときの対地車
速データは捨てられる。このように、監視点Ｐから車体
までの距離が正規の値である場合にのみ対地車速を読み
取ることにしたので、検出時のθが常に一定となり、地
面の凹凸の影響を受けることなく高精度の車速検出を行
なうことができるのである。
（発明の効果）
以」二の説明から明らかなように、本発明にかかる対地
車速検出装置は、ドツプラ効果を利用する対地車速計を
用いて、トラクタ等凹凸路面を走行する車輌の対地車速
をうま〈検出することができるすぐれたものである。
車速検出装置は、ドツプラ効果を利用する対地車速計を
用いて、トラクタ等凹凸路面を走行する車輌の対地車速
をうま〈検出することができるすぐれたものである。
第１図は本発明の実施例をあられす側面図、第２図はそ
の部分底面図、第３図はその部分平面図、第４図と第５
図は実測結果をあられず図で、いずれも（ａ）は対地車
速計の取付位置の説明図、（ｂ）は実測データをあられ
すグラフである。第６図は第１図と異なる実施例をあら
れす側面図、第７図はさらに異なる実施例をあられす側
面図、第８図はそのデータ処理装置のブロック図、第９
図は処理方法をあられすフローチャートである。 １・・・トラクタ、２・・・対地車速計、３．３′・・
・後輪、５・・・車軸、６・・・前輪、７・・・距離計
。 特 許 出 願 人 井関農機株式会社代理人 弁
理１士 菅 原 弘 志（ａ） 実Ｉ緊Ｑ達度 （ｋｍ／Ｈ） （ｂ） ”ｌ？９；のｉ！ｔ ｖ （ｋｒｒｙＨ）第８図 図面の浄８）（内容に変更なし） 手続補正盲動式） ％式％ ２、発明の名称 対地車速検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所）愛媛県松山市馬木町７００番地氏名（名称
）（０１２）井関棗機株式会社代表取締役 井 関 昌
孝 ４、代理人 〒５３０ 住所（居所）大阪府大阪市北区東天満２丁目６番２号５
、補正命令の日付
の部分底面図、第３図はその部分平面図、第４図と第５
図は実測結果をあられず図で、いずれも（ａ）は対地車
速計の取付位置の説明図、（ｂ）は実測データをあられ
すグラフである。第６図は第１図と異なる実施例をあら
れす側面図、第７図はさらに異なる実施例をあられす側
面図、第８図はそのデータ処理装置のブロック図、第９
図は処理方法をあられすフローチャートである。 １・・・トラクタ、２・・・対地車速計、３．３′・・
・後輪、５・・・車軸、６・・・前輪、７・・・距離計
。 特 許 出 願 人 井関農機株式会社代理人 弁
理１士 菅 原 弘 志（ａ） 実Ｉ緊Ｑ達度 （ｋｍ／Ｈ） （ｂ） ”ｌ？９；のｉ！ｔ ｖ （ｋｒｒｙＨ）第８図 図面の浄８）（内容に変更なし） 手続補正盲動式） ％式％ ２、発明の名称 対地車速検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所）愛媛県松山市馬木町７００番地氏名（名称
）（０１２）井関棗機株式会社代表取締役 井 関 昌
孝 ４、代理人 〒５３０ 住所（居所）大阪府大阪市北区東天満２丁目６番２号５
、補正命令の日付
Claims (4)
- （１）ドップラ効果を利用した対地車速計をトラクタ等
の腹部の左右中心部付近に地面に向けて設置したことを
特徴とする対地車速検出装置。 - （２）対地車速計が、左右後輪の中心線から地面に下ろ
した垂線と地面との交点であって後輪の干渉を受けない
点に臨ませて設けられている特許請求の範囲第１項記載
の対地検出装置。 - （３）対地車速計が左右後輪の中心線の直下部に設けら
れている特許請求の範囲第１項記載の対地車速検出装置
。 - （４）対地車速計が、左右後輪の中心線の直下部に斜め
方向に向けて設けられ、かつそれが臨む地面の監視点の
直上部には、地面からの高さを検出する非接触式の距離
計が設けられ、さらにこの距離計の検出高さが地面から
距離計までの実際の高さと等しいときにのみ対地車速計
の検出結果を対地車速として表示するデータ処理装置が
設けられていることを特徴とする対地車速検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59136264A JPS6114586A (ja) | 1984-06-30 | 1984-06-30 | 対地車速検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59136264A JPS6114586A (ja) | 1984-06-30 | 1984-06-30 | 対地車速検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6114586A true JPS6114586A (ja) | 1986-01-22 |
Family
ID=15171120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59136264A Pending JPS6114586A (ja) | 1984-06-30 | 1984-06-30 | 対地車速検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6114586A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04121685A (ja) * | 1990-09-12 | 1992-04-22 | Toyota Motor Corp | ドップラ型対地車体速度検出装置 |
| US5243564A (en) * | 1991-08-05 | 1993-09-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Doppler-effect vehicle ground-speed detecting apparatus having means for detecting vehicle body inclination |
| US5583800A (en) * | 1992-06-19 | 1996-12-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed sensor utilizing relationship between vehicle wheel speed and doppler-effect speed |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5967478A (ja) * | 1982-05-25 | 1984-04-17 | プレツシ−・オ−バ−シ−ズ・リミテツド | 車載用ドップラ・レーダ装置 |
-
1984
- 1984-06-30 JP JP59136264A patent/JPS6114586A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5967478A (ja) * | 1982-05-25 | 1984-04-17 | プレツシ−・オ−バ−シ−ズ・リミテツド | 車載用ドップラ・レーダ装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04121685A (ja) * | 1990-09-12 | 1992-04-22 | Toyota Motor Corp | ドップラ型対地車体速度検出装置 |
| US5243564A (en) * | 1991-08-05 | 1993-09-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Doppler-effect vehicle ground-speed detecting apparatus having means for detecting vehicle body inclination |
| US5583800A (en) * | 1992-06-19 | 1996-12-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed sensor utilizing relationship between vehicle wheel speed and doppler-effect speed |
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