JPH0369675B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0369675B2 JPH0369675B2 JP58169352A JP16935283A JPH0369675B2 JP H0369675 B2 JPH0369675 B2 JP H0369675B2 JP 58169352 A JP58169352 A JP 58169352A JP 16935283 A JP16935283 A JP 16935283A JP H0369675 B2 JPH0369675 B2 JP H0369675B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tube
- sleeve
- shaft member
- cylinder
- support frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 7
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 2
- BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] Chemical compound N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Actuator (AREA)
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工業用ロボツトに適用して有利な直
線及び回転運動用駆動装置に関する。
線及び回転運動用駆動装置に関する。
従来、この種の装置として、実公昭48−37978
号公報により、支持枠に回転自在に軸支したガイ
ドスリーブに、ピストンロツドを有するシリンダ
のシリンダチユーブを摺動自在に且つ回り止めし
て挿入し、ピストンロツドをガイドスリーブの尾
方の閉鎖端に連結して、シリンダチユーブをガイ
ドスリーブ内で進退させ、該チユーブの先端に取
付けた被駆動物に直線及び回転運動を与えられる
ようにしたものが知られている。然し、このもの
では、シリンダチユーブの前進端位置において該
チユーブの尾端部分が該チユーブの支持剛性を確
保するのに必要な所定長さに亘つてガイドスリー
ブに嵌合していなければならず、シリンダチユー
ブの長さに比し進退ストロークが大幅に短縮され
てしまい、所要の進退ストロークを得るためには
シリンダの長さを増す必要があり、又このもので
はガイドスリーブの尾端側にシリンダ用の配管継
手部材を別途設けており、そのため構造が複雑と
なる。
号公報により、支持枠に回転自在に軸支したガイ
ドスリーブに、ピストンロツドを有するシリンダ
のシリンダチユーブを摺動自在に且つ回り止めし
て挿入し、ピストンロツドをガイドスリーブの尾
方の閉鎖端に連結して、シリンダチユーブをガイ
ドスリーブ内で進退させ、該チユーブの先端に取
付けた被駆動物に直線及び回転運動を与えられる
ようにしたものが知られている。然し、このもの
では、シリンダチユーブの前進端位置において該
チユーブの尾端部分が該チユーブの支持剛性を確
保するのに必要な所定長さに亘つてガイドスリー
ブに嵌合していなければならず、シリンダチユー
ブの長さに比し進退ストロークが大幅に短縮され
てしまい、所要の進退ストロークを得るためには
シリンダの長さを増す必要があり、又このもので
はガイドスリーブの尾端側にシリンダ用の配管継
手部材を別途設けており、そのため構造が複雑と
なる。
本発明は、以上の点に鑑み、シリンダの長さを
短縮し且つ構造を簡素化し得るようにした駆動装
置を提供することをその目的とするもので、非磁
性材で形成されるシリンダチユーブに該チユーブ
に対し摺動自在の内周のピストンと外周のアウタ
スリーブとを設け、該ピストンと該スリーブとを
その少くとも一方に備える磁石により互に磁力で
連結して成るロツドレスシリンダを用いた駆動装
置であつて、該スリーブを該チユーブに対し回り
止めして、該スリーブに被駆動物を取付けると共
に、該チユーブをその尾端に設けた軸部材を介し
て支持枠に回動自在に軸支し、該支持枠に該軸部
材に連結される回転駆動源を搭載し、且つ該軸部
材をロツドレスシリンダに対する流体配管継手に
構成したことを特徴とする。
短縮し且つ構造を簡素化し得るようにした駆動装
置を提供することをその目的とするもので、非磁
性材で形成されるシリンダチユーブに該チユーブ
に対し摺動自在の内周のピストンと外周のアウタ
スリーブとを設け、該ピストンと該スリーブとを
その少くとも一方に備える磁石により互に磁力で
連結して成るロツドレスシリンダを用いた駆動装
置であつて、該スリーブを該チユーブに対し回り
止めして、該スリーブに被駆動物を取付けると共
に、該チユーブをその尾端に設けた軸部材を介し
て支持枠に回動自在に軸支し、該支持枠に該軸部
材に連結される回転駆動源を搭載し、且つ該軸部
材をロツドレスシリンダに対する流体配管継手に
構成したことを特徴とする。
次いで本発明を図示の実施例に付説明する。
第１図を参照して、１は非磁性材で形成される
シリンダチユーブを示し、該チユーブ１に、該チ
ユーブ１に対し摺動自在な内周のピストン２と外
周のアウタスリーブ３とを設け、該ピストン２と
該スリープ３とをその少なくとも一方（図示のも
のでは両方）に設けた磁石４により互に磁力で連
結させ、ピストン２に追従してアウタスリーブ３
が動くロツドレスシリンダを構成した。
シリンダチユーブを示し、該チユーブ１に、該チ
ユーブ１に対し摺動自在な内周のピストン２と外
周のアウタスリーブ３とを設け、該ピストン２と
該スリープ３とをその少なくとも一方（図示のも
のでは両方）に設けた磁石４により互に磁力で連
結させ、ピストン２に追従してアウタスリーブ３
が動くロツドレスシリンダを構成した。
シリンダチユーブ１は、その尾端に設けた軸部
材５において筒状の支持枠６内にベアリング７を
介して軸支されており、前記アウタスリーブ３を
シリンダチユーブ１に対し回り止めして、該スリ
ーブ３に被駆動物たる塗装ガン等の工具Ｃを取付
けると共に、軸部材５に連結されるロータリアク
チユエータから成る回転駆動源８を支持枠６に搭
載し、該駆動源８の作動により軸部材５とシリン
ダチユーブ１とを介してアウタスリーブ３即ちこ
れに取付ける工具Ｃが回転運動され、更に該スリ
ーブ３のピストン２に追従した進退動作で該工具
Ｃが直線運動されるようにした。
材５において筒状の支持枠６内にベアリング７を
介して軸支されており、前記アウタスリーブ３を
シリンダチユーブ１に対し回り止めして、該スリ
ーブ３に被駆動物たる塗装ガン等の工具Ｃを取付
けると共に、軸部材５に連結されるロータリアク
チユエータから成る回転駆動源８を支持枠６に搭
載し、該駆動源８の作動により軸部材５とシリン
ダチユーブ１とを介してアウタスリーブ３即ちこ
れに取付ける工具Ｃが回転運動され、更に該スリ
ーブ３のピストン２に追従した進退動作で該工具
Ｃが直線運動されるようにした。
前記アウタスリーブ３は、第２図に示す如く、
シリンダチユーブ１の外周面に形成した軸線方向
に長手の凹溝９に該スリーブ３の内周に設けたボ
ール１０を係合させることにより、シリンダチユ
ーブ１に回り止めされている。
シリンダチユーブ１の外周面に形成した軸線方向
に長手の凹溝９に該スリーブ３の内周に設けたボ
ール１０を係合させることにより、シリンダチユ
ーブ１に回り止めされている。
前記軸部材５には、支持枠６に形成した１対の
配管口１１，１２に連通する１対の流体通路１１
ａ，１２ｂが形成されており、一方の流体通路１
１ａをシリンダチユーブ１内の尾端側の室１ａ
と、他方の流体通路１２ａをピストン２に貫通さ
せたパイプ１３を介してシリンダチユーブ１内の
先端側の室１ｂとに連通させ、かくて軸部材５を
シリンダ用の流体配管継手に兼用した。
配管口１１，１２に連通する１対の流体通路１１
ａ，１２ｂが形成されており、一方の流体通路１
１ａをシリンダチユーブ１内の尾端側の室１ａ
と、他方の流体通路１２ａをピストン２に貫通さ
せたパイプ１３を介してシリンダチユーブ１内の
先端側の室１ｂとに連通させ、かくて軸部材５を
シリンダ用の流体配管継手に兼用した。
直線運動と回転運動との位置制御は、前記配管
口１１，１２を連る直線運動用サーボバルブ１４
や前記回転用駆動源８に連る回転運動用サーボバ
ルブ１４′を夫々直線運動用や回転運動用のポジ
シヨンコントローラ１５，１５′の出力でサーボ
アンプ１６，１６′を介して制御することにより
行うもので、この場合アウタスリーブ３の直線運
動の位置検出は、シリンダチユーブ１の外周面に
所定間隔の磁気目盛を付したマグネツトスケール
等のポジシヨニングスケール１７を貼付して、こ
れをアウタスリーブ３に設けたビツクアツプコイ
ル等のポジシヨニングセンサ１８で読取ることに
より行うものとし、又回転運動の位置検出は、回
転駆動源８に連動する角度センサ１９で行うもの
とした。
口１１，１２を連る直線運動用サーボバルブ１４
や前記回転用駆動源８に連る回転運動用サーボバ
ルブ１４′を夫々直線運動用や回転運動用のポジ
シヨンコントローラ１５，１５′の出力でサーボ
アンプ１６，１６′を介して制御することにより
行うもので、この場合アウタスリーブ３の直線運
動の位置検出は、シリンダチユーブ１の外周面に
所定間隔の磁気目盛を付したマグネツトスケール
等のポジシヨニングスケール１７を貼付して、こ
れをアウタスリーブ３に設けたビツクアツプコイ
ル等のポジシヨニングセンサ１８で読取ることに
より行うものとし、又回転運動の位置検出は、回
転駆動源８に連動する角度センサ１９で行うもの
とした。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、ロツドレスシリンダのシリンダチユーブをそ
の尾端の軸部材を介して支持枠に軸支し、シリン
ダチユーブの外周のアウタスリーブに取付けた被
駆動物に、該チユーブを介しての回転運動を与え
られると共に、アウタスリーブをシリンダチユー
ブをガイドにして進退させて被駆動物に直線運動
を与えることができ、そのため直線運動ストロー
クをシリンダチユーブの長さと同程度に確保で
き、ストロークがシリンダチユーブの長さより大
幅に短縮される上記従来技術のものに比し、より
短かなシリンダを用いて同等のストロークの直線
運動を与えることが可能となり、而も軸部材をシ
リンダ用の流体配管継手に兼用して構造を簡素化
でき、装置を小型安価に得られる効果を有する。
ば、ロツドレスシリンダのシリンダチユーブをそ
の尾端の軸部材を介して支持枠に軸支し、シリン
ダチユーブの外周のアウタスリーブに取付けた被
駆動物に、該チユーブを介しての回転運動を与え
られると共に、アウタスリーブをシリンダチユー
ブをガイドにして進退させて被駆動物に直線運動
を与えることができ、そのため直線運動ストロー
クをシリンダチユーブの長さと同程度に確保で
き、ストロークがシリンダチユーブの長さより大
幅に短縮される上記従来技術のものに比し、より
短かなシリンダを用いて同等のストロークの直線
運動を与えることが可能となり、而も軸部材をシ
リンダ用の流体配管継手に兼用して構造を簡素化
でき、装置を小型安価に得られる効果を有する。
第１図は本発明装置の截断側面図、第２図は第
１図の−線截断面図である。 １……シリンダチユーブ、２……ピストン、３
……アウタスリーブ、４……磁石、５……軸部
材、６……支持枠、８……回転駆動源、Ｃ……工
具（被駆動物）。
１図の−線截断面図である。 １……シリンダチユーブ、２……ピストン、３
……アウタスリーブ、４……磁石、５……軸部
材、６……支持枠、８……回転駆動源、Ｃ……工
具（被駆動物）。
Claims (1)
- １ 非磁性材で形成されるシリンダチユーブに該
チユーブに対し摺動自在の内周のピストンと外周
のアウタスリーブとを設け、該ピストンと該スリ
ーブとをその少くとも一方に備える磁石により互
に磁力で連結して成るロツドレスシリンダを用い
た駆動装置であつて、該スリーブを該チユーブに
対し回り止めして、該スリーブに被駆動物を取付
けると共に、該チユーブをその尾端に設けた軸部
材を介して支持枠に回動自在に軸支し、該支持枠
に該軸部材に連結される回転駆動源を搭載し、且
つ該軸部材をロツドレスシリンダに対する流体配
管継手に構成したことを特徴とする直線及び回転
運動用駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16935283A JPS6062478A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 直線及び回転運動用駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16935283A JPS6062478A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 直線及び回転運動用駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6062478A JPS6062478A (ja) | 1985-04-10 |
| JPH0369675B2 true JPH0369675B2 (ja) | 1991-11-01 |
Family
ID=15884972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16935283A Granted JPS6062478A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | 直線及び回転運動用駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6062478A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2643489B2 (ja) * | 1989-11-09 | 1997-08-20 | シーケーディ株式会社 | ロッドレス式同期シリンダ |
| JP2533661B2 (ja) * | 1989-11-09 | 1996-09-11 | シーケーディ 株式会社 | 直線―回転駆動装置 |
| JPH0419090A (ja) * | 1990-05-14 | 1992-01-23 | Fuji Electric Co Ltd | マグネット式ロッドレスシリンダおよびマニプレータ装置 |
| JP2567651Y2 (ja) * | 1991-04-19 | 1998-04-02 | エヌオーケー株式会社 | アクチュエータ |
| SE513771C2 (sv) * | 1999-03-24 | 2000-11-06 | Mecman Ab Rexroth | Anordning för förmedling av en linjär rörelse |
| CN102229143A (zh) * | 2011-06-22 | 2011-11-02 | 于复生 | 一种四自由度气动机械手 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4837978U (ja) * | 1971-09-08 | 1973-05-09 |
-
1983
- 1983-09-16 JP JP16935283A patent/JPS6062478A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4837978U (ja) * | 1971-09-08 | 1973-05-09 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6062478A (ja) | 1985-04-10 |
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