JPH0361528B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0361528B2 JPH0361528B2 JP60153075A JP15307585A JPH0361528B2 JP H0361528 B2 JPH0361528 B2 JP H0361528B2 JP 60153075 A JP60153075 A JP 60153075A JP 15307585 A JP15307585 A JP 15307585A JP H0361528 B2 JPH0361528 B2 JP H0361528B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- press machine
- transfer robot
- feed bar
- robot
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ワーク搬送用のロボツトを備えるプ
レス機械に係り、特にロボツトが旋回自在に取付
けられたプレス機械に関する。
レス機械に係り、特にロボツトが旋回自在に取付
けられたプレス機械に関する。
プレス機械に設けられるワーク搬送用のロボツ
トは、ワーククランプ装置を備えるフイードバー
が横方向移動と横方向移動限における上下動とか
らなるワーク搬送作動を行うことにより、ワーク
を例えばデイスタツク装置からプレス機械に供給
し、プレス加工されたワークをスタツク装置に搬
送する。
トは、ワーククランプ装置を備えるフイードバー
が横方向移動と横方向移動限における上下動とか
らなるワーク搬送作動を行うことにより、ワーク
を例えばデイスタツク装置からプレス機械に供給
し、プレス加工されたワークをスタツク装置に搬
送する。
従来のロボツトは一般的にプレス機械の内部に
組込まれたものとなつていたが、フイードバーそ
の他の構成部品のメインテナンス作業を容易化等
するためにロボツトをプレス機械の前面に取付け
ることが望ましい。しかしこのようにロボツトを
プレス機械の前面に取付けると、プレス機械の前
面側に立つ作業者とボルスタに取付けられる下型
との間にロボツトが配置されることになり、例え
ば金型のメインテナンス作業や金型交換作業にお
いてこのロボツトが障害となり、作業効率を低下
させることになる。
組込まれたものとなつていたが、フイードバーそ
の他の構成部品のメインテナンス作業を容易化等
するためにロボツトをプレス機械の前面に取付け
ることが望ましい。しかしこのようにロボツトを
プレス機械の前面に取付けると、プレス機械の前
面側に立つ作業者とボルスタに取付けられる下型
との間にロボツトが配置されることになり、例え
ば金型のメインテナンス作業や金型交換作業にお
いてこのロボツトが障害となり、作業効率を低下
させることになる。
本発明の目的は、ロボツトが金型のメインテナ
ンス作業や金型交換作業の障害にならず、作業効
率の向上を図り得るようにした搬送ロボツト付き
プレス機械を提供するところにある。
ンス作業や金型交換作業の障害にならず、作業効
率の向上を図り得るようにした搬送ロボツト付き
プレス機械を提供するところにある。
このため本発明のプレス機械は、ワーク搬送用
フイードバーを有する搬送ロボツトが設けられた
プレス機械において、前記搬送ロボツトが支点部
を中心に旋回自在に取付けられているものであ
る。
フイードバーを有する搬送ロボツトが設けられた
プレス機械において、前記搬送ロボツトが支点部
を中心に旋回自在に取付けられているものであ
る。
以上のように搬送ロボツトをプレス機械に旋回
自在に取付けるとプレス機械に対するロボツト取
付状態の変更が可能となり、プレス機械の前面に
ロボツトを取付けてもロボツトの旋回により金型
を開放された状態にすることができるようにな
る。
自在に取付けるとプレス機械に対するロボツト取
付状態の変更が可能となり、プレス機械の前面に
ロボツトを取付けてもロボツトの旋回により金型
を開放された状態にすることができるようにな
る。
第1図は搬送ロボツト20が取付けられた本実
施例に係るプレス機械1の正面図で、第2図はそ
の側面図である。搬送ロボツト20のワーク搬送
用フイードバー21にはプレス機械1の方向へ水
平に延びるバー部材23と、バー部材23の先端
に下向きに配置された真空カツプ24とからなる
ワーククランプ装置22が設けられている。真空
カツプ24にはワークの吸着、離脱を行わせるた
めの図示しないエアー回路が接続されている。
施例に係るプレス機械1の正面図で、第2図はそ
の側面図である。搬送ロボツト20のワーク搬送
用フイードバー21にはプレス機械1の方向へ水
平に延びるバー部材23と、バー部材23の先端
に下向きに配置された真空カツプ24とからなる
ワーククランプ装置22が設けられている。真空
カツプ24にはワークの吸着、離脱を行わせるた
めの図示しないエアー回路が接続されている。
フイードバー21は搬送ロボツト20の内部に
組込まれているフイードバー駆動機構により横方
向(第1図中左右方向)の移動であるアドバン
ス、リターン作動と、この横方向移動限において
上下動であるリフト、、ダウン作動とを行う。本
実施例ではプレス機械1の左右両側にデイスタツ
ク装置10とスタツク装置11とが配置され、プ
レス機械1のスライド2の上下動と連動してフイ
ードバー21が前記横方向移動と上下動とからな
るワーク搬送作動を繰り返すことにより、デイス
タツク装置10に積載準備されたワークはワーク
クランプ装置22でプレス機械1に供給され、プ
レス加工されたワークはスタツク装置11に搬
送、積載される。
組込まれているフイードバー駆動機構により横方
向(第1図中左右方向)の移動であるアドバン
ス、リターン作動と、この横方向移動限において
上下動であるリフト、、ダウン作動とを行う。本
実施例ではプレス機械1の左右両側にデイスタツ
ク装置10とスタツク装置11とが配置され、プ
レス機械1のスライド2の上下動と連動してフイ
ードバー21が前記横方向移動と上下動とからな
るワーク搬送作動を繰り返すことにより、デイス
タツク装置10に積載準備されたワークはワーク
クランプ装置22でプレス機械1に供給され、プ
レス加工されたワークはスタツク装置11に搬
送、積載される。
デイスタツク装置10、スタツク装置11には
2箇所のワーク積載部12A,12B,13A,
13Bを有する支持部材12,13が設けられ、
これらの支持部材12,13は垂直軸を中心に旋
回自在で、一方のワーク積載部におけるワークの
取り出し、収納が終了すると、支持部材12,1
3が旋回して他方のワーク積載部においてワーク
の取り出し、収納が行われる。
2箇所のワーク積載部12A,12B,13A,
13Bを有する支持部材12,13が設けられ、
これらの支持部材12,13は垂直軸を中心に旋
回自在で、一方のワーク積載部におけるワークの
取り出し、収納が終了すると、支持部材12,1
3が旋回して他方のワーク積載部においてワーク
の取り出し、収納が行われる。
次に第5図から第10図に基づいて搬送ロボツ
ト20のフイードバー駆動機構について説明す
る。
ト20のフイードバー駆動機構について説明す
る。
第5図の通り搬送ロボツト20の本体フレーム
であるケース25の内部にはACサーボモータ2
6が組込まれ、このモータ26の駆動軸26Aは
プーリ27、ベルト28、プーリ29を介して第
6図の通り伝動軸30のプーリ31に接続されて
いる。プーリ31にはプーリ32,33,34と
ともにベルト35が掛け渡され、このベルト35
の上段部35Aはモータ26が正逆回転を行うこ
とによりワーク搬送方向である横方向に往復走行
を行う走行体になつている。
であるケース25の内部にはACサーボモータ2
6が組込まれ、このモータ26の駆動軸26Aは
プーリ27、ベルト28、プーリ29を介して第
6図の通り伝動軸30のプーリ31に接続されて
いる。プーリ31にはプーリ32,33,34と
ともにベルト35が掛け渡され、このベルト35
の上段部35Aはモータ26が正逆回転を行うこ
とによりワーク搬送方向である横方向に往復走行
を行う走行体になつている。
ケース25の内部には上下2本のガイド部材3
6で案内されながら横方向に移動自在になつてい
るスライダ37が設けられ、スライダ37の筒孔
38にフイードバー保持部材39のガイド支柱4
0がばね41で常時上方へ弾発付勢されながら上
下摺動自在に挿入されている。フイードバー保持
部材39の上面には前記フイードバー21がボル
ト42で取付けられ、第5図の通りこれらのフイ
ードバー保持部材39、フイードバー21は搬送
ロボツト20の本体の上面から突出している。
6で案内されながら横方向に移動自在になつてい
るスライダ37が設けられ、スライダ37の筒孔
38にフイードバー保持部材39のガイド支柱4
0がばね41で常時上方へ弾発付勢されながら上
下摺動自在に挿入されている。フイードバー保持
部材39の上面には前記フイードバー21がボル
ト42で取付けられ、第5図の通りこれらのフイ
ードバー保持部材39、フイードバー21は搬送
ロボツト20の本体の上面から突出している。
スライダ37には回転自在なピニオン軸43が
前後方向に貫通挿入され、このピニオン軸43の
一方の端部にはレバー部材44、リンク部材45
を介してフイードバー保持部材39が連結され、
これらのレバー部材44、リンク部材45により
ピニオン軸43の回動でフイードバー保持部材3
9およびフイードバー21を上下動させるクラン
ク機構46が構成される。ピニオン軸43の他方
の端部の近傍にはピニオン47が固定され、この
ピニオン47はスライダ37に横方向移動自在に
配置されたラツク部材48と噛合している。ラツ
ク部材48は前記ベルト35の上段部35AとL
字型の連結部材49で連結されている。
前後方向に貫通挿入され、このピニオン軸43の
一方の端部にはレバー部材44、リンク部材45
を介してフイードバー保持部材39が連結され、
これらのレバー部材44、リンク部材45により
ピニオン軸43の回動でフイードバー保持部材3
9およびフイードバー21を上下動させるクラン
ク機構46が構成される。ピニオン軸43の他方
の端部の近傍にはピニオン47が固定され、この
ピニオン47はスライダ37に横方向移動自在に
配置されたラツク部材48と噛合している。ラツ
ク部材48は前記ベルト35の上段部35AとL
字型の連結部材49で連結されている。
ピニオン47と同じ側のピニオン軸43の端部
にはアーム部材50が取付けられ、このアーム部
材50は第7図の通り三股状でそれぞれの先端に
はカムフオロアであるローラ51,52,53が
回転自在に設けられている。中央ローラ51は両
側のローラ52,53に対して前後方向にその位
置がずれており、またこれらのローラ51,5
2,53は第8図の通りピニオン軸43を中心に
等距離且つ等間隔の円弧状に配列されている。
にはアーム部材50が取付けられ、このアーム部
材50は第7図の通り三股状でそれぞれの先端に
はカムフオロアであるローラ51,52,53が
回転自在に設けられている。中央ローラ51は両
側のローラ52,53に対して前後方向にその位
置がずれており、またこれらのローラ51,5
2,53は第8図の通りピニオン軸43を中心に
等距離且つ等間隔の円弧状に配列されている。
第7図の通り前記ケース25の横方向両側には
ストツパ部材54が配置され、このストツパ部材
54は突起54Aにスライダ37の突起37Aが
当接することによりスライダ37の横方向移動限
を設定するためのものである。ストツパ部材54
にはねじ軸55が挿入螺合され、ケース25から
突出したねじ軸55の端部55Aを回転操作する
ことにより、ストツパ部材54はねじ軸55の送
り作用で横方向に位置が変更、調整される。
ストツパ部材54が配置され、このストツパ部材
54は突起54Aにスライダ37の突起37Aが
当接することによりスライダ37の横方向移動限
を設定するためのものである。ストツパ部材54
にはねじ軸55が挿入螺合され、ケース25から
突出したねじ軸55の端部55Aを回転操作する
ことにより、ストツパ部材54はねじ軸55の送
り作用で横方向に位置が変更、調整される。
ケース25の内部には前記ローラ51,52,
53が当接するカム部材56が設けられている。
このカム部材56はケース25の横方向中心内面
に一体的に設けられた中間カム部57と、それぞ
れのストツパ部材54に結合されて中間カム部5
7の両側に配置された端末カム部58とからな
る。端末カム部58は中間カム部57の摺動自在
に接触しているため、ストツパ部材54を移動さ
せて位置調整を行うと端末カム部58も一体に移
動し、カム部材56の長さがスライダ37の横方
向移動ストロークと常に適合するようになつてい
る。
53が当接するカム部材56が設けられている。
このカム部材56はケース25の横方向中心内面
に一体的に設けられた中間カム部57と、それぞ
れのストツパ部材54に結合されて中間カム部5
7の両側に配置された端末カム部58とからな
る。端末カム部58は中間カム部57の摺動自在
に接触しているため、ストツパ部材54を移動さ
せて位置調整を行うと端末カム部58も一体に移
動し、カム部材56の長さがスライダ37の横方
向移動ストロークと常に適合するようになつてい
る。
第8図の通り中間カム部57は横方向に延びる
一定厚さの直線状になつており、また端末カム部
58は中間カム部57の連続する直線部59と、
端部の円形部60とからなる。円形部60の半径
は円弧状に配列された前記ローラ51,52,5
3の円弧半径と等しく、これらのローラ51,5
2,53がカム部材56の端部に達したとき円形
部60の周面を転動できるようになつている。第
10図の通り円形部60には下向きの段面61が
形成され、この段面61は直線部59と連続し、
ローラ51よりも高い位置にあるローラ52,5
3が直線部59から段面61に乗り移るように構
成されている。この乗り移りがなされたときロー
ラ51は円形部60の下頂面60Aに接触する。
一定厚さの直線状になつており、また端末カム部
58は中間カム部57の連続する直線部59と、
端部の円形部60とからなる。円形部60の半径
は円弧状に配列された前記ローラ51,52,5
3の円弧半径と等しく、これらのローラ51,5
2,53がカム部材56の端部に達したとき円形
部60の周面を転動できるようになつている。第
10図の通り円形部60には下向きの段面61が
形成され、この段面61は直線部59と連続し、
ローラ51よりも高い位置にあるローラ52,5
3が直線部59から段面61に乗り移るように構
成されている。この乗り移りがなされたときロー
ラ51は円形部60の下頂面60Aに接触する。
次に以上のように構成されたフイードバー駆動
機構の作用について述べる。
機構の作用について述べる。
モータ26の回転によりベルト35の上段部3
5Aが移動すると、この上段部35Aに連結部材
49で結合されたラツク部材48は上段部35A
と同じ方向へ移動しようとする。しかしラツク部
材48と噛合するピニオン47を備えるピニオン
軸43のアーム部材50にはカム部材56の中間
カム部57に当接するローラ52,53が設けら
れているため、ピニオン47、ピニオン軸43は
回転できず、従つてラツク部材48に作用する移
動力によりスライダ37が移動せしめられ、フイ
ードバー21およびフイードバー保持部材39の
横方向の移動がなされる。この横方向移動はスラ
イダ37の突起37Aがストツパ部材54の突起
54Aに当接するまで行われ、この当接以後はス
ライダ37は移動できない。
5Aが移動すると、この上段部35Aに連結部材
49で結合されたラツク部材48は上段部35A
と同じ方向へ移動しようとする。しかしラツク部
材48と噛合するピニオン47を備えるピニオン
軸43のアーム部材50にはカム部材56の中間
カム部57に当接するローラ52,53が設けら
れているため、ピニオン47、ピニオン軸43は
回転できず、従つてラツク部材48に作用する移
動力によりスライダ37が移動せしめられ、フイ
ードバー21およびフイードバー保持部材39の
横方向の移動がなされる。この横方向移動はスラ
イダ37の突起37Aがストツパ部材54の突起
54Aに当接するまで行われ、この当接以後はス
ライダ37は移動できない。
スライダ37は停止後においてもベルト35の
上段部35Aは走行し、ラツク部材48には移動
力が作用している。このときローラ51,52,
53は端末カム部58の円形部60に達してお
り、ローラ52,53は円形部60の段面61に
乗り移つている。このため第9図に示す通りロー
ラ51,53(スライダ37が第8図中右側の移
動限に達しているときはローラ51,52)が円
形部60の周面に沿つて回転可能であるため、ラ
ツク部材48に作用する移動力でピニオン47を
介してピニオン軸43が回動せしめられる。即
ち、スライダ37の移動限ではカム部材56への
ローラ52,53の当接が解除されるためピニオ
ン軸43はラツク部材48で回動せしめられる。
ピニオン軸43が回動せしめられるとクランク機
構46でフイードバー21およびフイードバー保
持部材39が下降せしめられる。
上段部35Aは走行し、ラツク部材48には移動
力が作用している。このときローラ51,52,
53は端末カム部58の円形部60に達してお
り、ローラ52,53は円形部60の段面61に
乗り移つている。このため第9図に示す通りロー
ラ51,53(スライダ37が第8図中右側の移
動限に達しているときはローラ51,52)が円
形部60の周面に沿つて回転可能であるため、ラ
ツク部材48に作用する移動力でピニオン47を
介してピニオン軸43が回動せしめられる。即
ち、スライダ37の移動限ではカム部材56への
ローラ52,53の当接が解除されるためピニオ
ン軸43はラツク部材48で回動せしめられる。
ピニオン軸43が回動せしめられるとクランク機
構46でフイードバー21およびフイードバー保
持部材39が下降せしめられる。
フイードバー21が下降限に達するとモータ2
6は逆回転し、ベルト36の上段部35Aは逆方
向へ移動しはじめる。この逆方向移動開始直後は
ローラ51,53(または52)が円形部60の
周面に沿つて転動するためラツク部材48の移動
力でピニオン軸43が回動し、フイードバー21
およびフイードバー保持部材39は上昇する。フ
イードバー21が上昇限に達するとローラ52,
53がカム部材56に再び当接するためピニオン
軸43は回動できなくなり、ラツク部材48の移
動力でスライダ37は逆方向へ移動しはじめる。
スライダ37が反対側の移動限に達すと前記作用
と動じ作動が繰り返えされ、フイードバー21の
上下動が行われる。
6は逆回転し、ベルト36の上段部35Aは逆方
向へ移動しはじめる。この逆方向移動開始直後は
ローラ51,53(または52)が円形部60の
周面に沿つて転動するためラツク部材48の移動
力でピニオン軸43が回動し、フイードバー21
およびフイードバー保持部材39は上昇する。フ
イードバー21が上昇限に達するとローラ52,
53がカム部材56に再び当接するためピニオン
軸43は回動できなくなり、ラツク部材48の移
動力でスライダ37は逆方向へ移動しはじめる。
スライダ37が反対側の移動限に達すと前記作用
と動じ作動が繰り返えされ、フイードバー21の
上下動が行われる。
スライダ37の移動力におけるフイードバー2
1の上下動は3個のローラ51,52,53のう
ち2個が円形部60に接触しながら行われるた
め、この上下動が滑らかに行われるとともに、フ
イードバー21に作用するワーク等の荷重を円形
部60で支持しながらフイードバー21の下降を
行わせることができる。
1の上下動は3個のローラ51,52,53のう
ち2個が円形部60に接触しながら行われるた
め、この上下動が滑らかに行われるとともに、フ
イードバー21に作用するワーク等の荷重を円形
部60で支持しながらフイードバー21の下降を
行わせることができる。
フイードバー21が以上の駆動サイクルを繰り
返えすことにより前記ワーククランプ装置22の
真空カツプ24が第11図の通りA〜Gの運動を
行い、これにより第1図で示されたデイスタツク
装置10からワークがプレス機械1に供給され、
プレス加工されたワークはプレス機械1からスタ
ツク装置11に搬送される。
返えすことにより前記ワーククランプ装置22の
真空カツプ24が第11図の通りA〜Gの運動を
行い、これにより第1図で示されたデイスタツク
装置10からワークがプレス機械1に供給され、
プレス加工されたワークはプレス機械1からスタ
ツク装置11に搬送される。
フイードバー21の横方向移動ストロークを変
更することが必要な場合には前記ストツパ部材5
4の位置をねじ軸55で調整すればよく、これに
伴いカム部材56の長さも調整される。
更することが必要な場合には前記ストツパ部材5
4の位置をねじ軸55で調整すればよく、これに
伴いカム部材56の長さも調整される。
以上のようにフイードバー駆動機構はケース2
5による搬送ロボツト20の本体の内部に前記モ
ータ26と共に組込まれ、搬送ロボツト20はそ
れ自体でワーク搬送のための駆動を行える構造の
自立型ロボツトになつている。第1図、第2図の
通り搬送ロボツト20はプレス機械1の前面に取
付けられる。この取付けは第3図の通り搬送ロボ
ツト20の左右両端部のいずれか一方、第3図の
実施例では左側の端部を垂直な軸3でボルスタ
4、ベツド、フレーム等のプレス機械構成部品に
枢着することにより行われる。このように第3図
の実施例では搬送ロボツト20は軸3による支点
部5を中心に水平面内に旋回自在となつており、
搬送ロボツト20を必要に応じて少なくとも旋回
角度90度の範囲内でプレス機械1に対して開閉動
できるようになつていて、開動させた場合にはプ
レス機械1の前面が開放されるようになつてい
る。
5による搬送ロボツト20の本体の内部に前記モ
ータ26と共に組込まれ、搬送ロボツト20はそ
れ自体でワーク搬送のための駆動を行える構造の
自立型ロボツトになつている。第1図、第2図の
通り搬送ロボツト20はプレス機械1の前面に取
付けられる。この取付けは第3図の通り搬送ロボ
ツト20の左右両端部のいずれか一方、第3図の
実施例では左側の端部を垂直な軸3でボルスタ
4、ベツド、フレーム等のプレス機械構成部品に
枢着することにより行われる。このように第3図
の実施例では搬送ロボツト20は軸3による支点
部5を中心に水平面内に旋回自在となつており、
搬送ロボツト20を必要に応じて少なくとも旋回
角度90度の範囲内でプレス機械1に対して開閉動
できるようになつていて、開動させた場合にはプ
レス機械1の前面が開放されるようになつてい
る。
第2図で示されたスライド2の上下動によりス
ライド2の上型6とボルスタ4の下型7とでプレ
ス加工が行われときは、第3図の実線で示す通り
搬送ロボツト20は閉じた状態にセツトされ、こ
の状態に図示しないクランプ装置で固定される。
プレス作業終了後は、下型7を点検、調整等する
場合、或いは別のプレス成形品を製造するために
下型7を交換する場合にはクランプ装置のクラン
プを解除して搬送ロボツト20を支点部5を中心
に鎖線の通り開く。これによると、搬送ロボツト
20がプレス機械1の前面に取付けられていても
プレス機械1に対するロボツト取付状態が変更さ
れ、作業者にとつてプレス機械1の前面に搬送ロ
ボツト20が取付けられていないのと同じ状態に
なるため下型7を前方が開放された状態にするこ
とができる。このため下型7についての前記金型
交換作業等を容易に行えるようになる。
ライド2の上型6とボルスタ4の下型7とでプレ
ス加工が行われときは、第3図の実線で示す通り
搬送ロボツト20は閉じた状態にセツトされ、こ
の状態に図示しないクランプ装置で固定される。
プレス作業終了後は、下型7を点検、調整等する
場合、或いは別のプレス成形品を製造するために
下型7を交換する場合にはクランプ装置のクラン
プを解除して搬送ロボツト20を支点部5を中心
に鎖線の通り開く。これによると、搬送ロボツト
20がプレス機械1の前面に取付けられていても
プレス機械1に対するロボツト取付状態が変更さ
れ、作業者にとつてプレス機械1の前面に搬送ロ
ボツト20が取付けられていないのと同じ状態に
なるため下型7を前方が開放された状態にするこ
とができる。このため下型7についての前記金型
交換作業等を容易に行えるようになる。
なお、ワーク搬送方向がプレス機械1の前後方
向(第3図中上下方向)とされた場合には搬送ロ
ボツト20を鎖線で示した水平旋回位置において
駆動させてもよい。このように搬送ロボツト20
を水平面内に旋回自在すると、ワーク搬送方向に
応じて搬送ロボツト20の向きを変更、調整でき
るようになる。
向(第3図中上下方向)とされた場合には搬送ロ
ボツト20を鎖線で示した水平旋回位置において
駆動させてもよい。このように搬送ロボツト20
を水平面内に旋回自在すると、ワーク搬送方向に
応じて搬送ロボツト20の向きを変更、調整でき
るようになる。
第4図の実施例では搬送ロボツト20はプレス
機械1の前面に水平な軸8で枢着され、軸8によ
る支点部5を中心に搬送ロボツト20は垂直面内
に少なくとも90度の範囲内で旋回自在になつてい
る。このように搬送ロボツト20を垂直方向に開
閉動自在とした場合でも、下型7の交換作業等に
おいて搬送ロボツト20を鎖線の通り旋回させる
ことにより下型7を前方が開放状態にすることが
でき、第3図の実施例と同様に作業の容易化を達
成できるようになる。
機械1の前面に水平な軸8で枢着され、軸8によ
る支点部5を中心に搬送ロボツト20は垂直面内
に少なくとも90度の範囲内で旋回自在になつてい
る。このように搬送ロボツト20を垂直方向に開
閉動自在とした場合でも、下型7の交換作業等に
おいて搬送ロボツト20を鎖線の通り旋回させる
ことにより下型7を前方が開放状態にすることが
でき、第3図の実施例と同様に作業の容易化を達
成できるようになる。
搬送ロボツト20を水平面内に旋回自在とする
か垂直面内に旋回自在とするかはプレス機械1の
周囲スペース等との関係によつて任意に選択さ
れ、周囲スペースが少ない場合には垂直面内に旋
回自在とすることが適している。
か垂直面内に旋回自在とするかはプレス機械1の
周囲スペース等との関係によつて任意に選択さ
れ、周囲スペースが少ない場合には垂直面内に旋
回自在とすることが適している。
以上説明した各実施例のプレス機械は左右両側
にデイスタツク装置とスタツク装置とが配置され
るものであつて、本発明はワーク搬送方向に複数
並べられて順番にワークが供給、搬送されるプレ
ス機械にも適用でき、また複数のワーク加工ステ
ージを有する1台のトランスフアプレス機械にも
適用でき、要すればワーク搬送用フイードバーを
備える搬送ロボツトが設けられるプレス機械であ
れば任意なプレス機械に適用できる。
にデイスタツク装置とスタツク装置とが配置され
るものであつて、本発明はワーク搬送方向に複数
並べられて順番にワークが供給、搬送されるプレ
ス機械にも適用でき、また複数のワーク加工ステ
ージを有する1台のトランスフアプレス機械にも
適用でき、要すればワーク搬送用フイードバーを
備える搬送ロボツトが設けられるプレス機械であ
れば任意なプレス機械に適用できる。
本発明によれば、搬送ロボツトがプレス機械に
旋回自在に取付けられたため、金型のメインテナ
ンス作業や金型交換作業において搬送ロボツトを
旋回させることによりこのロボツトが作業の障害
にならなくなり、作業効率の向上を達成できる。
旋回自在に取付けられたため、金型のメインテナ
ンス作業や金型交換作業において搬送ロボツトを
旋回させることによりこのロボツトが作業の障害
にならなくなり、作業効率の向上を達成できる。
第1図は搬送ロボツトを備えるプレス機械の正
面図、第2図は同側面図、第3図は搬送ロボツト
が水平面内に旋回自在に取付けられた実施例を示
すプレス機械の平面図、第4図は搬送ロボツトが
垂直面内に旋回自在に取付けられた実施例を示す
プレス機械の正面図、第5図は搬送ロボツトのフ
イードバー駆動機構を示す縦断面図、第6図は第
5図の−線断面図、第7図は第5図の−
線断面図、第8図はフイードバー駆動機構を構成
するピニオン、ラツク部材等の配置関係を示す正
面図、第9図は作動後を示す第8図と同様の図、
第10図は第8図、第9図で示され端末カム部の
形状を示す斜視図、第11図はフイードバー等の
移動軌跡を示す図である。 1……プレス機械、2……スライド、4……ボ
ルスタ、5……支点部、10……デイスタツク装
置、11……スタツク装置、20……搬送ロボツ
ト、21……フイードバー、22……ワーククラ
ンプ装置、39……フイードバー保持部材。
面図、第2図は同側面図、第3図は搬送ロボツト
が水平面内に旋回自在に取付けられた実施例を示
すプレス機械の平面図、第4図は搬送ロボツトが
垂直面内に旋回自在に取付けられた実施例を示す
プレス機械の正面図、第5図は搬送ロボツトのフ
イードバー駆動機構を示す縦断面図、第6図は第
5図の−線断面図、第7図は第5図の−
線断面図、第8図はフイードバー駆動機構を構成
するピニオン、ラツク部材等の配置関係を示す正
面図、第9図は作動後を示す第8図と同様の図、
第10図は第8図、第9図で示され端末カム部の
形状を示す斜視図、第11図はフイードバー等の
移動軌跡を示す図である。 1……プレス機械、2……スライド、4……ボ
ルスタ、5……支点部、10……デイスタツク装
置、11……スタツク装置、20……搬送ロボツ
ト、21……フイードバー、22……ワーククラ
ンプ装置、39……フイードバー保持部材。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 本体とワーク搬送用フイードバーとを含んで
構成された搬送ロボツトが設けられたプレス機械
において、前記搬送ロボツトの前記本体の内部に
モータと、このモータを駆動源として前記フイー
ドバーを駆動させるフイードバー駆動機構とが収
納され、前記搬送ロボツトはプレス機械前面に配
置されているとともに、この搬送ロボツトはプレ
ス機械前面を開放可能に支点部を中心に旋回自在
に取付けられていることを特徴とする搬送ロボツ
ト付きプレス機械。 2 特許請求の範囲第1項に記載の搬送ロボツト
付きプレス機械において、前記搬送ロボツトは水
平面内に旋回自在であることを特徴とする搬送ロ
ボツト付きプレス機械。 3 特許請求の範囲第1項に記載の搬送ロボツト
付きプレス機械において、前記搬送ロボツトは垂
直面内に旋回自在であることを特徴とする搬送ロ
ボツト付きプレス機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15307585A JPS6213227A (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 搬送ロボツト付きプレス機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15307585A JPS6213227A (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 搬送ロボツト付きプレス機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6213227A JPS6213227A (ja) | 1987-01-22 |
JPH0361528B2 true JPH0361528B2 (ja) | 1991-09-20 |
Family
ID=15554426
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15307585A Granted JPS6213227A (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 搬送ロボツト付きプレス機械 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6213227A (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58170131U (ja) * | 1982-05-08 | 1983-11-14 | アイダエンジニアリング株式会社 | ブランク材等のプレス間搬送装置 |
JPS58175836U (ja) * | 1982-05-19 | 1983-11-24 | 株式会社プレス技術研究所 | 片持式トランスフアフイ−ド装置 |
-
1985
- 1985-07-10 JP JP15307585A patent/JPS6213227A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6213227A (ja) | 1987-01-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2014064937A1 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP4402013B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JPH0257457B2 (ja) | ||
JPS61103625A (ja) | パネルフオ−マ− | |
JP2547841Y2 (ja) | 板材把持装置 | |
JP2006281269A (ja) | ワーク搬送装置 | |
JPH0361528B2 (ja) | ||
WO1997016268A1 (fr) | Transporteur de pieces pour presse de transfert | |
JPH03221228A (ja) | トランスファープレス | |
JPH09388U (ja) | 板材把持装置 | |
JPH07227776A (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP3020276U (ja) | ロボット利用の製品規正装置 | |
JP3782125B2 (ja) | 板材加工装置 | |
CN215825311U (zh) | 一种物料运送机械臂 | |
CN116835291A (zh) | 一种组装上下料的联动装置 | |
JP2706261B2 (ja) | 板材加工機における板材搬入搬出装置 | |
JP3808353B2 (ja) | センタリング装置 | |
JPH05293553A (ja) | 自動板曲げ加工機 | |
JPH0450991Y2 (ja) | ||
JPH0116218B2 (ja) | ||
JPH0265952A (ja) | ワーク姿勢変換装置 | |
JP2543611Y2 (ja) | ワーク供給装置 | |
JPH0413061Y2 (ja) | ||
JP4047108B2 (ja) | 樹脂シートのトリミング装置 | |
JP2568405Y2 (ja) | 2軸サーボ駆動搬送装置 |