JPH0361528B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワーク搬送用のロボツトを備えるプ
レス機械に係り、特にロボツトが旋回自在に取付
けられたプレス機械に関する。

〔背景技術とその問題点〕

プレス機械に設けられるワーク搬送用のロボツ
トは、ワーククランプ装置を備えるフイードバー
が横方向移動と横方向移動限における上下動とか
らなるワーク搬送作動を行うことにより、ワーク
を例えばデイスタツク装置からプレス機械に供給
し、プレス加工されたワークをスタツク装置に搬
送する。

従来のロボツトは一般的にプレス機械の内部に
組込まれたものとなつていたが、フイードバーそ
の他の構成部品のメインテナンス作業を容易化等
するためにロボツトをプレス機械の前面に取付け
ることが望ましい。しかしこのようにロボツトを
プレス機械の前面に取付けると、プレス機械の前
面側に立つ作業者とボルスタに取付けられる下型
との間にロボツトが配置されることになり、例え
ば金型のメインテナンス作業や金型交換作業にお
いてこのロボツトが障害となり、作業効率を低下
させることになる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ロボツトが金型のメインテナ
ンス作業や金型交換作業の障害にならず、作業効
率の向上を図り得るようにした搬送ロボツト付き
プレス機械を提供するところにある。

〔問題点を解決するための手段および作用〕

このため本発明のプレス機械は、ワーク搬送用
フイードバーを有する搬送ロボツトが設けられた
プレス機械において、前記搬送ロボツトが支点部
を中心に旋回自在に取付けられているものであ
る。

以上のように搬送ロボツトをプレス機械に旋回
自在に取付けるとプレス機械に対するロボツト取
付状態の変更が可能となり、プレス機械の前面に
ロボツトを取付けてもロボツトの旋回により金型
を開放された状態にすることができるようにな
る。

〔実施例〕

第１図は搬送ロボツト２０が取付けられた本実
施例に係るプレス機械１の正面図で、第２図はそ
の側面図である。搬送ロボツト２０のワーク搬送
用フイードバー２１にはプレス機械１の方向へ水
平に延びるバー部材２３と、バー部材２３の先端
に下向きに配置された真空カツプ２４とからなる
ワーククランプ装置２２が設けられている。真空
カツプ２４にはワークの吸着、離脱を行わせるた
めの図示しないエアー回路が接続されている。

フイードバー２１は搬送ロボツト２０の内部に
組込まれているフイードバー駆動機構により横方
向（第１図中左右方向）の移動であるアドバン
ス、リターン作動と、この横方向移動限において
上下動であるリフト、、ダウン作動とを行う。本
実施例ではプレス機械１の左右両側にデイスタツ
ク装置１０とスタツク装置１１とが配置され、プ
レス機械１のスライド２の上下動と連動してフイ
ードバー２１が前記横方向移動と上下動とからな
るワーク搬送作動を繰り返すことにより、デイス
タツク装置１０に積載準備されたワークはワーク
クランプ装置２２でプレス機械１に供給され、プ
レス加工されたワークはスタツク装置１１に搬
送、積載される。

デイスタツク装置１０、スタツク装置１１には
２箇所のワーク積載部１２Ａ，１２Ｂ，１３Ａ，
１３Ｂを有する支持部材１２，１３が設けられ、
これらの支持部材１２，１３は垂直軸を中心に旋
回自在で、一方のワーク積載部におけるワークの
取り出し、収納が終了すると、支持部材１２，１
３が旋回して他方のワーク積載部においてワーク
の取り出し、収納が行われる。

次に第５図から第１０図に基づいて搬送ロボツ
ト２０のフイードバー駆動機構について説明す
る。

第５図の通り搬送ロボツト２０の本体フレーム
であるケース２５の内部にはACサーボモータ２
６が組込まれ、このモータ２６の駆動軸２６Ａは
プーリ２７、ベルト２８、プーリ２９を介して第
６図の通り伝動軸３０のプーリ３１に接続されて
いる。プーリ３１にはプーリ３２，３３，３４と
ともにベルト３５が掛け渡され、このベルト３５
の上段部３５Ａはモータ２６が正逆回転を行うこ
とによりワーク搬送方向である横方向に往復走行
を行う走行体になつている。

ケース２５の内部には上下２本のガイド部材３
６で案内されながら横方向に移動自在になつてい
るスライダ３７が設けられ、スライダ３７の筒孔
３８にフイードバー保持部材３９のガイド支柱４
０がばね４１で常時上方へ弾発付勢されながら上
下摺動自在に挿入されている。フイードバー保持
部材３９の上面には前記フイードバー２１がボル
ト４２で取付けられ、第５図の通りこれらのフイ
ードバー保持部材３９、フイードバー２１は搬送
ロボツト２０の本体の上面から突出している。

スライダ３７には回転自在なピニオン軸４３が
前後方向に貫通挿入され、このピニオン軸４３の
一方の端部にはレバー部材４４、リンク部材４５
を介してフイードバー保持部材３９が連結され、
これらのレバー部材４４、リンク部材４５により
ピニオン軸４３の回動でフイードバー保持部材３
９およびフイードバー２１を上下動させるクラン
ク機構４６が構成される。ピニオン軸４３の他方
の端部の近傍にはピニオン４７が固定され、この
ピニオン４７はスライダ３７に横方向移動自在に
配置されたラツク部材４８と噛合している。ラツ
ク部材４８は前記ベルト３５の上段部３５ＡとＬ
字型の連結部材４９で連結されている。

ピニオン４７と同じ側のピニオン軸４３の端部
にはアーム部材５０が取付けられ、このアーム部
材５０は第７図の通り三股状でそれぞれの先端に
はカムフオロアであるローラ５１，５２，５３が
回転自在に設けられている。中央ローラ５１は両
側のローラ５２，５３に対して前後方向にその位
置がずれており、またこれらのローラ５１，５
２，５３は第８図の通りピニオン軸４３を中心に
等距離且つ等間隔の円弧状に配列されている。

第７図の通り前記ケース２５の横方向両側には
ストツパ部材５４が配置され、このストツパ部材
５４は突起５４Ａにスライダ３７の突起３７Ａが
当接することによりスライダ３７の横方向移動限
を設定するためのものである。ストツパ部材５４
にはねじ軸５５が挿入螺合され、ケース２５から
突出したねじ軸５５の端部５５Ａを回転操作する
ことにより、ストツパ部材５４はねじ軸５５の送
り作用で横方向に位置が変更、調整される。

ケース２５の内部には前記ローラ５１，５２，
５３が当接するカム部材５６が設けられている。
このカム部材５６はケース２５の横方向中心内面
に一体的に設けられた中間カム部５７と、それぞ
れのストツパ部材５４に結合されて中間カム部５
７の両側に配置された端末カム部５８とからな
る。端末カム部５８は中間カム部５７の摺動自在
に接触しているため、ストツパ部材５４を移動さ
せて位置調整を行うと端末カム部５８も一体に移
動し、カム部材５６の長さがスライダ３７の横方
向移動ストロークと常に適合するようになつてい
る。

第８図の通り中間カム部５７は横方向に延びる
一定厚さの直線状になつており、また端末カム部
５８は中間カム部５７の連続する直線部５９と、
端部の円形部６０とからなる。円形部６０の半径
は円弧状に配列された前記ローラ５１，５２，５
３の円弧半径と等しく、これらのローラ５１，５
２，５３がカム部材５６の端部に達したとき円形
部６０の周面を転動できるようになつている。第
１０図の通り円形部６０には下向きの段面６１が
形成され、この段面６１は直線部５９と連続し、
ローラ５１よりも高い位置にあるローラ５２，５
３が直線部５９から段面６１に乗り移るように構
成されている。この乗り移りがなされたときロー
ラ５１は円形部６０の下頂面６０Ａに接触する。

次に以上のように構成されたフイードバー駆動
機構の作用について述べる。

モータ２６の回転によりベルト３５の上段部３
５Ａが移動すると、この上段部３５Ａに連結部材
４９で結合されたラツク部材４８は上段部３５Ａ
と同じ方向へ移動しようとする。しかしラツク部
材４８と噛合するピニオン４７を備えるピニオン
軸４３のアーム部材５０にはカム部材５６の中間
カム部５７に当接するローラ５２，５３が設けら
れているため、ピニオン４７、ピニオン軸４３は
回転できず、従つてラツク部材４８に作用する移
動力によりスライダ３７が移動せしめられ、フイ
ードバー２１およびフイードバー保持部材３９の
横方向の移動がなされる。この横方向移動はスラ
イダ３７の突起３７Ａがストツパ部材５４の突起
５４Ａに当接するまで行われ、この当接以後はス
ライダ３７は移動できない。

スライダ３７は停止後においてもベルト３５の
上段部３５Ａは走行し、ラツク部材４８には移動
力が作用している。このときローラ５１，５２，
５３は端末カム部５８の円形部６０に達してお
り、ローラ５２，５３は円形部６０の段面６１に
乗り移つている。このため第９図に示す通りロー
ラ５１，５３（スライダ３７が第８図中右側の移
動限に達しているときはローラ５１，５２）が円
形部６０の周面に沿つて回転可能であるため、ラ
ツク部材４８に作用する移動力でピニオン４７を
介してピニオン軸４３が回動せしめられる。即
ち、スライダ３７の移動限ではカム部材５６への
ローラ５２，５３の当接が解除されるためピニオ
ン軸４３はラツク部材４８で回動せしめられる。
ピニオン軸４３が回動せしめられるとクランク機
構４６でフイードバー２１およびフイードバー保
持部材３９が下降せしめられる。

フイードバー２１が下降限に達するとモータ２
６は逆回転し、ベルト３６の上段部３５Ａは逆方
向へ移動しはじめる。この逆方向移動開始直後は
ローラ５１，５３（または５２）が円形部６０の
周面に沿つて転動するためラツク部材４８の移動
力でピニオン軸４３が回動し、フイードバー２１
およびフイードバー保持部材３９は上昇する。フ
イードバー２１が上昇限に達するとローラ５２，
５３がカム部材５６に再び当接するためピニオン
軸４３は回動できなくなり、ラツク部材４８の移
動力でスライダ３７は逆方向へ移動しはじめる。
スライダ３７が反対側の移動限に達すと前記作用
と動じ作動が繰り返えされ、フイードバー２１の
上下動が行われる。

スライダ３７の移動力におけるフイードバー２
１の上下動は３個のローラ５１，５２，５３のう
ち２個が円形部６０に接触しながら行われるた
め、この上下動が滑らかに行われるとともに、フ
イードバー２１に作用するワーク等の荷重を円形
部６０で支持しながらフイードバー２１の下降を
行わせることができる。

フイードバー２１が以上の駆動サイクルを繰り
返えすことにより前記ワーククランプ装置２２の
真空カツプ２４が第１１図の通りＡ〜Ｇの運動を
行い、これにより第１図で示されたデイスタツク
装置１０からワークがプレス機械１に供給され、
プレス加工されたワークはプレス機械１からスタ
ツク装置１１に搬送される。

フイードバー２１の横方向移動ストロークを変
更することが必要な場合には前記ストツパ部材５
４の位置をねじ軸５５で調整すればよく、これに
伴いカム部材５６の長さも調整される。

以上のようにフイードバー駆動機構はケース２
５による搬送ロボツト２０の本体の内部に前記モ
ータ２６と共に組込まれ、搬送ロボツト２０はそ
れ自体でワーク搬送のための駆動を行える構造の
自立型ロボツトになつている。第１図、第２図の
通り搬送ロボツト２０はプレス機械１の前面に取
付けられる。この取付けは第３図の通り搬送ロボ
ツト２０の左右両端部のいずれか一方、第３図の
実施例では左側の端部を垂直な軸３でボルスタ
４、ベツド、フレーム等のプレス機械構成部品に
枢着することにより行われる。このように第３図
の実施例では搬送ロボツト２０は軸３による支点
部５を中心に水平面内に旋回自在となつており、
搬送ロボツト２０を必要に応じて少なくとも旋回
角度90度の範囲内でプレス機械１に対して開閉動
できるようになつていて、開動させた場合にはプ
レス機械１の前面が開放されるようになつてい
る。

第２図で示されたスライド２の上下動によりス
ライド２の上型６とボルスタ４の下型７とでプレ
ス加工が行われときは、第３図の実線で示す通り
搬送ロボツト２０は閉じた状態にセツトされ、こ
の状態に図示しないクランプ装置で固定される。
プレス作業終了後は、下型７を点検、調整等する
場合、或いは別のプレス成形品を製造するために
下型７を交換する場合にはクランプ装置のクラン
プを解除して搬送ロボツト２０を支点部５を中心
に鎖線の通り開く。これによると、搬送ロボツト
２０がプレス機械１の前面に取付けられていても
プレス機械１に対するロボツト取付状態が変更さ
れ、作業者にとつてプレス機械１の前面に搬送ロ
ボツト２０が取付けられていないのと同じ状態に
なるため下型７を前方が開放された状態にするこ
とができる。このため下型７についての前記金型
交換作業等を容易に行えるようになる。

なお、ワーク搬送方向がプレス機械１の前後方
向（第３図中上下方向）とされた場合には搬送ロ
ボツト２０を鎖線で示した水平旋回位置において
駆動させてもよい。このように搬送ロボツト２０
を水平面内に旋回自在すると、ワーク搬送方向に
応じて搬送ロボツト２０の向きを変更、調整でき
るようになる。

第４図の実施例では搬送ロボツト２０はプレス
機械１の前面に水平な軸８で枢着され、軸８によ
る支点部５を中心に搬送ロボツト２０は垂直面内
に少なくとも90度の範囲内で旋回自在になつてい
る。このように搬送ロボツト２０を垂直方向に開
閉動自在とした場合でも、下型７の交換作業等に
おいて搬送ロボツト２０を鎖線の通り旋回させる
ことにより下型７を前方が開放状態にすることが
でき、第３図の実施例と同様に作業の容易化を達
成できるようになる。

搬送ロボツト２０を水平面内に旋回自在とする
か垂直面内に旋回自在とするかはプレス機械１の
周囲スペース等との関係によつて任意に選択さ
れ、周囲スペースが少ない場合には垂直面内に旋
回自在とすることが適している。

以上説明した各実施例のプレス機械は左右両側
にデイスタツク装置とスタツク装置とが配置され
るものであつて、本発明はワーク搬送方向に複数
並べられて順番にワークが供給、搬送されるプレ
ス機械にも適用でき、また複数のワーク加工ステ
ージを有する１台のトランスフアプレス機械にも
適用でき、要すればワーク搬送用フイードバーを
備える搬送ロボツトが設けられるプレス機械であ
れば任意なプレス機械に適用できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、搬送ロボツトがプレス機械に
旋回自在に取付けられたため、金型のメインテナ
ンス作業や金型交換作業において搬送ロボツトを
旋回させることによりこのロボツトが作業の障害
にならなくなり、作業効率の向上を達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送ロボツトを備えるプレス機械の正
面図、第２図は同側面図、第３図は搬送ロボツト
が水平面内に旋回自在に取付けられた実施例を示
すプレス機械の平面図、第４図は搬送ロボツトが
垂直面内に旋回自在に取付けられた実施例を示す
プレス機械の正面図、第５図は搬送ロボツトのフ
イードバー駆動機構を示す縦断面図、第６図は第
５図の−線断面図、第７図は第５図の−
線断面図、第８図はフイードバー駆動機構を構成
するピニオン、ラツク部材等の配置関係を示す正
面図、第９図は作動後を示す第８図と同様の図、
第１０図は第８図、第９図で示され端末カム部の
形状を示す斜視図、第１１図はフイードバー等の
移動軌跡を示す図である。 １……プレス機械、２……スライド、４……ボ
ルスタ、５……支点部、１０……デイスタツク装
置、１１……スタツク装置、２０……搬送ロボツ
ト、２１……フイードバー、２２……ワーククラ
ンプ装置、３９……フイードバー保持部材。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 本体とワーク搬送用フイードバーとを含んで
   構成された搬送ロボツトが設けられたプレス機械
   において、前記搬送ロボツトの前記本体の内部に
   モータと、このモータを駆動源として前記フイー
   ドバーを駆動させるフイードバー駆動機構とが収
   納され、前記搬送ロボツトはプレス機械前面に配
   置されているとともに、この搬送ロボツトはプレ
   ス機械前面を開放可能に支点部を中心に旋回自在
   に取付けられていることを特徴とする搬送ロボツ
   ト付きプレス機械。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の搬送ロボツト
   付きプレス機械において、前記搬送ロボツトは水
   平面内に旋回自在であることを特徴とする搬送ロ
   ボツト付きプレス機械。 ３ 特許請求の範囲第１項に記載の搬送ロボツト
   付きプレス機械において、前記搬送ロボツトは垂
   直面内に旋回自在であることを特徴とする搬送ロ
   ボツト付きプレス機械。