JPH0360605B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の目的） 産業上の利用分野 この発明は工作機械のチヤツクの爪を交換用の
爪と自動交換するチヤツク爪交換装置に関するも
のである。

従来の技術 従来のこの種のチヤツク爪交換装置にあつて
は、工作機械の機枠上に爪貯蔵マガジンを回動可
能に配設し、この爪貯蔵マガジンに貯蔵させた交
換用の爪を爪交換位置に割出し、その割出した爪
をチヤツクの装着溝に嵌合させて爪交換するよう
になつている。

発明が解決しようとする問題点 従来のチヤツク爪交換装置においては、爪貯蔵
マガジンに貯蔵し得る爪の数を多くしようとする
と爪貯蔵マガジンの外径が大きくなつて工作機械
の機枠上に設置できなくなり、爪交換し得る爪の
種類が少ない数に制限される問題点があり、本発
明はその問題点を解決しようとするものである。

（発明の構成） 問題点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するために、チヤツ
クの爪装置溝を爪交換位置に割出し得るようにし
た工作機械の機枠に装置本体を前後動可能に備
え、この装置本体に前進端位置においてチヤツク
の爪交換位置の爪装着溝と同一直線上に位置され
かつ後退端位置において機枠の前面より後方に位
置される爪案内溝を有する爪案内体を備えさせる
と共に、上記爪案内溝と上記爪装着溝との間で爪
を直線移動させ得るようにした爪移動装置を備え
させ、一方上記工作機械の周辺に交換用の爪を着
脱自在に保持し得るようにした多数のホルダーを
有する爪貯蔵マガジンを設置すると共に、その爪
貯蔵マガジンのホルダーと上記爪案内体の爪案内
溝との間で爪を把持して送するようにしたロボツ
トを設置して成ることを特徴としている。

作 用 チヤツク爪の交換を行う場合には、装置本体を
前進端位置に移動させ、この状態で爪移動装置が
作動してチヤツクの爪を爪案内体の爪案内溝に移
動させ、その後ロボツトによつて、爪案内溝の爪
を抜き取つて爪貯蔵マガジンのホルダーに装着す
ると共にホルダーの新たな爪を抜き取つて爪案内
溝に装着し、その後再び爪移動装置が作動して爪
案内溝の爪のチヤツクの爪装置溝に装着する。以
上の動作を繰り返すことによつてチヤツクの複数
の爪を自動交換できる。また、爪交換しない場合
には、装置本体を後退端位置に移動させ、爪案内
体の爪案内溝を機枠の前面より後方に位置させ
る。従つて、この状態では切削加工に伴う切粉や
切削油が爪案内体や爪移動装置に当たることがな
く、爪案内溝の損傷や切粉詰まりを防止でき、長
期に亘つて確実に爪交換できる。

実施例 図面において、１は工作機械として例示する
NC旋盤、２はその機枠、３は主軸で、この主軸
３にチヤツク４が取付けられている。このチヤツ
ク４において、５は主軸３に固着されたチヤツク
本体で、第４図に示すように中空に形成されてい
る。このチヤツク本体５の中心部には楔ピース６
が回転軸線方向へ摺動可能に嵌合され、この楔ピ
ース６が主軸３に止着された回転シリンダ（図示
省略）によつて前後動されるドロー部材に連結さ
れている。またチヤツク本体５の前面には半径方
向の爪装着溝９が方射状に３つ形成され、これら
の爪装着溝９の後部に爪作動体１０が夫々半径方
向へ摺動自在に嵌装されており、また爪装着溝９
の前部には爪１１を嵌装し得るようになつてい
る。この爪作動体１０の中心側端部には周知と如
く断面Ｔ字形の楔部が形成され、この楔部が上記
楔ピース６の外周部に形成された断面Ｔ字形の楔
溝に嵌合され、楔ピース６の前後移動によつて爪
作動体１０が半径方向へ移動されるようになつて
いる。また爪作動体１０には外周側端面にチヤツ
ク回転方向の位置決めを行う為の位置決め孔１２
が第５図に示すように形成されている。更にまた
上記爪作動体１０にはこの爪作動体１０と爪１１
とを係脱する為の係脱手段１３が装設されてい
る。この係脱手段１３は爪作動体１０の前後方向
の孔１４に前後摺動可能に嵌合された係合子１５
と上記孔１４を横切つている半径方向の孔１６に
摺動可能に嵌合された操作ピン１７とを備え、こ
の係合子１５と操作ピン１７とは何れか一方に形
成された斜溝と他方に形成された斜突条（共に図
示省略）とで係合され、操作ピン１７を中心方向
へ移動させると係合子１５が後退移動し、操作ピ
ン１７を外周方向へ移動させると係合子１５が前
進移動するようになつている。上記係合子１５は
ばね１８によつて前方へ付勢され、係合子１５の
前面に形成された係合歯１５ａが爪１１の背面に
形成された係合歯１１ａに係合されるようになつ
ている。上記係合子１５にはセツトピン１９が前
後方向へ摺動自在に設けられ、このセツトピン１
９がばね２０によつて前方へ付勢されると共に抜
止ピン２１によつて抜止めされ、通常はこのセツ
トピン１９の先端が爪１１の係合歯１１ａに係合
される。上記爪１１の端部には後面に係合部とし
ての係合溝２２が形成されている。上記チヤツク
４は図示しないNC装置又は別に付勢された割出
し装置によつて爪装着溝９を所定の爪交換位置Ａ
（図面では回転中心の上方部の場合を示している
が、回転中心の斜上方向、横方向等どの位置でも
良い）に割出して停止させ得るようになつてい
る。２３はNC旋盤１を囲んでいるカバー、２５
はカバー２３に設けられている開口部で図示を省
略した開閉戸によつて開閉されるようになつてい
る。この開閉戸はチヤツク４に把持させるワーク
の出し入れ時や後述の爪交換の際には自動的に開
放されるようになつている。

次に、上記機枠２上には前後方向の案内部２ａ
が形成され、この案内部２ａ上に装置本体２６の
基板２７が前後摺動自在に嵌合載置されている。
この基板２７の後端部にはストツパーボルト２８
が固着され、このストツパーボルト２８が機枠２
の当接部に当接して前進端が位置決めされるよう
になつている。またこの基板２７の前端部側面に
は第１図に示すように機枠２に取付けられた前後
動シリンダ２９のピストンロツド２９ａが連結さ
れ、この前後動シリンダ２９の作動によつて第２
図に仮想線で示す後方の待期位置と実線で示す前
方の動作位置とに前後移動されるようになつてい
る。上記基板２７の前端部上面には昇降案内体３
０が一体的に設けられ、この昇降案内体３０の前
面に昇降案内溝３０ａが形成されている。この昇
降案内溝３０ａには昇降体３１が昇降自在に嵌合
されている。この昇降体３１の上端部には上記昇
降案内体３０上に取付けた昇降シリンダ３２のピ
ストンロツド３２ａが連結され、この昇降シリン
ダ３２の作動によつて第２図に仮想線で示す上昇
位置と実線で示す下降位置とに昇降されるように
なつている。なお、上記昇降体３１は機枠２の案
内部２ａの高さを低くすることによつて基板２７
に一体的に取付けても良い。上記昇降体３１、昇
降案内体３０及び基板２７は装置本体２６を構成
している。

次に、上記昇降体３１の下端部前面にはガイド
ブロツク３３が固着され、昇降体３１が第２図に
実線で示す作動位置に移動されるとチヤツク本体
５の僅か上方に近接配置されるようになつてい
る。このガイドブロツク３３には第４図に示すよ
うにチヤツク４の爪交換位置Ａに割出されている
爪装着溝９と一直線上に並ぶ延長線上にガイド溝
３４が形成されている。このガイド溝３４は爪１
１の摺動部を案内し得るようにその摺動部に対応
した断面形状に形成され、かつその上、下端部に
は爪１１がガイド溝３４に嵌まり易いように僅か
に面取りされている。上記ガイドブロツク３３に
は第４図、第５図に示すようにチヤツク４１にお
ける係合子１５の係合歯１５ａと爪１１の係合歯
１１ａとの噛合を外す為の爪外し装置３５が設け
られている。この爪外し装置３５において、３６
は爪外しシリンダで、ガイドブロツク３３内に形
成したピストン室３７にピストン３８を嵌合さ
せ、このピストン３８に下向きのピストンロツド
３９を連結することによつて構成されている。上
記ピストンロツド３９はチヤツク４の回転中心に
向けられ、その下端には可動片４０が固着されて
いる。この可動片４０の下面には動作位置におい
てチヤツク４における爪交換位置Ａの操作ピン１
７端面と対向する位置に押圧ピン４１が固着さ
れ、ピストンロツド３９の突出によつて押圧ピン
４１が操作ピン１７を押込んで係合子１５と爪１
１の係合を外すようになつている。上記爪外しシ
リンダ３６はチヤツク４の割出位置とガイドブロ
ツク３３との相対位置を位置決めする位置決めシ
リンダを兼ねており、上記可動片４０の下面には
チヤツク４の位置決め孔１２と対向する位置に位
置決めピン４２が装着されている。この位置決め
ピン４２はピストンロツド３９の突出によつて位
置決め孔１２に嵌合されるようになつている。

次に、上記昇降体３１の前面中間部には爪案内
体４３が一体的に固着され、上記ガイドブロツク
３３の上方に位置されている。この爪案内体４３
には装置本体２６が前進端の動作位置に移動され
た状態でチヤツク４における爪交換位置Ａの爪装
着溝９と同一直線上に位置される爪案内溝４４が
形成されている。この爪案内溝４４は第８図に示
すように爪１１の摺動部を前方から出し入れし得
る断面形状に形成され、その両側面には第８図に
示すようにノツチ孔４５が形成されている。この
ノツチ孔４５には先端が円錐状にとがつているノ
ツチ４６が嵌合され、このノツチ４６が突出側へ
ばね４７により付勢されて抜止めされている。こ
れらのノツチ４６は第８図に示すように爪案内溝
４４に爪１１の摺動部を嵌合させたときその摺動
部の前端角部に当接して摺動部を爪案内溝４４の
底面４４ａに沿わせ、これにより爪１１を爪案内
溝４４部分で所定位置に位置決めするようになつ
ている。

次に上記昇降体３１の上端部には前方に張出す
張出部３１ａを備え、この張出部３１ａには動作
位置における爪案内体４３の爪案内溝４４とチヤ
ツク４の爪交換位置Ａの爪装着溝９との間で爪１
１を直接移動させるようにした爪移動装置４８が
付設されている。この爪移動装置４８において、
４９は張出部３１ａ上に固着された爪移動用シリ
ンダで、そのピストンロツド５０が張出部３１ａ
の孔５１を通して下方に突出されている。このピ
ストンロツド５０の先端には移動体５２が固着さ
れている。この移動体５２には第６図、第７図に
示すように前後方向の案内溝５３，５４が形成さ
れ、これらの案内溝５３，５４に係止片５５と操
作片５６が夫々前後移動可能に嵌合されている。
これらの係止片５５と操作片５６とは中間部を移
動体５２に枢着させたリンク５７によつてピン連
結されている。上記操作片５６はばね５８によつ
て後方へ付勢されて操作部５６ａが後方へ突出さ
れ、同時に係止片５５は係止部５５ａが第７図に
示すように前方へ突出され、この位置に位置固定
されている。上記係止片５５の係止部５５ａは第
７図に仮想線で示すように爪１１の係合溝２２と
係合可能に形成され、ピストンロツド５０が最下
降されると第９図に示すようにチヤツク４の爪装
着溝９に装着されている爪１１の係合溝２２と係
合する位置に移動されるようになつている。また
操作片５６の操作部５６ａは上記爪案内溝４４と
ガイド溝３４の底に形成された通路溝５８，５９
を通して昇降され、その通路溝５９に配設された
操作ガイド片６０によつて前後動操作されるよう
になつている。この操作ガイド片６０は第４図に
示すようにガイドブロツク３３に前後移動可能に
支持されている摺動体６１の前端に設けられ、こ
の摺動体６１の後端に形成された断面Ｔ字形の傾
斜部６２が上記可動片４０に形成された断面Ｔ字
形の傾斜溝６３に嵌合されている。上記操作ガイ
ド片６０は爪外しシリンダ３６のピストンロツド
３９の下降によつて第９図に示すように後退さ
れ、そのピストンロツド３９の上昇によつて第４
図に示すように前進されるようになつており、ま
たその操作ガイド片６０の前面上端部には斜面に
形成されて操作部５６ａを前方へ案内し得るよう
になつている。なお、上記移動体５２の上、下移
動端はストツパー軸６４に離合されたナツト６
５，６６によつて位置決めされ、移動体５２は第
４図に示す上昇端と第９図に示す下降端とに正確
に移動されるようになつている。

次に、上記NC旋盤１の設置位置の周辺には交
換用の爪１１を貯蔵する為の爪貯蔵マガジン６７
が固定的に設置されている。この爪貯蔵マガジン
６７において、６８は段階状に形成されたマガジ
ン本体で、各段上面には爪保持体６９が固着され
ている。この爪保持体６９には所定のピツチ間隔
で多数のホルダーとして例示する爪嵌合溝７０が
形成されている。これらの爪嵌合溝７０はチヤツ
ク４に装着する爪１１の摺動部を上下方向へ抜き
挿し自在に得るように形成され、これらの爪嵌合
溝７０に交換用の爪１１の摺動部が第２図に示す
ように嵌合されている。この場合、各爪保持体６
９に保持させた爪１１どうしが干渉しないように
各爪保持体６９の前後間隔を大きくし、上段の爪
１１の一部が下段の爪１１の後方に位置されるよ
うになつている。なお上記ホルダーは一対の把持
腕等で構成しても良い。

次に、上記NC旋盤１の設置位置の周辺には、
上記爪貯蔵マガジン６７の爪嵌合溝７０と上記爪
案内体４３の爪案内溝４４との間で爪１１を把持
して移動させ得るようにしたロボツト７１が設置
されている。このロボツト７１において、７２は
案内レールで、爪貯蔵マガジン６７の前面に沿つ
て平行でかつチヤツク４の回転軸線に対して直角
方向に配設されている。この案内レール７２上に
は支持台７３が長手方向へ摺動自在に嵌合載置さ
れ、移動用モータ７４によつて摺動されるように
なつている。上記支持台７３には上方に立上がる
支柱７５が旋回可能に取付けられ、旋回用モータ
７６によつて所定角度旋回されるように構成され
ている。上記支柱７５には昇降体７７が昇降自体
でかつ相対回動不能に取付けられている。この昇
降体７７は昇降用モータ７８によつて昇降される
ように構成されている。上記昇降体７７には水平
方向の支持腕７９が回動することなく長手方向へ
摺動可能に取付けられている。この支持腕７９は
伸縮用モータ８０によつて長手方向へ摺動される
ように構成されている。この支持腕７９の先端部
には手首体８１が上下方向の軸を中心にして旋回
可能に取付けられている。この手首体８１は旋回
用モータ８２によつて90度旋回されるように構成
されている。この手首体８１には左、右一対の把
持指８３，８３の基部が回動自在に取付けられて
いる。これらの把持指８３，８３は把持用モータ
８４によつて互いに反対方向へ回動されるように
構成され、両者間に爪１１を把持したり、その爪
１１を解放したりし得るようになつている。また
上記手首体８１には爪押圧部材８５が取付けら
れ、この爪押圧部材８５を爪１１に押当てること
によつて把持指８３，８３と爪１１との相対位置
を位置決めし得るようになつている。なお上記ロ
ボツト７１は爪１１を爪貯蔵マガジン６７の爪嵌
合溝７０から爪案内体４３の爪案内溝４４へ、又
はその逆へ移動させ得るものであれば良く、その
具体的構成に限定されるものではないので、ここ
でのロボツト７１の詳しい説明を省略する。上記
ロボツト７１の作動はコンピユータによつて制御
されるようになつている。

次に上記構成のチヤツク４に爪貯蔵マガジン６
７に貯蔵されている爪１１を装着する場合につい
て説明する。先ず、チヤツク４の爪装着溝９の１
つが爪交換位置Ａに位置するように主軸３が割出
し回転された後停止され、この位置で楔ピース６
が前方へ移動されてチヤツク４の３つの爪作動体
１０を最も外周側の開放位置に移動させる。一
方、前後動シリンダ２９のピストンロツド２９ａ
が突出作動して装置本体２６を第２図に仮想線で
示す後方の待期位置から第２図に実線で示す前方
の動作位置に移動させる。次に、昇降シリンダ３
２のピストンロツド３２ａが没入作動して昇降体
３１を第２図に実線で示すように下降させ、ガイ
ドブロツク３３を爪交換位置Ａの爪作動体１０の
外周面に近接させる。この状態では、ガイドブロ
ツク３３のガイド溝３４と爪案内体４３の爪案内
溝４４とは爪交換位置Ａの爪装着溝９と略一直線
上に位置される。また開閉戸が開放される。次
に、ロボツト７１が作動して把持指８３，８３を
第１図の仮想線および第１１図に示すように爪貯
蔵マガジン６７の所定の爪嵌合溝７０に嵌合され
ている爪１１の両外側に移動させると共に爪押圧
部材８５をその爪１１の前面に当接させる。この
把持指８３，８３の移動は例えば手首体８１を支
持腕７９と一直線になるように旋回すると共に支
持腕７９を後方へ摺動させ、この状態で支柱７５
を旋回させると共に昇降体７７を昇降させて把持
指８３，８３を爪貯蔵マガジン６７の把持すべき
爪１１の前方に対向させ、然る後支持腕７９を前
方へ移動させることによつて行なうことができ
る。次に、把持用モータ８４の作動によつて把持
指８３，８３を内側へ回動させてこれらの把持指
８３，８３間に爪１１を把持させ、その後昇降用
モータ７８の作動によつて昇降体７７が第３図に
示す高さ迄上昇され、これによつて把持指８３，
８３は爪１１を爪嵌合溝７０から上方へ抜き取つ
て爪案内体４３の爪案内溝４４に対応する高さ位
置に保持する。次に支柱７５が旋回用モータ７６
の作動によつて第１図において時計回り方向へ
120度程度旋回されると共に、旋回用モータ８２
の作動によつて手首体８１が第１図において反時
計回り方向へ90度旋回され、然る後支持腕７９が
伸縮用モータ８０の作動によつて前方へ移動され
て把持指８３，８３で把持している爪１１を爪案
内溝４４の前方に対向させる。次に支持腕７９が
旋回用モータ７６の作動によつて第１図において
反時計回り方向へ旋回されて把持指８３，８３間
の爪１１を爪案内溝４４に向けて移動させてこの
爪１１の摺動部を第１図〜第４図および第８図に
示すように爪案内溝４４内に嵌合させる。このよ
うに爪１１の摺動部が爪案内溝４４内に嵌合され
ると、その爪１１は摺動部の前端角部がノツチ４
６，４６によつて後方へ押されて底面４４ａに押
圧されて前後位置が位置決めされ、また係合溝２
２内に爪移動装置４８における係止片５５の係止
部５５ａが係合され、爪１１の落下が阻止され
る。その後、上記把持指８３，８３は把持用モー
タ８４の作動によつて外側へ回動されて第８図に
示すように爪１１の把持を解放する。次に、爪外
し装置３５における爪外しシリンダ３６のピスト
ンロツド３９が突出作動されて可動片４０を下降
させ、これにより押圧ピン４１が第９図に示すよ
うに操作ピン１７をチヤツク中心側へ押込んで係
合子１１５をばね１８に抗して後退移動させ、ま
た位置決めピン４２が位置決め孔１２に嵌合して
ガイドブロツク３３とチヤツク本体５との相対位
置が位置決めされる。従つて、ガイドブロツク３
３のガイド溝３４と爪案内体４３の爪案内溝４４
は爪交換位置Ａに割出されている爪装着溝９と正
確に一直線上に位置される。また、上記のように
可動片４０が下降されると、操作ガイド片６０が
後方へ移動される。次に爪移動用シリンダ４８の
ピストンロツド５０が突出作動されて移動体５２
を下降させる。この移動体５２の下降によつて係
止片５５の係止部５５ａは爪案内溝４４に位置さ
れている爪１１を爪案内溝４４から下方へ押下
げ、その爪１１をガイド溝３４を通してチヤツク
４の爪装着溝９に嵌合させる。この場合、爪１１
は爪装着溝９と一直線上に位置されるガイド溝３
４によつて案内されて爪装着溝９に嵌合されるの
で、爪装着溝９への爪１１の嵌合を確実に行うこ
とができる。また上記のように移動体５２が下降
して爪１１を爪装着溝９に嵌合させる場合、操作
ガイド片６０が後方へ移動されているので、操作
片５６の操作部５６ａが操作ガイド片６０によつ
て押圧されることはない。上記移動体５２の下降
はナツト６６が爪移動用シリンダ４９のつば４９
ａに当接して停止され、これにより係止片５５に
よつて爪装着溝９に嵌合された爪１１は所定の位
置に位置決めされる。その後、爪外しシリンダ３
６のピストンロツド３９が没入作動されて可動片
４０を上昇させ、これにより押圧ピン４１が操作
ピン１７の押込みを解除すると共に位置決めピン
４２が位置決め孔１２から離脱する。上記操作ピ
ン１７の押込み解除によつて係合子１５が第１０
図に示すようにばね１８の力によつて前方へ移動
され、係合歯１５ａが爪１１の係合歯１１ａに係
合される。また上記可動片４０の上昇によつて操
作ガイド片６０が前方へ移動され、これにより操
作ガイド片６０が操作片５６の操作部５６ａを押
して係止片５５を後方へ移動させる。従つて、係
止片５５の係合部５５ａは第１０図に示すように
爪１１の係合溝２２から離脱する。次に、爪移動
用シリンダ４９のピストンロツド５０が元の位置
に上昇する。その後、チヤツク４の次の爪装着溝
９が爪交換位置Ａに割出され、またロボツト７１
によつ爪貯蔵マガジン６７の二段目の爪１１ロを
取出してその爪１１を爪案内溝４４に嵌合させ、
上記と同様にしてその爪１１を爪装着溝９に装着
する。その後上記と同様にして爪貯蔵マガジン６
７の三段目の爪１１ハをチヤツク４の爪装着溝９
に装着し、チヤツク４への３つの爪１１の装着が
完了する。その後、昇降シリンダ３２のピストン
ロツド３２ａが突出作動して昇降体３１を上昇さ
せた後、前後動シリンダ２９のピストンロツド２
９ａが没入作動して基板２７を後方へ移動させ、
これによりガイドブロツク３３や爪移動装置４８
は加工作業の邪魔にならない待機位置に移動され
る。また、ロボツト７１はその後チヤツク４への
ワークのローデイング作業を行つた後、支持台７
３が移動用モータ７４の作動によつて第１図の左
方向へ移動されて支持腕７９等がカバー２３の外
に移動され、その後開閉戸が閉じられてワークの
加工が開始される。

次に、上記のようにしてチヤツク４に取付けら
れた爪１１を別の交換用の爪１１と交換する場合
について説明する。先ず、チヤツク４の爪１１の
１つを爪交換位置Ａに割出してその位置に停止さ
せ、また装置本体２６を上記と同様にして第２図
に実線で示す動作位置に移動させる。次に、爪移
動用シリンダ４９のピストンロツド５０が突出作
動して移動体５２を下降させる。この移動体５２
の下降によつて操作片５６の操作部５６ａが操作
ガイド片６０に当接して前方へ押圧され、これに
より係止片５５が後方へ移動される。従つて、移
動体５２の最下降位置においては、係止片５５の
係止部５５ａは第１０図に示すように爪１１の係
合溝２２の後方に位置される。次に、爪外しシリ
ンダ３６のピストンロツド３９が突出作動して可
動片４０を下降させる。この可動片４０の下降に
よつて押圧ピン４１が操作ピン１７を押込んで係
合子１５と爪１１の係合を外し、また位置決めピ
ン４２が位置決め孔１２に嵌合してガイドブロツ
ク３３とチヤツク本体５との相対位置を位置決め
する。また操作ガイド片６０が後方へ移動される
ことによつて係止片５５が前方へ移動され、この
係止片５５の係止部５５ａが爪１１の係合溝２２
に嵌合される。その後、上記爪移動用シリンダ４
９のピストンロツド５０が没入作動されて移動体
５２を元の高さ迄上昇させる。この移動体５２の
上昇によつて係止片５５の係止部５５ａは係合溝
２２に係合して爪１１を爪装着溝９から抜き取
り、その爪１１をガイド溝３４に案内させて爪案
内溝４４に嵌合させる。その後爪外しシリンダ３
６のピストンロツド３９が没入作動して押圧ピン
４１と位置決めピン４２を上昇させると共に操作
ガイド片６０を再び前方へ移動させる。一方、開
閉戸が開いた後、ロボツト７１が作動して把持指
８３，８３が第８図に示すように爪案内溝４４位
置の爪１１の両外側に移動されると共に爪押圧部
材８５がその爪１１の前面に押圧される。その
後、その爪１１を把持指８３，８３で把持して爪
案内溝４４から取出し、その爪１１を爪貯蔵マガ
ジン６７の元の爪嵌合溝７０（例えばその爪１１
が一段目の爪嵌合溝７０から取出したものである
ときにはその一段目の爪嵌合溝７０）に嵌合させ
る。以下同様にしてチヤツク４の３つの爪１１を
爪貯蔵マガジン６７の元の爪嵌合溝７０に嵌合さ
せる。その後、爪貯蔵マガジン６７の所望位置の
爪１１を順次把持指８３，８３で把持して取出
し、上記と同様にしてチヤツク４の３つの爪装着
溝９に夫々装着る。その後、装置本体２６が待機
位置に復帰され、またロボツト７１の支持腕７９
等もカバー２３外に移動され、その後開閉戸が閉
じられる。なお、上記チヤツク４の爪１１の交換
は爪１１を爪装着溝９から抜き取る毎に新たな爪
１１をその爪装着溝９に装着するようにしても良
い。

（発明の効果） 以上のように本発明にあつては、装置本体を前
進端位置に移動させてチヤツクの爪装着溝と爪案
内溝を一直線上に位置させ、この爪装着溝と爪案
内溝間で爪を爪移動装置により直線移動させると
共に爪案内溝と爪貯蔵マガジンのホルダー間で爪
をロボツトにより把持して移送するようにしたの
で、装置本体を前進端位置に移動させることによ
つて、チヤツクの爪を対応する交換用の爪と機械
的に自動交換することができて省力化を図ること
ができる。また、爪案内体の爪案内溝に装着した
爪をチヤツクの爪装着溝に爪案内溝で案内しなが
ら装着するようにしたので、爪装着溝への爪装着
を確実にできる。また、爪案内体を備えるもので
あつても、その爪案内体は爪移動装置と共に前後
移動可能な装置本体に設け、装置本体の後退端位
置で爪案内溝が機枠の前面より後方に位置するよ
うにしたので、爪交換しない切削加工状態では装
置本体を後退端位置に移動させておくことによつ
て爪案内体に切粉や切削油が当たるのを防止で
き、爪案内溝の損傷を防止できて確実に爪交換で
きる。また爪貯蔵マガジンのホルダーと爪案内体
の爪案内溝間の爪の移動は工作機械の周辺に設置
したロボツトによつて行うようにしたので、ワー
ク着脱用のロボツトを兼用することができてトー
タルコストを低くし得る効果もある。

【図面の簡単な説明】

図面は本願の実施例を示すもので、第１図は一
部を切欠いて示す平面図、第２図は一部を切欠い
た左側面図、第３図は一部を切欠いて示す正面
図、第４図は要部を断面にして示す要部拡大図、
第５図は−線拡大断面図、第６図は矢印方
向からみた部分拡大図、第７図は−線断面
図、第８図は−線拡大断面図、第９図、第１
０図は作動説明図、第１１図は第１図の仮想線で
示す作動状態を示す左側面図である。 ２……機枠、４……チヤツク、９……爪装着
溝、２６……装置本体、４３……爪案内体、４４
……爪案内溝、４８……爪移動装置、６７……爪
貯蔵マガジン、７０……爪嵌合溝（ホルダー）、
７１……ロボツト、Ａ……爪交換位置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ チヤツクの爪装着溝を爪交換位置に割出し得
   るようにした工作機械の機枠に装置本体を前後動
   可能に備え、この装着本体には前進端位置におい
   てチヤツクの爪交換位置の爪装着溝と同一直線上
   に位置されかつ後退端位置において機枠の前面よ
   り後方に位置される爪案内溝を有する爪案内体を
   備えさせると共に、上記爪案内溝と上記爪装着溝
   との間で爪を直線移動させ得るようにした爪移動
   装置を備えさせ、一方上記工作機械の周辺に交換
   用の爪を着脱自在に保持し得るえようにした多数
   のホルダーを有する爪貯蔵マガジンを設置すると
   共に、その爪貯蔵マガジンのホルダーと上記爪案
   内体の爪案内溝との間で爪を把持して移送するよ
   うにしたロボツトを設置して成るチヤツク爪交換
   装置。 ２ 爪案内体と爪移動装置を装置本体に昇降可能
   に備えさせたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載のチヤツク爪交換装置。