JPH0356876B2

JPH0356876B2 -

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Publication number: JPH0356876B2
Application number: JP58131696A
Authority: JP
Priority date: 1983-07-19
Filing date: 1983-07-19
Publication date: 1991-08-29
Also published as: JPS6025690A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、パンタグラフの伸縮によりハンドを
作動せしめると共に、該パンタグラフを構成する
先端のリンクと、リンクとの連結部に組み込まれ
たベベルギアーを介してアクチユエータの作動力
を伝達せしめることによりハンドを90゜又は180゜
回動せしめる形式の産業用ロボツトに於けるハン
ドの無用回動防止装置に関するものである。

上記の形式の産業用ロボツトに於いては、パン
タグラフの伸縮時に、ハンドに連結された先端の
リンクがハンドに対して回動するため、ハンド
と、先端のリンクとの間に組み込まれた一組のベ
ベルギアーの一方が他方に対して転動し、この結
果、ハンドが無用に回動されて適正状態に対して
傾斜し、ワークの着脱が円滑に行えなかつたり、
甚しい場合にはワークの着脱が困難となる不具合
があつた。

本発明は、上記不具合に鑑み、パンタグラフの
伸縮時にハンドが無用に回動されるのを防止する
ことを目的としてなされたもので、その要旨は、
パンタグラフの伸縮によりハンドを作動せしめる
と共に、該パンタグラフを構成する先端のリンク
と、ハンドとの連結部に組み込まれたベベルギア
ーを介してアクチユエータの作動力を伝達せしめ
てハンドを90゜又は180゜回動せしめる形式の産業
用ロボツトに於いて、駆動用の前記ベベルギアー
を嵌装固定した第１の軸と、ハンドと連結された
前記リンクの適所に支承された第２の軸とにそれ
ぞれ等ピツチ円径の鎖歯車を嵌装して、該一組の
鎖歯車に無端鎖を掛装し、補正レバーの基端部を
前記第２の軸に回動自在に嵌装すると共に、ハン
ドを常時水平に維持するための平行リンク機構を
構成していて、前記リンクと平行の補助リンクに
前記補正レバーの先端部を枢着し、前記無端鎖を
作動せしめるためのシリンダの尾端部を連結具を
介して前記補正レバーに枢着すると共に、シリン
ダのロツドと上方の無端鎖とを連結具を介して連
結し、前記パンタグラフの伸縮時に生ずる前記リ
ンクに対する前記補正レバーの相対的な回動によ
り無端鎖を作動せしめて駆動用のベベルギアーを
回動せしめ、これによりベベルギアーの転動を防
止してハンドの無用な回動を防止することであ
る。

以下、実施例を挙げて本発明を更に詳細に説明
する。

最初に、本発明に係るハンド回動防止装置を装
着した産業用ロボツトについて簡単に説明する。
第１図に於いて、ハンドＨを作動せしめるための
パンタグラフＰは、４本のリンクL₁，L₂，L₃，
L₄を連結ピン１を介して平行四辺形状に連結さ
れたもので、リンクL₃と同L₄の連結部は、水平
移動用シリンダ２の作用により水平方向にのみ移
動し得る第１の倣い部材３に連結ピン１を介して
連結されていると共に、リンクL₂の下端部は、
昇降用シリンダ４の作用により垂直方向にのみ移
動し得る第２の倣い部材５に連結されている。

また、前記パンタグラフＰには、リンクL₁の
先端部に取り付けられるハンドＨを常時水平に維
持するための平行リンク機構Ｑが設けられてお
り、この平行リンク機構Ｑは、第１の平行リンク
機構Q₁と、第２の平行リンク機構Q₂とで構成さ
れる。リンクL₁と同L₂の連結部に連結ピン１を
介して連結された中間ブラケツト６と、ハンドＨ
の後端部に固設された取り付け体７との間に、リ
ンクL₁と等長の補助リンクL₅が該リンクL₁と平
行に連結ピン８を介して連結され、第１の平行リ
ンク機構Q₁は、リンクL₁と、同L₅と、中間ブラ
ケツト６と、取り付け体７とで構成される。又、
前記第２の倣い部材５の上端部に固設されたブラ
ケツト９と、前記中間ブラケツト６との間に、リ
ンクL₂と等長の補助リンクL₆が該リンクL₂と平
行に連結ピン８を介して連結され、第２の平行リ
ンク機構Q₂は、リンクL₂と、同L₆と、中間ブラ
ケツト６と、ブラケツト９とで構成される。

ハンドＨは、リンクL₁と補助リンクL₅の各先
端部に第１の軸１０および連結ピン８を介して水
平に連結されている。

次に、本発明に係るハンド回動防止装置につい
て説明する。

第１図乃至第３図に於いて、リンクL₁のほぼ
中央部に、前記第１の軸１０と平行、且つ水平に
第２の軸１１が支承されており、第１の軸１０に
嵌装固定された鎖歯車１２と、第２の軸１１に回
転自在に嵌装された鎖歯車１３との間に無端鎖１
４が掛装されている。鎖歯車１２と同１３のピツ
チ円径は相等しい。又、上方に位置する無端鎖１
４の一部には、作動力の伝達を確実にするために
作動ロツド１５が組み込まれており、リンクL₁
の両側壁１６の間に掛け渡された作動ロツド案内
部材１７に、前記作動ロツド１５が摺動自在に挿
通されて支承されている。補正レバー１８の基端
部が前記第２の軸１１に回動自在に嵌合されてお
り、その上端部が、第１の平行リンク機構Q₁を
構成する補助リンクL₅にピン１９を介して枢着
されている。この補正レバー１８は、ハンドＨを
リンクL₁および補助リンクL₅に取り付けている
第１の軸１０と連結ピン８とを結ぶ線分と平行に
取り付けられている。

また、無端鎖１４を作動せしめるためのシリン
ダ（アクチユエータ）２０の尾端部が「形の連結
具２１を介して前記補正レバー１８にピン２２に
より枢着されており、シリンダ２０のロツド２３
の先端部と、前記作動ロツド１５とが連結具２４
を介して連結されている。第２図および第４図に
おいて、連結具２１と補正レバー１８とを枢着す
るピン２２の軸心と、第２の軸１１の軸心との間
の長さｌは、鎖歯車１３のピツチ円径Ｄの1/2よ
りも僅かに大きくなつている。よつて、パンタグ
ラフＰの伸縮により、補正レバー１８がリンク
L₁に対して所定角度だけ相対的に回動すると、
連結具２１、シリンダ２０および連結具２４を介
して無端鎖１４が作動され、各鎖歯車１２，１３
は前記角度とほぼ同一角度だけ補正レバー１８の
相対的な回動方向に回動する。

又、第１の軸１０の回動は、該第１の軸１０に
嵌装固定された駆動用のベベルギアー２５ａと、
被動用のベベルギアー２５ｂとの噛合により、ハ
ンドＨに伝達されるように構成されている。

次に、本発明の作用について説明すると、第１
図で実線で示される状態から、水平移動用シリン
ダ２のみを作動せしめると、パンタグラフＰは、
同図で二点鎖線で示されるように伸長され、パン
タグラフＰを構成するリンクL₁の水平線に対す
る傾斜角度は緩やかになる。

パンタグラフＰの伸長前におけるリンクL₁の
水平線に対する傾斜角度をαとし、伸長後におけ
るリンクL₁の水平線に対する傾斜角度をβとす
ると、パンタグラフＰの伸長により、リンクL₁
は、水平を維持しているハンドＨに対して時計方
向に（α−β）だけ回動する。ここで、リンク
L₁に本発明に係るハンド回動防止装置が組み込
まれていないと仮定すると、パンタグラフＰの伸
長により、駆動用のベベルギアー２５ａはリンク
L₁に対しては固定されていて回動しないが、ハ
ンドＨに対しては前記角度（α−β）だけ時計方
向に回動し、この結果、被動用のベベルギアー２
５ｂが回動させられて、ハンドＨが回動されるこ
とになる。

しかし、リンクL₁には、本発明に係るハンド
回動防止装置が組み込まれているので、ハンドＨ
が回動させられることはない。

即ち、平行リンク機構の原理により、補正レバ
ー１８の水平線に対する傾斜角度は、パンタグラ
フＰの伸縮に無関係で常に一定している。従つ
て、リンクL₁がハンドＨに対して時計方向に
（α−β）だけ回動すると、相対的に補正レバー
１８はリンクL₁に対して反時計方向に同一角度
だけ回動し、前述したように補正レバー１８がリ
ンクL₁に対して相対的に回動すると、連結具２
１、シリンダ２０および連結具２４を介して作動
ロツド１５を軸心方向に移動せしめ、これにより
無端鎖１４を作動せしめて各鎖歯車１２，１３を
反時計方向に回動させる。各鎖歯車１２，１３の
回動角度が補正レバー１８の相対的な回動角度と
ほぼ等しいのは前述した通りである。第１の軸１
０には、鎖歯車１２と、駆動用のベベルギアー２
５ａとが嵌装固定されているので、駆動用のベベ
ルギアー２５ａは、反時計方向に前記角度（α−
β）とほぼ同一角度回動される。

よつて、ハンドＨを基準にすると、パンタグラ
フＰの伸長により、駆動用のベベルギアー２５ａ
は時計方向に（α−β）だけ回動されると共に、
本発明に係るハンド回動防止装置の作用により、
駆動用のベベルギアー２５ａは、反時計方向にほ
ぼ（α−β）だけ回動されることになり、別異の
作用による駆動用のベベルギアー２５ａの互いに
反対方向の回動が相殺されて、駆動用のベベルギ
アー２５ａは、ハンドＨに対しては全く回動しな
いことになり、結局、パンタグラフＰの伸縮によ
つては、ハンドＨは全く回動しない。

なお、ハンドＨで把持したワークを反転等させ
る場合には、シリンダ２０により無端鎖１４を作
動せしめ、ベベルギアー２５を介してハンドＨを
回動させる作用は、公知の装置と同一である。

以上の説明から明らかのように、本発明によれ
ば、極めて簡単な構成により、パンタグラフの伸
縮時に生ずるハンドの無用な回動を確実に防止し
て、ハンドで把持したワークの反転等の操作を円
滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、パンタグラフＰの伸縮によりハンド
Ｈを作動せしめる形式の産業用ロボツトの側面
図、第２図イ，ロは、本発明に係るハンド回動防
止装置の一実施例のそれぞれ異る状態の側面図、
第３図は、同じく平面図、第４図は、第２図の主
要部の拡大図である。本発明を構成している主要部分の符号の説明は
以下の通りである。Ｐ：パンタグラフ、Ｈ：ハン
ド、L₁：ハンドに連結されたリンク、Ｑ：平行
リンク機構、L₅：リンクL₁と平行の補助リンク、
１０：第１の軸、１１：第２の軸、１２，１３：
鎖歯車、１４：無端鎖、１８：補正レバー、２
０：シリンダ（アクチユエータ）、２１，２４：
連結具、２３：シリンダのロツド、２５：ベベル
ギアー、２５ａ：駆動用のベベルギアー、２５
ｂ：被動用のベベルギアー。

Claims

【特許請求の範囲】１パンタグラフの伸縮によりハンドを作動せし
めると共に、該パンタグラフを構成する先端のリ
ンクと、ハンドとの連結部に組み込まれたベベル
ギアーを介してアクチユエータの作動力を伝達せ
しめてハンドを90゜又は180゜回動せしめる形式の
産業用ロボツトに於いて、駆動用の前記ベベルギアーを嵌装固定した第１
の軸と、ハンドと連結された前記リンクの適所に
支承された第２の軸とにそれぞれ等ピツチの鎖歯
車を嵌装して、該一組の鎖歯車に無端鎖を掛装
し、補正レバーの基端部を前記第２の軸に回動自
在に嵌装すると共に、ハンドを常時水平に維持す
るための平行リンク機構を構成していて、前記リ
ンクと平行の補助リンクに前記補助レバーの先端
部を枢着し、前記無端鎖を作動せしめるためのシ
リンダの尾端部を連結具を介して前記補正レバー
に枢着すると共に、シリンダのロツドと、上方の
無端鎖とを連結具を介して連結して、前記パンタ
グラフの伸縮時に生ずる前記リンクに対する前記
補正レバーの相対的な回動により無端鎖を作動せ
しめて駆動用のベベルギアーの転動を防止して、
ハンドの無用な回動を防止するように構成したこ
とを特徴とする産業用ロボツトに於けるハンドの
無用回動防止装置。