JPS6025690A - 産業用ロボツトに於けるハンドの無用回動防止装置 - Google Patents
産業用ロボツトに於けるハンドの無用回動防止装置Info
- Publication number
- JPS6025690A JPS6025690A JP13169683A JP13169683A JPS6025690A JP S6025690 A JPS6025690 A JP S6025690A JP 13169683 A JP13169683 A JP 13169683A JP 13169683 A JP13169683 A JP 13169683A JP S6025690 A JPS6025690 A JP S6025690A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- link
- pantograph
- chain
- bevel gear
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パンタグラフの伸縮によりハンドを作動せし
めると共に、該パンタグラフを構成する先端のリンクと
、ハンドとの連結部に組み込まれたベベルギア−を介し
てアクチュエータの作動力を伝達せしめることによりハ
ンドを９０°又は１８０゜回動せしめる形式の産業用ロ
ボットに於けるハンドの無用回動防止装置に関するもの
である。
めると共に、該パンタグラフを構成する先端のリンクと
、ハンドとの連結部に組み込まれたベベルギア−を介し
てアクチュエータの作動力を伝達せしめることによりハ
ンドを９０°又は１８０゜回動せしめる形式の産業用ロ
ボットに於けるハンドの無用回動防止装置に関するもの
である。
上記の形式の産業用ロボットに於いては、パンタグラフ
の伸縮時に、ハンドに連結された先端のリンクがハンド
に対して回動するため、ハンドと、先端のリンクとの間
に組み込まれた一組のベベルギアーの一方が他方に対し
て転動し、この結果、ハンドが無用に回動されて適正状
態に対して傾斜し、ワークの着脱が円滑に行えなかった
り、甚しい場合にはワークの着脱が困難となる不具合が
あった。
の伸縮時に、ハンドに連結された先端のリンクがハンド
に対して回動するため、ハンドと、先端のリンクとの間
に組み込まれた一組のベベルギアーの一方が他方に対し
て転動し、この結果、ハンドが無用に回動されて適正状
態に対して傾斜し、ワークの着脱が円滑に行えなかった
り、甚しい場合にはワークの着脱が困難となる不具合が
あった。
本発明は、上記不具合に鑑み、パンタグラフの伸縮時に
ハンドが無用に回動されるのを防止することを目的とし
てなされたもので、その要旨は、パンタグラフの伸縮に
よりハンドを作動せしめると共に、該パンタグラフを構
成する先端のリンクと、ハンドとの連結部に組み込まれ
たベベルギア−を介してアクチュエータの作動力を伝達
せしめてハンドを９０°又は１８０’回動せしめる形式
の産業用ロボットに焚いて、駆動用の前記ベベルギア−
を嵌装固定した第１の軸と、ハンドと連結された前記リ
ンクの適所に支承された第２の軸とにそれぞれ等ピッチ
円径の鎖歯車を嵌装して、該−組の鎖歯車に無端鎖を掛
装し、補正レバーの基端部を前記第２の軸に回動自在に
嵌装すると共に、ハンドを常時水平に維持するための平
行リンク機構を＃ｌ成し、しかも前記リンクと平行の補
助リンクに前記レバーの先端部を枢着し、前「ｄ無端鎖
を作動せしめるためのシリンダの尾端部を連結具を介し
て前記レバーに枢着すると共に、シリンダのロッドと上
方の無端鎖とを連結具を介して連結し、パンタグラフの
伸縮時に生ずるｎ「記リンクに対する補正レバーの相対
的な回動により無端鎖を作動せしめて駆動用のベベルギ
ア−を回動せしめ、これによりベベルギア−の転勤を防
止してハンドの無用な回動を防止することである。
ハンドが無用に回動されるのを防止することを目的とし
てなされたもので、その要旨は、パンタグラフの伸縮に
よりハンドを作動せしめると共に、該パンタグラフを構
成する先端のリンクと、ハンドとの連結部に組み込まれ
たベベルギア−を介してアクチュエータの作動力を伝達
せしめてハンドを９０°又は１８０’回動せしめる形式
の産業用ロボットに焚いて、駆動用の前記ベベルギア−
を嵌装固定した第１の軸と、ハンドと連結された前記リ
ンクの適所に支承された第２の軸とにそれぞれ等ピッチ
円径の鎖歯車を嵌装して、該−組の鎖歯車に無端鎖を掛
装し、補正レバーの基端部を前記第２の軸に回動自在に
嵌装すると共に、ハンドを常時水平に維持するための平
行リンク機構を＃ｌ成し、しかも前記リンクと平行の補
助リンクに前記レバーの先端部を枢着し、前「ｄ無端鎖
を作動せしめるためのシリンダの尾端部を連結具を介し
て前記レバーに枢着すると共に、シリンダのロッドと上
方の無端鎖とを連結具を介して連結し、パンタグラフの
伸縮時に生ずるｎ「記リンクに対する補正レバーの相対
的な回動により無端鎖を作動せしめて駆動用のベベルギ
ア−を回動せしめ、これによりベベルギア−の転勤を防
止してハンドの無用な回動を防止することである。
以下、実施例を挙げて本発明を更に詳細に説明する。
最初に、本発明に係るハンド回動防止装置を装着した産
業用ロボットについて簡単に説明する。
業用ロボットについて簡単に説明する。
第１図に於いて、ハンドＨを作動せしめるためのパンタ
グラフＰは、４本のリンクＬ１． ｔ、２． ｔ、３．
Ｌ４を連結ビンｌを介して平行四辺形状に連結された
もので、リンクＬ３と同Ｌ４の連結部は、水平移動用シ
リンダ２の作用により水平方向にのみ移動し得る第１の
倣い部材３に連結ビン１を介して連結されていると共に
、リンクＬ２の下端部は、昇降用シリンダ４の作用によ
り垂直方向にのみ移動し得る第２の倣い部材５に連結さ
れている。
グラフＰは、４本のリンクＬ１． ｔ、２． ｔ、３．
Ｌ４を連結ビンｌを介して平行四辺形状に連結された
もので、リンクＬ３と同Ｌ４の連結部は、水平移動用シ
リンダ２の作用により水平方向にのみ移動し得る第１の
倣い部材３に連結ビン１を介して連結されていると共に
、リンクＬ２の下端部は、昇降用シリンダ４の作用によ
り垂直方向にのみ移動し得る第２の倣い部材５に連結さ
れている。
又、前記パンタグラフＰには、リンクＬ１の先端部に取
り付けられるハンドＩを常時水平に維持するための平行
リンク機構Ｑが設けられており、この平行リンク機構Ｑ
は、第１の平行リンク機構Ｑｌと、第２の平行リンク機
構ｑ２とで構成される。リンクＬ１と同Ｌ２の連結部に
連結ビンｌを介して連結された中間ブラケット６と、ハ
ンド■の後端部に固設された取り付は体７との間に、リ
ンクＬｌと等長の補助リンクＬ５が該リンクＬ１と平行
に連結ビン８を介して連結され、第１の平行リンク機構
ｑ１は、リンクＬ１と、同Ｌ５と、中間ブラケット６と
、取り付は体７とで構成される。又、前記第２の倣い部
材５の上端部に固設されたブラケット９と、前記中間ブ
ラケット６との間に、リンクＬ２と等長の補助リンクＬ
６が該リンクＬ２と平行に連結ビン８を介して連結され
、第２の平行リンク機構Ｑ２は、リンクＬ２と、同Ｌ６
と、中間ブラケット６と、ブラケット９とで構成される
。
り付けられるハンドＩを常時水平に維持するための平行
リンク機構Ｑが設けられており、この平行リンク機構Ｑ
は、第１の平行リンク機構Ｑｌと、第２の平行リンク機
構ｑ２とで構成される。リンクＬ１と同Ｌ２の連結部に
連結ビンｌを介して連結された中間ブラケット６と、ハ
ンド■の後端部に固設された取り付は体７との間に、リ
ンクＬｌと等長の補助リンクＬ５が該リンクＬ１と平行
に連結ビン８を介して連結され、第１の平行リンク機構
ｑ１は、リンクＬ１と、同Ｌ５と、中間ブラケット６と
、取り付は体７とで構成される。又、前記第２の倣い部
材５の上端部に固設されたブラケット９と、前記中間ブ
ラケット６との間に、リンクＬ２と等長の補助リンクＬ
６が該リンクＬ２と平行に連結ビン８を介して連結され
、第２の平行リンク機構Ｑ２は、リンクＬ２と、同Ｌ６
と、中間ブラケット６と、ブラケット９とで構成される
。
ハンドＨは、リンクｔ、１と補助リンクＬ５の各先端部
に第１の軸ｌＯおよび連結とン８を介して水平に連結さ
れている。
に第１の軸ｌＯおよび連結とン８を介して水平に連結さ
れている。
次に、本発明に係るハンド回動防止装置について説明す
る。
る。
第１図乃至第３図に於いて、リンクＬ１のほば中央部に
、前記第１の軸ｌＯと平行、且つ水平に第２の軸１１が
支承されており、第１の軸１０に嵌装固定された鎖歯車
１２と、第２の軸１１に回転自在に嵌装された鎖歯車１
３との間に無端鎖１４が掛装されている。鎖歯車１２と
同１３のピッチ円径は相等しい。又、上方に位置する無
端鎖１４の一部には、作動力の伝達を確実にするために
作動ロッド１５が組み込まれており、リンクＬ１の両側
［１６の間に掛は渡された作動ロッド案内部材１７に、
前記作動ロッド１５が摺動自在に挿通されて支承されて
いる。補正レバー１８の基端部が前記第２の軸１１に回
動自在に嵌合されており、その上端部が、第１の平行リ
ンク機構Ｑ１を構成する補助リンクＬ５にビン１９を介
して枢着されている。この補正レバー１８は、ハンドＨ
をリンクＬｉおよび補助リンクＬ５に取り付けているｉ
ｔの軸ｌＯと連結ビン８とを結ぶ線分と平行に取り付け
られている。
、前記第１の軸ｌＯと平行、且つ水平に第２の軸１１が
支承されており、第１の軸１０に嵌装固定された鎖歯車
１２と、第２の軸１１に回転自在に嵌装された鎖歯車１
３との間に無端鎖１４が掛装されている。鎖歯車１２と
同１３のピッチ円径は相等しい。又、上方に位置する無
端鎖１４の一部には、作動力の伝達を確実にするために
作動ロッド１５が組み込まれており、リンクＬ１の両側
［１６の間に掛は渡された作動ロッド案内部材１７に、
前記作動ロッド１５が摺動自在に挿通されて支承されて
いる。補正レバー１８の基端部が前記第２の軸１１に回
動自在に嵌合されており、その上端部が、第１の平行リ
ンク機構Ｑ１を構成する補助リンクＬ５にビン１９を介
して枢着されている。この補正レバー１８は、ハンドＨ
をリンクＬｉおよび補助リンクＬ５に取り付けているｉ
ｔの軸ｌＯと連結ビン８とを結ぶ線分と平行に取り付け
られている。
又、無端鎖１４を作動せしめるためのシリンダ（アクチ
ュエータ）２０の尾端部が「形の連結具２１を介して前
記補正レバー１８にビン２２により枢着されており、シ
リンダ２０のロッド２３の先端部と、１ｉＵ記作動ロッ
ド１５とが連結具２４を介して連結されてし）る。第２
図および第４図において、連結具２１と補正レバー１８
とを枢着するビン２２の軸心と、第２の軸１１の細心と
の間の長さノは、鎖歯車１３のピッチ円径りの外よりも
僅かに大きくなっている。よっ°Ｃ１パンタグラフＰの
伸縮により、補正レバー１８がリンクＬ１に対して所定
角度だけ相対的に回動すると、連結具２１．シリンダ２
０および連結具２４を介して無端鎖１４が作動され、各
鎖歯車１２．１３は前記角度とけば同一角度だけ補正レ
バー１８の相対的な回動方向に回動する。
ュエータ）２０の尾端部が「形の連結具２１を介して前
記補正レバー１８にビン２２により枢着されており、シ
リンダ２０のロッド２３の先端部と、１ｉＵ記作動ロッ
ド１５とが連結具２４を介して連結されてし）る。第２
図および第４図において、連結具２１と補正レバー１８
とを枢着するビン２２の軸心と、第２の軸１１の細心と
の間の長さノは、鎖歯車１３のピッチ円径りの外よりも
僅かに大きくなっている。よっ°Ｃ１パンタグラフＰの
伸縮により、補正レバー１８がリンクＬ１に対して所定
角度だけ相対的に回動すると、連結具２１．シリンダ２
０および連結具２４を介して無端鎖１４が作動され、各
鎖歯車１２．１３は前記角度とけば同一角度だけ補正レ
バー１８の相対的な回動方向に回動する。
又、第１の軸１０の回動は、該第１の軸ｌＯに嵌装固定
された駆動用のベベルギア−２５ａと、被動用のベベル
ギア−２５ｂとの噛合により、ハンドＨに伝達されるよ
うに構成されている。
された駆動用のベベルギア−２５ａと、被動用のベベル
ギア−２５ｂとの噛合により、ハンドＨに伝達されるよ
うに構成されている。
次に、本発明の作用について説明すると、第１図で実線
で示される状態から、水平移動用シリンダ２のみを作動
せしめると、パンタグラフＰは、同図で二点鎖線で示さ
れるように伸長され、パンタグラフＰを構成するリンク
Ｌ１の水平線に対する傾斜角度は緩やかになる。
で示される状態から、水平移動用シリンダ２のみを作動
せしめると、パンタグラフＰは、同図で二点鎖線で示さ
れるように伸長され、パンタグラフＰを構成するリンク
Ｌ１の水平線に対する傾斜角度は緩やかになる。
パンタグラフＰの伸長前におけるリンクＬ１の水平線に
対する傾斜角度をαとし、伸長後におけるリンクＬｌの
水平線に対する傾斜角度をβとすると、パンタグラフＰ
の伸長により、リンクＬｌは、水平を維持しているハン
ドＨに対して時計方向に（α−β）だけ回動する。ここ
で、リンクＬ１に本発明に係るハンド回動防止装置が組
み込まれていないと仮定すると、パンタグラフＰの伸長
により、駆動用のベベルギア−２５ａはリンクＬｌに対
しては固定されていて回動しないが、ハンドＨに対して
は前記角度（α−β）だけ時引方向に回動し、この結果
、被動用のベベルギア−２５ｈが回動させられて、ハン
ドＨが回動されることになる。
対する傾斜角度をαとし、伸長後におけるリンクＬｌの
水平線に対する傾斜角度をβとすると、パンタグラフＰ
の伸長により、リンクＬｌは、水平を維持しているハン
ドＨに対して時計方向に（α−β）だけ回動する。ここ
で、リンクＬ１に本発明に係るハンド回動防止装置が組
み込まれていないと仮定すると、パンタグラフＰの伸長
により、駆動用のベベルギア−２５ａはリンクＬｌに対
しては固定されていて回動しないが、ハンドＨに対して
は前記角度（α−β）だけ時引方向に回動し、この結果
、被動用のベベルギア−２５ｈが回動させられて、ハン
ドＨが回動されることになる。
しかし、リンクＬ１には、本発明に係るハンド回動防止
装置が組み込まれているので、ハンドＨが回動させられ
ることはない。
装置が組み込まれているので、ハンドＨが回動させられ
ることはない。
即ち、平行リンク機構の原理により、補正レバー１８の
水平線に対する傾斜角度は、パンタグラフＰの伸縮に無
関係で常に一定している。従って、リンクＬ１がハンド
Ｈに対して時計方向に（α−β）だけ回動すると、相対
的に補正レバー１８はリンクＬ１に対して反時計方向に
同一角度だけ回動し、前述したように補正レバー１８が
リンクＬ１に対して相対的に回動すると、連結具２１．
シリンダ２０および連結具２４を介して作動ロッド１５
を軸心方向に移動せしめ、これにより無端ｅＪ４１４を
作動せしめて各鎖歯車１２．１３を反時計方向に回動さ
せる。各鎖歯車１２、１３の回動角度が補正レバー１８
の相対的な回動角度とほぼ等しいのは前述した通りであ
る。第１の軸ｌＯには、鎖歯車１２と、駆動用のベベル
ギア−２５ａとが嵌装固定されているので、駆動用のベ
ベルギア−２５ｍは、反時計方向に前記角度（α−β）
とほぼ同一角度回動、される。
水平線に対する傾斜角度は、パンタグラフＰの伸縮に無
関係で常に一定している。従って、リンクＬ１がハンド
Ｈに対して時計方向に（α−β）だけ回動すると、相対
的に補正レバー１８はリンクＬ１に対して反時計方向に
同一角度だけ回動し、前述したように補正レバー１８が
リンクＬ１に対して相対的に回動すると、連結具２１．
シリンダ２０および連結具２４を介して作動ロッド１５
を軸心方向に移動せしめ、これにより無端ｅＪ４１４を
作動せしめて各鎖歯車１２．１３を反時計方向に回動さ
せる。各鎖歯車１２、１３の回動角度が補正レバー１８
の相対的な回動角度とほぼ等しいのは前述した通りであ
る。第１の軸ｌＯには、鎖歯車１２と、駆動用のベベル
ギア−２５ａとが嵌装固定されているので、駆動用のベ
ベルギア−２５ｍは、反時計方向に前記角度（α−β）
とほぼ同一角度回動、される。
よって、ハンドＨを基準にすると、パンタグラフＰの伸
長により、駆動用のベベルギア−２５ａは時計方向に（
α−β）だけ回動されると共に、本発明に係るハンド回
動防止装置の作用により、駆動用のベベルギア−２５ａ
は、反時計方向にほぼ（α−β）だけ回動されることに
なり、別異の作用による駆動用のベベルギア−２５ａの
互いに反対方向の回動が相殺されて、駆動用のベベルギ
ア−２５８は、ハンドＨに対しては全く回動しないこと
になり、結局、パンタグラフＰの伸縮によっては、ハン
ドＨは全く回動しない。
長により、駆動用のベベルギア−２５ａは時計方向に（
α−β）だけ回動されると共に、本発明に係るハンド回
動防止装置の作用により、駆動用のベベルギア−２５ａ
は、反時計方向にほぼ（α−β）だけ回動されることに
なり、別異の作用による駆動用のベベルギア−２５ａの
互いに反対方向の回動が相殺されて、駆動用のベベルギ
ア−２５８は、ハンドＨに対しては全く回動しないこと
になり、結局、パンタグラフＰの伸縮によっては、ハン
ドＨは全く回動しない。
尚、ハンドＨで把持したワークを反転等させる場合には
、シリンダ２０により無端鎖１４を作動せしめ、ベベル
ギア−２５を介してハンドＨを回動させる作用は、公知
の装置と同一である。
、シリンダ２０により無端鎖１４を作動せしめ、ベベル
ギア−２５を介してハンドＨを回動させる作用は、公知
の装置と同一である。
以上の説明から明らかのように、本発明によれば、極め
てＰｒｆｉ単な構成により、パンタグラフの伸縮時に生
ずるハンドの無用な回動を確実に防止して、ハンドで把
持したワークの反転等の操作を円滑に行うことができる
。
てＰｒｆｉ単な構成により、パンタグラフの伸縮時に生
ずるハンドの無用な回動を確実に防止して、ハンドで把
持したワークの反転等の操作を円滑に行うことができる
。
第１図は、パンタグラフＰの伸縮によりハンドＨを作動
せしめる形式の産業用ロボットの側面図、第２図（イ）
、（ロ）は、本発明に係るハンド回動防止装置の一実施
例のそれぞれ異る状態の側面図、第３図は、同じく平面
図、第４図は、第２図の主要部の拡大図である。
せしめる形式の産業用ロボットの側面図、第２図（イ）
、（ロ）は、本発明に係るハンド回動防止装置の一実施
例のそれぞれ異る状態の側面図、第３図は、同じく平面
図、第４図は、第２図の主要部の拡大図である。
（主要部分の符号の説明）
Ｐ・・・・・・パンタグラフ
Ｈ・・・・・・ハ ン ド
Ｌｌ・・・・・・ハンドに連結されたリンクＱ・・・・
・・平行リンク機構 Ｌ５・・・・・・リンクＬ１と平行の補助リンクｌＯ・
・・・・・第１の軸 １１・・・・・・第２の軸 １２．１３・・・・・−鎖歯車 １４・・・・・・無端鎖 １８・・・・・・補正レバー ２０・・・・・・シリンダ（アクチュエータ）２１．２
４・・・・・・連 結 兵 ２３・・・・・・シリンダのロッド ２５・・・・・・ベベルギア−
・・平行リンク機構 Ｌ５・・・・・・リンクＬ１と平行の補助リンクｌＯ・
・・・・・第１の軸 １１・・・・・・第２の軸 １２．１３・・・・・−鎖歯車 １４・・・・・・無端鎖 １８・・・・・・補正レバー ２０・・・・・・シリンダ（アクチュエータ）２１．２
４・・・・・・連 結 兵 ２３・・・・・・シリンダのロッド ２５・・・・・・ベベルギア−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 パンタグラフの伸ｇ６によりハンドを作動せしめると共
に、該パンタグラフを構成する先端のリンクと、ハンド
との連結部に組み込まれたベベルギア−を介してアクチ
ュエータの作動力を伝達せしめてハンドを９０°又は１
８００回動せしめる形式の産業用ロボットに於いて、 駆動用の前記ベベルギア−を嵌装固定した第１の軸と、
ハンドと連結された前記リンクの適所に支承された第２
の軸とにそれぞれ等ピッチの鎖歯車を嵌装して、該−組
の鎖歯車に無端鎖を掛装し、補正レバーの基端部を前ｆ
ｉｌ！第２の軸に回動自在に嵌装すると共に、ハンドを
常時水平に維持するための平行リンク機構を構成し、し
かも前記リンクと平行の補助リンクに前記レバーの先端
部を枢着し、前記無端鎖を作動せしめるためのシリンダ
の尾端部を連結具を介して前記補正レバーに枢着すると
共に、シリンダのロッドと、上方の無端鎖とを連結具を
介して連結したことを特徴とする産業用ロボットに於け
るハンドの無用回動防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13169683A JPS6025690A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | 産業用ロボツトに於けるハンドの無用回動防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13169683A JPS6025690A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | 産業用ロボツトに於けるハンドの無用回動防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025690A true JPS6025690A (ja) | 1985-02-08 |
| JPH0356876B2 JPH0356876B2 (ja) | 1991-08-29 |
Family
ID=15064062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13169683A Granted JPS6025690A (ja) | 1983-07-19 | 1983-07-19 | 産業用ロボツトに於けるハンドの無用回動防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025690A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4645408A (en) * | 1985-09-27 | 1987-02-24 | Mizuno Tekko Kabushiki Kaisha | Uncontrolled angular displacement compensating device for industrial robot |
| JP2013043460A (ja) * | 2011-08-22 | 2013-03-04 | Nabtesco Corp | 流体アクチュエータ |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS56126385U (ja) * | 1980-02-20 | 1981-09-25 | ||
| JPS5766884A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-23 | Fujikoshi Kk | Controller for attitude of industrial robot |
| JPS5822688A (ja) * | 1981-07-23 | 1983-02-10 | 石川島播磨重工業株式会社 | 関節形ロボツトア−ム |
-
1983
- 1983-07-19 JP JP13169683A patent/JPS6025690A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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| US9353774B2 (en) | 2011-08-22 | 2016-05-31 | Nabtesco Corporation | Fluid actuator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0356876B2 (ja) | 1991-08-29 |
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