JPH0355178A - 直交２軸移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、例えば、アームの一端部を、このアームが
延出する一方の軸と、この一方の軸に直交する他方の軸
の２軸を有する平面内で任意の位置に移動させることの
出来る直交２軸移動装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、アームの一端部を、このアームが延出する一
方向と、この一方向に直交する他方向の２軸を有する平
面内で任意の位置に移動させることの出来る直交２軸移
動装置は種々知られており、例えば、第７図に示すよう
に、スライドブロックａは、互いに直交する第１及び第
２のガイドロツドｂ，ｃにより夫々のガイドロツドｂ，
ｃに沿って摺動自在に支持されている。また、このスラ
イドブロックａには、互いに直交する２本のボールねじ
軸ｄ，ｅが夫々螺合した状態で貫通しており、第１のボ
ールねじ軸ｄは、第１のガイドロツドｂの一端に取り付
けられた第１の駆動モータｆにより回転駆動され、第２
のボールねじ軸ｅは、第２のガイドロッドＣの一端に取
り付けられた第２の駆動モータｇにより回転駆動される
ように構成されている。

このように構成される従来の直交２軸移動装置にでは、
第２のガイドロッドＣの他端に注目すれば、これを、第
１及び第２の駆動モータｆ，ｇを選択的に駆動制御する
ことにより、第１及び第２のガイドロッドｂ，ｃを含む
平面内において、任意の位置に移動させることが出来る
ことになる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来の直交２軸移動装置にお
いては、高価なボールねじ軸を２本も使用しているため
、装置が高価になり問題である。

また、上述したコスト面での問題点を解決しつつ、例え
低速でも良いから、強い力で重い物品を搬送することの
出来る移動装置が要望されている。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、低コストで、強い力で重い物品を搬送する
ことの出来る直交２軸移動装置を提供することである。

［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わる直交２軸移動装置は、一方向に沿って延出し、
固定された位置に取り付けられた第１のガイド部材と、
この第ｌのガイド部材に摺動自在に支持され、一方向に
沿って移動可能なスライドブロックと、前記一方向と直
交する他方向に沿って延出し、このスライドブロックに
他方向に沿って移動可能に支持された第２のガイド部材
と、前記第ｌのガイド部材の両端に回動自在に支持され
た第１及び第２の従動ローラと、前記第２のガイド部材
の一端に回動自在に支持された第３の従動ローラと、前
記スライドブロックの４隅に回動自在に支持された中間
ローラと、前記第２のガイド部材の他端に両端を固定さ
れ、前記第１乃至第３の従動ローラと、４本の中間ロー
ラとに十文字状に掛け渡された連結ベルトと、前記スラ
イドブロックに取り付けられ、前記４本の中間ローラの
中で、第２のガイド部材の一端部側に位置する２本の中
間ローラを夫々駆動するための第１及び第２の駆動モー
タとを具備する事を特徴とじている。

また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記４本の中間ローラは、歯付きプーリから各々構成さ
れ、前記連結ベルトは、外側面に歯が形成されたタイミ
ングベルトから構成され、前記第１乃至第３の従動ロー
ラは、前記タイミングベルトの平坦な内側面をガイドす
るアイドルローラから各々構成される事を特徴としてい
る。

また、この発明に係わる直交２軸移動装置は、一方向に
沿って延出し、固定された位置に取り付けられた第１の
ガイド部材と、この第１のガイド部材に摺動自在に支持
され、一方向に沿って移動可能なスライドブロックと、
前記一方向と直交する他方向に沿って延出し、このスラ
イドブロックに他方向に沿って移動可能に支持された第
２のガイ・ド部材と、前記第１のガイド部材の一端に回
動１ １ 自在に支持され、互いに並設された一対の第１の従動ロ
ーラと、前記第１のガイド部材の他端に回動自在に支持
され、互いに並設された一対の第２の従動ローラと、前
記第２のガイド部月の一端に回動自在に支持された第３
の従動ローラと、前記スライドブロックの４隅に回動自
在に支持された中間ローラと、前記スライドブロックに
取り付けられ、前記他方向に沿い隣接する各対の中間ロ
ーラ間に回転自在に支持された第１及び第２の駆動ロー
ラと、前記第２のガイド部材の他端に両端を固定され、
前記第１乃至第３のローラと、４本の中間ローラとに略
十文字状に掛け渡され、前記一方向に沿う中途部を第１
及び第２の駆動ローラで折り返された連結ベルトと、前
記スライドブロックに取り付けられ、前記第１及び第２
の駆動ローラを回転駆動するための第１及び第２の駆動
モー１ ２ 夕とを具備する事を特徴としている。

また、この発明に係わる直交２軸移動装置は、一方向に
沿って延出し、固定された位置に取り付けられた第１の
ガイド部材と、この第１のガイド部材に摺動自在に支持
され、一方向に沿って移動可能なスライドブロックと、
前記一方向と直交する他方向に沿って延出し、このスラ
イドブロックに他方向に沿って移動可能に支持された第
２のガイド部材と、前記第１のガイド部材の一端に回動
自在に支持され、互いに並設された一対の第１の従動ロ
ーラと、前記第１のガイド部材の他端に回動自在に支持
され、互いに並設された一対の第２の従動ローラと、前
記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持され、互い
に隣接された一対の第３の従動ローラと、前記第２のガ
イド部材の他端に回動自在に支持され、互いに隣接され
た一対の第４の従動ローラと、前記スライドブロックの
４隅、及び、これら４隅の中で互いに隣接する隅間に回
動自在に支持された８本の中間ローラと、前記スライド
ブロックの他端部側に両端を固定され、前記第１乃至第
４の従動ローラと、８本の中間ローラとに略十文字状に
掛け渡され、外方に突出する４つの中途部を夫々折り返
された連結ベルトと、前記スライドブロックに取り付け
られ、前記一方向に沿い離間する３対の中間ローラの中
で、真ん中に位置する一対の中間ローラな回転駆動する
ための第１及び第２の駆動モータとを具備する事を特徴
としている。

［実施例］ 以下に、この発明に係わる直交２軸移動装置の第１の実
施例の構成を、組立ロボットに適用した場合につき、添
付図面の第ｌ図乃至第４Ｄ図を参照して、詳細に説明す
る。

第１図に示すように、この組立ロボット１０は、図示し
ない土台上に設置された主モータ１２と、この主モータ
１２の上部に接続され、垂直軸線回りに回転駆動される
駆動軸１４ａを上方に向けて突出した状態で備える減速
機構１４と、この減速機構１４ａの駆動軸１４ａにより
垂直軸線回りに回転駆動される所の、この発明の特徴を
成す直交２軸移動装置（以下、単に、移動装置と呼ぶ。

）１６と、この移動装置１６の図中左端に取り付けられ
たフインガ取付板１８と、このフインガ取付板１８に取
着されたフインガ装置２０とから、主として構成されて
いる。

次に、第２図を参照して、移動装置ｌ６の構成を詳細に
説明する。

この移動装置１６は、垂直面内で取付板１８を１ ５ 任意の位置に移動することが出来るように構成されてお
り、具体的には、上述した減速機構１４の駆動軸１４ａ
の上端に固定される下固定ブロックとしての基台２２と
、この基台２２上に立設（Ｚ軸方向に沿って延出）され
た２本の第１のガイドシャフト２４ａ，２４ｂと、これ
ら第１のガイドシャフト２４ａ，２４ｂの上端に固定さ
れた上固定ブロック２６とを備えている。そして、これ
ら第１のガイドシャフト２４ａ，２４ｂが第１のスライ
ドプッシュ２８ａ，２８ｂを夫々介して貫通した状態で
、スライドブロック３ｏがＺ軸方向に沿い摺動自在に支
持されている。換言すれば、スライドブロック３０が一
対の第１のガイドシャフト２４ａ，２４ｂにより、上下
方向（２軸）に沿って摺動自在に支持されている。

このスライドブロック３０には、第２のスライ１ ６ ドブツシュ３　２　ａ，　３　２　ｂを夫々介して貫通
した状態で、一対の第２のガイドシャフト３４ａ，３４
ｂが、水平方向（Ｒ軸方向）に沿って摺動自在に支持さ
れている。ここで、これら第２のガイドシャフト３４ａ
，３４ｂの一端、即ち、図中右端には、右移動ブロック
３６が取り付けられており、他端、即ち、図中左端には
、左移動ブロック３８が取り付けられている。尚、上述
したフインガ取付板１８は、この左移動ブロック３８の
下面に固定されている。

このような構成により、このフインガ取付板１８は、互
いに直交するＲ軸及びＺ軸の２軸を含む垂直面内におい
て、任意の位置に移動することが出来ることになる。特
に、この移動装置１６は、第１図に示すように、垂直軸
回りに回動駆動される駆動軸１４ａに取り付けられてい
るので、最終的に、このフインガ取付板１８、従って、
このフインガ取付板１８に取り付けられたフインガ装置
２０は、主モータｌ２を中心として所定半径（即ち、Ｒ
軸方向ストローク）内の任意の位置に移動することが出
来ることになる。

次に、上述した構成において、フインガ取付板１８を垂
直面内において任意の位置に移動させるための駆動機構
について説明する。

この駆動機構においては、上述した基台２２に取付ステ
イ４０を介して、上述した垂直面に直交する軸線回りに
回動自在に第１の従動ローラ４２が軸支されており、ま
た、上述した上固定ブロック２６には、直接に、同様な
軸支状態で回転自在に第２の従動ローラ４４が軸支され
ている。

方、右移動ブロック３６には、同様な状態で回転自在に
第３の従動ローラ４６が軸支されている。

また、上述したスライドブロック３０は、正面略正方形
状に形成され、これの４隅には、上述した第１及び第２
の従動ローラ４２，４４と同様な状態で、４本の中間ロ
ーラ４８，５０，５２．５４が回転自在に軸支されてい
る。ここで、第１の中間ローラ４８は図中左上に、第２
の中間ローラ５０は図中右上に、第３の中間ローラ５２
は図中右下に、そして、第４の中間ローラ５４は図中左
下に、夫々位置している。

尚、上述した第１乃至第３の従動ローラ４２，４４．４
６は、夫々の外周面を平坦に形成され、第１乃至第４の
中間ローラ４８，５０，５２．５４は、夫々の外周面に
歯が形成された歯付きローラから構成されている。

一方、これら第１乃至第３の従動ローラ４２，１ ９ ４４，４６、及び、第１乃至第４の中間ローラ４８，５
０．５２．５４には、十文字状に、連結ベルト５６が捲
回されている。ここで、この連結ベルト５６は、歯付き
タイミングベルトから構成されており、この第１の実施
例においては、この連結ベルト５６は、歯が形成された
面を外側面となるようにして捲回されている。

即ち、詳細には、この連結ベルト５６は、左移動ブロッ
ク３８に一体的に形成された係止部５８の上面に一端を
係止された状態で、先ず、第１の中間ローラ４８の内側
の外周面に捲回され、この後、第２の従動ローラ４４の
外側の外周面、第２の中間ローラ５０の内側の外周面、
第３の従動ローラ４６の外側の外周面、第３の中間ロー
ラ５２の内側の外周面、第Ｉの従動ローラ４２の外側の
外周面、そして、第４の中間ローラ５４の内側の外周面
に、順次捲回され、他端を上述した係止部５８の下面に
係止されるようにして、張設されている。

ここで、この第１の実施例においては、第３の中間ロー
ラ５２と第２の中間ローラ５０とは、夫々第１及び第２
の駆動ローラとして機能するように、設定されている。

詳細には、第１の駆動ローラとしての第３の中間ローラ
５２には、これと同軸に大径の従動ブーり６０が固定さ
れており、この従動ブーり６０の回転軸線と平行な回転
軸線回りに回転駆動される駆動軸を可逆転可能に有した
第１の駆動モータ６２が、上述したスライドブロック３
０の右側面下部に一体的に形成された支持ステイ３０ａ
上に載置されている。そして、この第１の駆動モータ６
２の駆動軸には、駆動プーり６４が同軸に固定されてお
り、この駆動プーり６４と従動プーり６０とには、エン
ドレスベルト６６が捲回されている。このような構成に
より、第１の駆動モータ６２が起動することにより、第
３の中間ローラ５２は時計方向、反時計方向の何れの方
向に沿っても回転駆動されることになる。

一方、第２の駆動ローラとして機能する第２の中間ロー
ラ５０には、これと同軸に大径の従動ブーり６８が固定
されており、この従動ブーリ６８の回転軸線と平行な回
転軸線回りに回転駆動される駆動軸を可逆転可能に有し
た第２の駆動モータ７２が、スライドブロック３０の右
側面上部に一体的に形成された支持スティ３０ｂ上に載
置されている。そして、この第２の駆動モータ７２の駆
動軸には、駆動ブーり７４が同軸に固定されており、こ
の駆動プーり７４と従動プーり６８とには、エンドレス
ベルト７６が捲回されている。このような構成により、
第２の駆動モーク７２が起動することにより、第２の中
間ローラ５０は時計方向、反時計方向の何れの方向に沿
っても回転駆動されることになる。

ここで、第１及び第２の駆動モータ６２，７２としては
、対応する駆動軸に、電源の供給停止に伴ないブレーキ
を作用させるブレーキ機構を内蔵したタイプが採用され
ている。尚、このブレーキ機構は、電源の投入に伴ない
、そのブレーキ作用を即座に解除するように構成されて
いる。このようなブレーキ機構を備えることにより、例
えば、一日の作業を終了して電源を切る場合において、
スライドブロック３０が自重により下方に落下する事が
確実に防止されることになる。

特に、停電等により作業途中において不意に電２３ 源が切られた場合に、このブレーキ機構がブレーキを作
用させないとなると、フインガ装置２０に把持されてい
た物品が、スライドブロック３０の下降に伴ない、例え
ば床等に衝突して破損すると共に、フインガ装置２０自
身も破損することになるが、この第１の実施例において
は、電源の供給停止に伴ない上述したブレーキ機構が作
用して、各駆動モータ６２．７２の駆動軸の回転を停止
することになるので、このような物品の破損が確実に回
避されることになる。

また、これら第１及び第２の駆動モータ６２，７２は、
第３図に示すように、対応するドライバ７８．８０を夫
々介して、制御ユニット８２に接続されている。この制
御ユニット８２は、予め内蔵した制御プログラムに基づ
き、フインガ装置２０で把持された物品を、開始点から
終了点まで２　４ 移動するように構成されている。ここで、この制御ユニ
ット８２には、この開始点や終了点、その他、必要な情
報を教示するための教示ユニット８４が接続されている
。

また、この制御ユニット８２には、移動対象としての取
付板１８の中心位置が、現在どの位置にあるのかを検出
するために、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６と、Ｚ軸
ホームポジションセンサ８８と、Ｒ軸移動量センサ９０
と、Ｚ軸移動量センサ９２とが接続されている。

ここで、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６とＺ軸ホーム
ポジションセンサ８８とは、第１図及び第２図に示すよ
うに、左移動ブロック３８の上面右端部と上固定ブロッ
ク２６の左側面下端部とに夫々取り付けられている。そ
して、スライドブロック３０の上面左端部には、第２の
ガイドシャフト３４ａ，３４ｂが図中右方に最大に偏倚
した場合に、換言すれば、取付板ｌ８が最も引き込まれ
た場合に、Ｒ軸ホームポジションセンサ８６に対向し、
これをオンさせるＲ軸センサドグ９４が取り付けられて
いる。また、スライドブロック３０の左側面上端部には
、スライドブロック３０が上方に最大に変位した場合に
、Ｚ軸ホームポジションセンサ８８に対向し、これをオ
ンさせるＺ軸センサドグ９６が取り付けられている。

このようにＲ軸ホームポジションセンサ８６とＺ軸ホー
ムポジションセンサ８８とは取り付けられているので、
この第１の実施例においては、制御ユニット８２は、取
付板１８が最もスライドブロック３０側に引き込まれ、
且つ、最も上方に変位した位置を、移動垂直面内におけ
る基準位置としての原点として認識することになる。

方、Ｒ軸移動量センサ９０と２軸移動量センサ９２とは
、各々、一対の発光素子と受光素子からなるフォトカブ
ラから構成され、これらは、共に、スライドブロック３
０内において、対応するりニャスケール９８，１００に
夫々対向する位置に配設されている。ここで、Ｒ軸リニ
ャスケール９８は、第２図に示すように、上方の第２の
ガイドシャフト３４ａの外周面上において、Ｒ軸に沿っ
て延出するように形成されている。また、Ｚ軸リニャス
ケール１００は、左方の第１のガイドシャフト２４ａの
外周面上において、Ｚ軸に沿って延出するように形成さ
れている。

このようにして、Ｒ軸移動量センサ９０とＲ軸リニャス
ケール９８とにより、Ｒ軸リニャエンコーダが構成され
、２軸移動量センサ９２と２軸リニャスケール１００と
により、２軸リニャエン２　７ コーダが構成されることになる。

このようにＲ軸リニャエンコーダと２軸リニャエンコー
ダとが夫々構成されているので、取付板３８のＲ軸方向
に沿う移動量及びＺ軸方向に沿う移動量は、夫々絶対値
として測定されることになり、極めて正確に検出される
ことになる。即ち、駆動源としての第１及び第２の駆動
モータ６２７２の夫々の駆動軸の回転量をロータリエン
コーダを介して検出することにより、被移動部としての
取付板３８のＲ軸方向及びＺ軸方向に沿う移動量を演算
により求めることも出来るが、この場合には、演算処理
における演算誤差が存在すると共に、例えば、タイミン
グベルト５６の伸び等により、駆動軸の回転量がそのま
ま正確に移動量に変換されない場合が生じ、その検出値
の精度は、この第１の実施例におけるリニャエンコーダ
を利２　８ 用した場合と比較して低いものとなるものである。

次に、以上のように構成される移動装置１６において、
制御ユニット８２における移動動作の制御手順について
説明する。

先ず、この制御ユニット８２は、取付板１８をＺ軸に沿
って下降させる場合には、第１の駆動モータ６２と第２
の駆動モータ７２とを、共に時計方向に沿って互いに同
期した状態で回転駆動する。

ここで、第３の中間ローラ５２の時計方向の回動に伴な
い、第１の従動ローラ４２と第３の中間ローラ５２との
間のタイミングベルト５６の部分は、第３の中間ローラ
５２と第３の従動ローラ４６との間に向けて送られ、第
３の中間ローラ５２と第３の従動ローラ４６との間のタ
イミングベルト５６の部分は、第３の従動ローラ４６と
第２の中間ローラ５０との間に向けて送られる。また、
第２の中間ローラ５０の時計方向の回動に伴ない、第３
の従動ローラ４６と第２の中間ローラ５０との間のタイ
ミングベルト５６の部分は、第２の従動ローラ４４と第
２の中間ローラ５０との間に向けて送られ、第２の従動
ローラ４４と第２の中間ローラ５０との間のタイミング
ベルト５６の部分は、第２の従動ローラ４４と第１の中
間ローラ４８との間に向けて送られることになる。

また、タイミングベルト５６の両端は、左移動ブロック
３８に固定されているので、左移動ブロック３８と第４
の中間ローラ５４との間のタイミングベルト５６の長さ
は変化しない。この結果、第１の従動ローラ４２と第３
及び第４の中間ローラ５２．５４との間のタイミングベ
ルト５６の部分の長さが短くなる。一方、左移動ブロッ
ク３８と第１の中間ローラ４８との間のタイミングベル
ト５６の長さは変化せず、第２の従動ローラ４４と第１
及び第２の中間ローラ４８，５０との間のタイミングベ
ルト５６の部分の長さが長くなる。

尚、第１及び第２の駆動モータ６２，７２の駆動量は、
互いに同期しているので、同一に設定されているので、
これら送り量は同一となる。

このようにして、スライドブロック３０と左移動ブロッ
ク３８との間のタイミングベルト５６の部分の長さと、
右移動ブロック３６とスライドブロック３０との間のタ
イミングベルト５６の部分の長さとは、同様に変化無く
、基台２２とスライドブロック３０との間のタイミング
ベルト５６の３ １ 部分の長さはに短くなり、また、上固定ブロック２６と
スライドブロック３０との間のタイミングベルト５６の
部分の長さは同様に長くなり、この結果、第４Ａ図に示
すように、スライドブロック３０は、垂直下方に移動、
即ち、取付板１８はＺ軸に沿い下降することになる。

一方、取付板１８をＺ軸に沿い上昇させる場合には、制
御ユニット８２は、第１及び第２の駆動モータ６２．７
２を、共に、反時計方向に沿って、互いに同期した状態
で回転駆動する。この結果、上述した時計方向に回転駆
動する場合とは全く逆転した状態で、基台２２とスライ
ドブロック３０との間のタイミングベルト５６の部分の
長さは同様に長くなり、また、上固定ブロック２６とス
ライドブロック３０との間のタイミングベルト５６の部
分の長さは短くなり、この結果、スライ３ ２ ドブロツク３０は、第４Ｂ図に示すように、垂直上方に
移動、即ち、取付板１８はＺ軸に沿い上昇することにな
る。

また、取付板１８をＲ軸に沿い左方に突出させる場合に
は、制御ユニット８２は、第１の駆動モータ６２を反時
計方向に、また、第２の駆動モータ７２を時計方向に、
互いに同期した状態で回転駆動する。

ここで、第１の駆動モータ６２の反時計方向の回転に伴
なう第３の中間ローラ５４の反時計方向の回動により、
第３の従動ローラ４６と第３の中間ローラ５２との間の
タイミングベルト５６の部分は、第３の中間ローラ５２
と第１の従動ローラ４２との間に向けて送られ、第３の
中間ローラ５２と第１の従動ローラ４２との間のタイミ
ングベルト５６の部分は、第ｌの従動ローラ４２と第４
の中間ローラ５４との間に向けて送られ、第１の従動ロ
ーラ４２と第４の中間ローラ５４との間のタイミングベ
ルト５６の部分は、第４の中間ローラ５４と左移動ブロ
ック３８との間に向けて送られることになる。このよう
にして、第４の中間ローラ５４と左移動ブロック３８と
の間のタイミングベルト５６の部分の長さが長くなる。

一方、第２の駆動モータ７２の時計方向の回転に伴なう
第２の中間ローラ５０の時計方向の回動により、第３の
従動ローラ４６と第２の中間ローラ５０との間のタイミ
ングベルト５６の部分は、第２の中間ローラ５０と第２
の従動ローラ４４との間に向けて送られ、第２の中間ロ
ーラと第２の従動ローラ４４との間のタイミングベルト
５６の部分は、第２の従動ローラ４４と第１の中間ロー
ラ４８との間に向けて送られ、第２の駆動ローラ４４と
第１の中間ローラ４８との間のタイミングベルト５６の
部分は、第１の中間ローラ４８と左移動ブロック３８と
の間に向けて送られることになる。このようにして、第
１の中間ローラ４８と左移動ブロック３８との間のタイ
ミングベルト５６の部分の長さが長くなる。

尚、第１及び第２の駆動モータ６２，７２の駆動量は、
互いに同期しているので、同一に設定されているので、
これら送り量は同一となる。

このようにして、基台２２とスライドブロック３０との
間のタイミングベルト５６の部分の長さと、上固定ブロ
ック２６とスライドブロック３０との間のタイミングベ
ルト５６の部分の長さとは同様に変化無く、スライドブ
ロック３０と左移動ブロック３８との間のタイミングベ
ルト５６の部分の長さは長くなり、また、右移動ブロッ
ク３６３　５ とスライドブロック３０との間のタイミングベルト５６
の部分の長さは短くなり、この結果、第２のガイドシャ
フト３４ａ，３４ｂは、第４Ｃ図に示すように、スライ
ドブロック３０から左方に突出、即ち、取付板１８はＲ
軸に沿い左方に移動することになる。

一方、取付板１８をＲ軸に沿い右方に引き込ませる場合
には、制御ユニット８２は、第１駆動モータ６２を時計
方向に、また、第２の駆動モータ６２を反時計方向に沿
って、互いに同期した状態で回転駆動する。この結果、
上述した左方に突出させる場合とは全く逆転した状態で
、スライドブロック３０と左移動ブロック３８との間の
タイミングベルト５６の部分の長さは短くなり、また、
右移動ブロック３６とスライドブロック３０との間のタ
イミングベルト５６の部分の長さ３　６ は長くなり、この結果、第２のガイドシャフト３４ａ，
３４ｂは、第４Ｄ図に示すように、スライドブロック３
０に対して右方に引き込まれる、即ち、取付板１８はＲ
軸に沿い右方に移動することになる。

ここで、取付板１８を右下方に斜めに移動させる場合に
は、制御ユニット８２は、第２の駆動モータ７２を停止
した状態で、第１の駆動モータ６２のみを、時計方向に
回転駆動する。この結果、スライドブロック３０は下降
されつつ、第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂは右方
に引き込まれることになる。このようにして、取付板１
８は、右下方に俯角として約２６．５度の傾斜角度で移
動することになる。

また、取付板１８を左上方に斜めに移動させる場合には
、制御ユニット８２は、第２の駆動モータ７２を停止し
た状態で、第１の駆動モータ６２のみを、反時計方向に
回転駆動する。この結果、スライドブロック３０ば上昇
されつつ、第２のガイドシャフト３　４　ａ，　３　４
　ｂは左方に突出されることになる。このようにして、
取付板１８は、左上方に俯角として約２６．５度の傾斜
角度で移動することになる。

また、取付板１８を左下方に斜めに移動させる場合には
、制御ユニット８２は、第１の駆動モータ６２を停止し
た状態で、第２の駆動モータ７２のみを、時計方向に回
転駆動する。この結果、スライドブロック３０は下降さ
れつつ、第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂは左方に
突出されることになる。このようにして、取付板１８は
、左下方に俯角として約２６．５度の傾斜角度で移動す
ることになる。

また、取付板１８を右上方に斜めに移動させる場合には
、制御ユニット８２は、第１の駆動モータ６２を停止し
た状態で、第２の駆動モータ７２のみを、反時計方向に
回転駆動する。この結果、スライドブロック３０は上昇
されつつ、第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂは右方
に引き込まれることになる。このようにして、取付板ｌ
８は、右上方に俯角として約２６．５度の傾斜角度で移
動することになる。

尚、取付板１８を右下方に任意の傾斜角度（例えば、水
平線に対し４５度よりも小さい角度）で移動させる場合
には、制御ユニット８２は、第２の駆動モータ７２を反
時計方向に回転駆動しつつ、第１の駆動モータ６２を、
時計方向に回転駆動することになるが、第２の駆動モー
タ７２の駆動量を第１の駆動モータ６２の駆動量よりも
小さ３　９ く設定している。この結果、スライドブロック３０は、
第１及び第２の駆動モータ６２．７２の駆動量の比に基
づき規定される傾斜角度で、右下方に移動することにな
る。

同様にして、取付板１８を所定の方向に任意の傾斜角度
で移動させる場合には、制御ユニット８２は、第１及び
第２の駆動モーク６２．７２の回転方向、及び、回転量
を適宜設定することにより、上述した移動動作を達成す
ることになる。

以上のような制御ユニット８２における第１及び第２の
駆動モータ６２，７２の駆動制御態様と、この駆動制御
に基づく取イ１板ｌ８の移動動作とをまとめると、以下
の表に示す如くなる。

４　０ 表 尚、夫々の移動方向における移動量は、モータにおける
送り出し量を４とした場合に、次のようになる。即ち、 下降方向（↓）；β／２ 上昇方向（↑）；１２／２ 左方向　（←）：Ｉ２ 右方向　（→）；℃ 右下方向（１）；起点から、下方向に氾／４、右方向に
Ｉ２／２だけ進んだ点 を直線で結ぶ線分に相当する 距離 左上方向（＼）；起点から、上方向にｎ／４、左方向に
Ｉ２／２だけ進んだ点 を直線で結ぶ線分に相当する 距離 左下方向（〆）；起点から、下方向に忍／４、左方向に
Ｉ２／２だけ進んだ点 を直線で結ぶ線分に相当する 距離 右上方向（／）；起点から、上方向に４／４、右方向に
Ｉ２／２だけ進んだ点 を直線で結ぶ線分に相当する 距離 即ち、以上のように構成される移動装置１６においては
、従来、Ｒ軸及びＺ軸方向に夫々移動駆動するための駆
動モータが、Ｒ軸及びＺ軸に対して、夫々専用に設けら
れていたことと比較して、この第１の実施例においては
、Ｒ軸及びＺ軸に対して共通な状態で、第１及び第２の
駆動モータ６２，７２が配設されることになる。そして
、この第１の実施例においては、両駆動モータ６２，７
２の回転方向及び回転量を、適宜選択することに４　３ より、上記した表に示すように、被移動部としての取付
板１８は、任意な位置に任意な経路で移動されることに
なる。

特に、この第１の実施例においては、従来のように、高
価なボールねじ軸を用いることなく、タイミングベルト
を介して、第１及び第２の駆動モータ６’２．７２の駆
動力を伝達するように構成されているため、全体として
の費用の低廉化が図られることになる。

この発明は、上述した第１の実施例の構成に限定される
ことなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形
可能であることは言うまでもない。

例えば、上述した第１の実施例においては、被移動部と
しての取付板１８を垂直面内で移動するように説明した
が、この発明は、このような構成４　４ に限定されることなく、水平面内で移動するように構成
することも可能である。この場合において、第１のガイ
ドシャフト２４ａ，２４ｂは、Ｘ軸にそつって延出する
ように配設し、第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂは
、Ｙ軸に沿って延出するように配設することとなる。

このように、取付板１８を水平面内において移動する場
合においても、この発明は、垂直面内で移動させる第１
の実施例の場合と全く同様に作動することになる。尚、
このように水平面内で移動させる場合においては、電源
の供給停止に伴ない、スライドブロック３０が自重によ
り落下する可能性が無くなるので、上述したようなブレ
ーキ機構は不要となる。

また、上述した第１の実施例においては、第１及び第２
の駆動モータ６２、７２への電源の供給停止に伴ない、
スライドブロック３０が自重により下方に移動、即ち、
落下することを防止するため、これら第１及び第２の駆
動モータ６２，７２は、対応する駆動軸の回転を停止さ
せるブレーキ機構を内蔵するように説明したが、この発
明は、このような構成に限定されることなく、例えば、
第１及び第２の駆動モータ６２．７２の駆動軸に接続さ
れた第１及び第２の駆動ローラ４２，４４にブレーキ機
構を備えるように構成しても良いし、従動ローラ４６を
軸支する軸部分４６ａにブレーキ機構を取り付けるよう
に構成しても良い。

また、上述した第１の実施例においては、１本のタイミ
ングベルト５６を、第１の中間ローラ４８、第２の従動
ローラ４４、第１の駆動ローラとしての第２の中間ロー
ラ５０、第３の従動ローラ４６、第１の中間ローラとし
ての第３の中間ローラ５２、第１の従動ローラ４２、そ
して、第４の中間ローラ５２の順序で、折り返し部分が
無い状態で十文字状に掛け渡されるように説明したが、
この発明は、このような構成に限定されることなく、折
り返す部分を備えた十文字状の構成にも適用することが
出来ることは言うまでもない。

以下に、タイミングベルト５６を、折り返し部分を備え
た十文字状に掛け渡すようにした第２の実施例の構成を
、第５図を参照して説明する。

尚、以下の説明においては、上述した第１の実施例と同
様な部分には、同様な符合を付して、その説明を省略す
る。

即ち、この第２の実施例においては、スライドブロック
３０の上部中央には、第１及び第２の中４　７ 問ローラ４８，５０の丁度中間に位置した状態で、第１
の駆動ローラ１０２が回動自在に軸支されている。また
、スライドブロック３０の下部中央部には、第３及び第
４の中間ローラ５２，５４の丁度中間に位置した状態で
、第２の駆動ローラ１０４が回動自在に軸支されている
。そして、この第２の実施例においては、第１の実施例
で説明した第１の従動プーり６０は、第１の駆動ローラ
１０２に同軸に固着され、第２の従動プーり６８は、第
２の駆動ローラ１０４に同軸に固着されている。

尚、これら第１及び第２の駆動ローラ１０２，１０４は
、第１乃至第４の中間ローラ４８，５０，５２．５４と
同様に、外周面に歯が形成された歯付きブーりから、夫
々構成されている。

一方、下固定ブロックとしての基台２２上に４　８ は、左右に離間して並設された状態で一対の第１の従動
ローラ４２ａ，４２ｂが、対応する取付ステイ４０ａ，
４０ｂに回動自在に軸支されている。ここで、図中左方
の第１の従動ローラ４２ａは、丁度、第１の駆動ローラ
１０２と第４の中間ローラ５４との間の直下方に位置す
るように、また、図中右方の第１の従動ローラ４２ｂは
、丁度、第１の駆動ローラ１０２と第３の中間ローラ５
２との間の直下方に位置するように、夫々設定されてい
る。

また、上固定ブロック２６には、左右に離間して並設さ
れた状態で一対の第２の従動ローラ４４ａ．，４４ｂが
、回動自在に軸支されている。

ここで、図中左方の第２の従動ローラ４４ａは、丁度、
第２の駆動ローラ１０４と第１の中間ローラ４８との間
の直上方に位置するように、また、図中右方の第２の従
動ローラ４４ｂは、丁度、第２の駆動ローラ１０４と第
２の中間ローラ５０との間の直上方に位置するように、
夫々設定されている。

そして、この第２の実施例においては、タイミングベル
ト５６は、一端が係止部５８の上面に固定された状態で
、第１の中間ローラ４８の内方の外周面、左方の第２の
従動ローラ４４ａの外方の外周面、第２の駆動ローラ１
０４の内方の外周面、右方の第２の従動ローラ４４ｂの
外方の外周面、第２の中間ローラ５０の内方の外周面、
第３の従動ローラ４６の外方の外周面、第３の中間ロー
ラ５２の内方の外周面、方方の第１の従動ローラ４２ｂ
の外方の外周面、第１の駆動ローラ１　０　２の内方の
外周面、左方の第１の従動ローラ４２ａの外方の外周面
、そして、第４の中間口ーラ５４の内方の外周面に、順
次掛け渡された状態で、これの他端は、係止部５８の下
面に固着されている。

即ち、このタイミングベルト５６は、上下において、夫
々内方に折り返された状態で、略十文字状に捲回される
ことになる。

以上のようにこの第２の実施例は構成されているので、
上述した第１の実施例と全く同様に作動することが出来
ることになる。特に、この第２の実施例においては、駆
動ローラ１０２，１０４に対するタイミングベルト５６
の巻き付け角度が、第１の実施例の場合と比較して約２
倍の量となるため、駆動力の伝達効率が向上する効果が
更に得られることになる。

また、この第２の実施例においては、第５図から明かな
ように、タイミングベルト５６の第１及５ ｌ び第２の駆動ローラ１０２，１０４への巻き付け角は、
１８０度となることになるが、この値は、第１の実施例
における第１及び第２の駆動ローラとしての第３及び第
２の中間ローラ５２，５０へのタイミングベルト５６の
巻き付け角が９０度であることに比較して、２倍の値と
なり、第１及び第２の駆動ローラ１０２，１０４からの
回転力が、より確実に、タイミングベルト５６に伝達さ
れる効果が達成されることになる。

上述した第２の実施例においては、伝達トルクが増大さ
れる方向は、Ｚ軸方向にのみ限定されることになるが、
この発明は、このような構成に限定されることなく、例
えば、第６図に第３の実施例として示すように、Ｒ軸方
向に関しても、速度は遅くなるものの、その伝達トルク
が増大されるように構成しても良い。

５　２ 以下に、第６図を参照して、この第３の実施例の構成を
説明する。尚、以下の説明において、上述した第２の実
施例と同一部分には、同一符合を付して、その説明を省
略する。

この第３の実施例においては、第６図に示すように、ス
ライドブロック３０の右側中央には、第２及び第３の中
間ローラ５０，５２の丁度中間に位置した状態で、第５
の中間ローラ１０６が回動自在に軸支されている。また
、スライドブロック３０の左側中央部には、第１及び第
４の中間ローラ４８，５４の丁度中間に位置した状態で
、係止部５８が一体的に形成されている。そして、この
第３の実施例においては、第２の実施例で説明したよう
に、第１及び第２の駆動ローラ１０２，１０４が独立し
た状態で配設されている。

尚、第５の中間ローラ１０６は、第１乃至第４の中間ロ
ーラ４８，５０，５２．５４と同様に、外周面に歯が形
成された歯付きプーりから、夫々構成されている。

一方、右移動ブロック３６には、上下に離間して並設さ
れた状態で一対の第３の従動ローラ４６ａ，４６ｂが、
回動自在に軸支されている。

ここで、図中上方の第３の従動ローラ４６ａは、丁度、
第２の中間ローラ５０と第５の中間ローラ１０６との間
の直右方に位置するように、また、図中下方の第３の従
動ローラ４６ｂは、丁度、第５の中間ローラ１０６と第
３の中間ローラ５２との間の直右方に位置するように、
夫々設定されている。

また、左移動ブロック３８には、上下に離間して並設さ
れた状態で一対の第４の従動ローラ１０８ａ，１０８ｂ
が、回動自在に軸支されている。ここで、図中上方の第
４の従動ローラ１　０８ａは、丁度、第１の中間ローラ
４８と係止部５８との間の直左方に位置するように、ま
た、図中下方の第４の従動ローラ１　０８ｂは、丁度、
係止部５８と第４の中間ローラ５４との間の直左方に位
置するように、夫々設定されている。

そして、この第３の実施例においては、タイミングベル
ト５６は、一端が係止部５８の上面に固定された状態で
、上方の第４の従動ローラ１０８ａの外方の外周面、第
１の中間ローラ４８の内方の外周面、左方の第２の従動
ローラ４４ａの外方の外周面、第２の駆動ローラ１０４
の内方の外周面、右方の第２の従動ローラ４４ｂの外方
の外周面、第２の中間ローラ５ｏの内方の外周面、上方
の第３の従動ローラ４６ａの外方の外周面、第５の中間
ローラ１０６の内方の外周面、下５５ 方の第３の従動ローラ４６ｂの外方の外周面、第３の中
間ローラ５２の内方の外周面、右方の第１の従動ローラ
４２ｂの外方の外周面、第１の駆動ローラ１０２の内方
の外周面、左方の第１の従動ローラ４２ａの外方の外周
面、第４の中間ローラ５４の内方の外周面、そして、下
方の第４の従動ローラ１　０８ｂの外方の外周面に、順
次掛け渡された状態で、これの他端は、係止部５８の下
面に固着されている。

即ち、このタイミングベルト５６は、上下及び左右にお
いて、夫々内方に折り返された状態で、略十文字状に捲
回されることになる。

以上のようにこの第３の実施例は構成されているので、
スライドブロック３０をＺ軸方向に沿って移動（上下動
）させる場合には、第１及び第２の駆動ローラ１０２，
１０４が、所謂滑車の機能５　６ を果たし、また、第２のガイドシャフト３４ａ，３４ｂ
をＲ軸方向に沿って移動（左右動）させる場合には、第
５の中間ローラ１０６が所謂滑車の機能を果たすことに
なる。この結果、第１の実施例の場合における第１及び
第２の駆動ローラ（即ち、第３及び第２の中間ローラ５
２，５０）の最大の回転速度に対するスライドブロック
３０のＺ軸方向に沿う移動速度をＶｚ、伝達トルクをＴ
２と、また、Ｒ軸方向に沿う移動速度をＶＲ、伝達トル
クをＴＲと夫々規定すると、この第３の実施例において
は、第１及び第２の駆動ローラ１０２，１０４の最大の
回転速度（第１の実施例と同一値）に対するスライドブ
ロック３０のＺ軸方向に沿う移動速度は、第１の実施例
の場合の半分（＝ＶＺ　／２）となるものの、その伝達
トルクは２倍（＝２・Ｔ２）となると共に、Ｒ軸方向に
沿う移動速度も、第１の実施例の場合の半分（＝Ｖ．／
２）となるものの、その伝達トルクは２倍（＝２・Ｔ，
！）となるものである。

このようにして、この第３の実施例においては、Ｚ軸及
びＲ軸の２軸に関して、高い伝達トルクが得られ、重量
のある物品を移動させる場合に好適するものである。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わる直交２軸移動装
置は、一方向に沿って延出し、固定された位置に取り付
けられた第１のガイド部材と、この第１のガイド部材に
摺動自在に支持され、一方向に沿って移動可能なスライ
ドブロックと、前記一方向と直交する他方向に沿って延
出し、このスライドブロックに他方向に沿って移動可能
に支持された第２のガイド部材と、前記第１のガイド部
材の両端に回動自在に支持された第１及び第２の従動ロ
ーラと、前記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持
された第３の従動ローラと、前記スライドブロックの４
隅に回動自在に支持された中間ローラと、前記第２のガ
イド部材の他端に両端を固定され、前記第１乃至第３の
従動ローラと、４本の中間ローラとに十文字状に掛け渡
された連結ベルトと、前記スライドブロックに取り付け
られ、前記４本の中間ローラの中で、第２のガイド部材
の一端部側に位置する２本の中間ローラを夫々駆動する
ための第１及び第２の駆動モータとを具備する事を特徴
としている。

また、この発明に係わる直交２軸移動装置においては、
前記４本の中間ローラは、歯付きブーリから各々構成さ
れ、前記連結ベルトは、外側面に歯が形成されたタイミ
ングベルトから構成され、５９ 前記第１乃至第３の従動ローラは、前記タイミングベル
トの平坦な内側面をガイドするアイドルローラから各々
構成される事を特徴としている。

また、この発明に係わる直交２軸移動装置は、一方向に
沿って延出し、固定された位置に取り付けられた第１の
ガイド部材と、この第１のガイド部材に摺動自在に支持
され、一方向に沿って移動可能なスライドブロックと、
前記一方向と直交する他方向に沿って延出し、このスラ
イドブロックに他方向に沿って移動可能に支持された第
２のガイド部材と、前記第１のガイド部材の一端に回動
自在に支持され、互いに並設された一対の第１の従動ロ
ーラと、前記第１のガイド部材の他端に回動自在に支持
され、互いに並設された一対の第２の従動ローラと、前
記第２のガイド部利の一端に回動自在に支持された第３
の従動ローラと、前記６　０ スライドブロックの４隅に回動自在に支持された中間ロ
ーラと、前記スライドブロックに取り付けられ、前記他
方向に沿い隣接する各対の中間ローラ間に回転自在に支
持された第１及び第２の駆動ローラと、前記第２のガイ
ド部材の他端に両端を固定され、前記第１乃至第３のロ
ーラと、４本の中間ローラとに略十文字状に掛け渡され
、前記一方向に沿う中途部を第１及び第２の駆動ローラ
で折り返された連結ベルトと、前記スライドブロックに
取り付けられ、前記第１及び第２の駆動ローラを回転駆
動するための第１及び第２の駆動モータとを具備する事
を特徴としている。

また、この発明に係わる直交２軸移動装置は、一方向に
沿って延出し、固定された位置に取り付けられた第１の
ガイド部材と、この第１のガイド部材に摺動自在に支持
され、一方向に沿って移動可能なスライドブロックと、
前記一方向と直交する他方向に沿って延出し、このスラ
イドブロックに他方向に沿って移動可能に支持された第
２のガイド部材と、前記第１のガイド部材の一端に回動
自在に支持され、互いに並設された一対の第１の従動ロ
ーラと、前記第１のガイド部材の他端に回動自在に支持
され、互いに並設された一対の第２の従動ローラと、前
記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持され、互い
に隣接された一対の第３の従動ローラと、前記第２のガ
イド部材の他端に回動自在に支持され、互いに隣接され
た一対の第４の従動ローラと、前記スライドブロックの
４隅、及び、これら４隅の中で互いに隣接する隅間に回
動自在に支持された８本の中間ローラと、前記スライド
ブロックの他端部側に両端を固定され、前記第１乃至第
４の従動ローラと、８本の中間ローラとに略十文字状に
掛け渡され、外方に突出する４つの中途部を夫々折り返
された連結ベルトと、前記スライドブロックに取り付け
られ、前記一方向に沿い離間する３対の中間ローラの中
で、真ん中に位置する一対の中間口〜ラを回転駆動する
ための第１及び第２の駆動モータとを具備する事を特徴
としている。

従って、この発明によれば、低コストで、強い力で重い
物品を搬送することの出来る直交２軸移動装置が提供さ
れることになる。

【図面の簡単な説明】

第ｌ図はこの発明に係わる直交２軸移動装置の第１の実
施例が設けられた組立ロボットの構成を概略的に示す正
面図； 第２図は第１図に示す直交２軸移動装置の構成を取り出
して示す斜視図； ６　３ 第３図は直交２軸移動装置における制御系の構成を示す
ブロック図 第４Ａ図乃至第４Ｄ図は、第１及び第２の駆動モータの
異なる駆動状態により、取付板の４つの移動状態を夫々
概略的に示す正面図； 第５図はこの発明に係わる移動装置の第２の実施例の構
成を示す斜視図； 第６図はこの発明に係わる直交２軸移動装置の第３の実
施例の構成を示す正面図；そして、第７図は従来におけ
る直交２軸移動装置の構成を概略的に示す正面図である
。 図中、１０・・・組立ロボット、１２・・・主モータ、
１，４・・・減速機構、１４ａ・・・駆動軸、１６・・
・直交２軸移動装置、１８・・・フインガ取付板、２０
・・・フインガ装置、２２・・・基台、２４ａ　；　２
４ｂ・・・第１の６　４ ガイドシャフト、２６・・・上固定ブロック、２８ａ；
２８ｂ・・・第１のスライドプッシュ、３０・・・スラ
イドブロック、３２ａ；３２ｂ・・・第２のスライドプ
ッシュ、３４ａ　；　３４ｂ・・・第２のガイドシャフ
ト、３６・・・右移動ブロック、３６ａ・・・透孔、３
８・・・左移動ブロック、４０　（４０ａ；４０ｂ）・
・・取付ステイ、４２　（４２ａ　；　４２ｂ）　・・
−第１の従動ローラ、４４　（４４ａ　；　４４ｂ）−
第２の従動ローラ、４６　（４６ａ　；　４６ｂ）　・
−・第３の従動ローラ、４８　．５０　，５２　．５４
・・・中間ローラ、５６・・・連結ベルト、５８・・・
係止部、６０・・・従動ブーリ、６２・・・第１の駆動
モータ、６４・・・駆動プーリ、６６・・・エンドレス
ベルト、６８・・・従動プーリ、７０・・・取付ステイ
、７２・・・第２の駆動モータ、７４・・・駆動ブーリ
、７６・・・エンドレスベルト、７８　．８０・・・ド
ライバ、８２・・・制御ユニツト、８４・・・教示ユニ
ット、８６・・・Ｒ軸ホームポジションセンサ、８８・
・・Ｚ軸ホームポジションセンサ、９０・・・Ｒ軸移動
量センサ、９２・・・Ｚ軸移動量センサ、９４・・・Ｒ
軸センサドグ、９６・・・Ｚ軸センサドグ、９８・・・
Ｒ軸リニャスケール、１００・・・Ｚ軸リニャスケール
、１０２・・・第１の駆動ローラ、１０４・・・第２の
駆動ローラ、１０６・・・第５の中間ローラ、１　０８
ａ　；　１　０８ｂ−第４の従動ローラである。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）一方向に沿つて延出し、固定された位置に取り付
   けられた第１のガイド部材と、 この第１のガイド部材に摺動自在に支持され、一方向に
   沿つて移動可能なスライドブロックと、前記一方向と直
   交する他方向に沿つて延出し、このスライドブロックに
   他方向に沿つて移動可能に支持された第２のガイド部材
   と、 前記第１のガイド部材の両端に回動自在に支持された第
   １及び第２の従動ローラと、 前記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持された第
   ３の従動ローラと、 前記スライドブロックの４隅に回動自在に支持された中
   間ローラと、 前記第２のガイド部材の他端に両端を固定され、前記第
   １乃至第３の従動ローラと、４本の中間ローラとに十文
   字状に掛け渡された連結ベルトと、 前記スライドブロックに取り付けられ、前記４本の中間
   ローラの中で、第２のガイド部材の一端部側に位置する
   ２本の中間ローラを夫々駆動するための第１及び第２の
   駆動モータとを具備する事を特徴とする直交２軸移動装
   置。
2. （２）前記４本の中間ローラは、歯付きプーリから各々
   構成され、 前記連結ベルトは、外側面に歯が形成されたタイミング
   ベルトから構成され、 前記第１乃至第３の従動ローラは、前記タイミングベル
   トの平坦な内側面をガイドするアイドルローラから各々
   構成される事を特徴とする請求項第１項に記載の直交２
   軸移動装置。
3. （３）一方向に沿つて延出し、固定された位置に取り付
   けられた第１のガイド部材と、 この第１のガイド部材に摺動自在に支持され、一方向に
   沿つて移動可能なスライドブロックと、前記一方向と直
   交する他方向に沿つて延出し、このスライドブロックに
   他方向に沿つて移動可能に支持された第２のガイド部材
   と、 前記第１のガイド部材の一端に回動自在に支持され、互
   いに並設された一対の第１の従動ローラと、 前記第１のガイド部材の他端に回動自在に支持され、互
   いに並設された一対の第２の従動ローラと、 前記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持された第
   ３の従動ローラと、 前記スライドブロックの４隅に回動自在に支持された中
   間ローラと、 前記スライドブロックに取り付けられ、前記他方向に沿
   い隣接する各対の中間ローラ間に回転自在に支持された
   第１及び第２の駆動ローラと、前記第２のガイド部材の
   他端に両端を固定され、前記第１乃至第３のローラと、
   ４本の中間ローラとに略十文字状に掛け渡され、前記一
   方向に沿う中途部を第１及び第２の駆動ローラで折り返
   された連結ベルトと、 前記スライドブロックに取り付けられ、前記第１及び第
   ２の駆動ローラを回転駆動するための第１及び第２の駆
   動モータとを具備する事を特徴とする直交２軸移動装置
   。
4. （４）一方向に沿つて延出し、固定された位置に取り付
   けられた第１のガイド部材と、 この第１のガイド部材に摺動自在に支持され、一方向に
   沿つて移動可能なスライドブロックと、前記一方向と直
   交する他方向に沿つて延出し、このスライドブロックに
   他方向に沿つて移動可能に支持された第２のガイド部材
   と、 前記第１のガイド部材の一端に回動自在に支持され、互
   いに並設された一対の第１の従動ローラと、 前記第１のガイド部材の他端に回動自在に支持され、互
   いに並設された一対の第２の従動ローラと、 前記第２のガイド部材の一端に回動自在に支持され、互
   いに隣接された一対の第３の従動ローラと、 前記第２のガイド部材の他端に回動自在に支持され、互
   いに隣接された一対の第４の従動ローラと、 前記スライドブロックの４隅、及び、これら４隅の中で
   互いに隣接する隅間に回動自在に支持された８本の中間
   ローラと、 前記スライドブロックの他端部側に両端を固定され、前
   記第１乃至第４の従動ローラと、８本の中間ローラとに
   略十文字状に掛け渡され、外方に突出する４つの中途部
   を夫々折り返された連結ベルトと、 前記スライドブロックに取り付けられ、前記一方向に沿
   い離間する３対の中間ローラの中で、真ん中に位置する
   一対の中間ローラを回転駆動するための第１及び第２の
   駆動モータとを具備する事を特徴とする直交２軸移動装
   置。