JPH03505662A - 単極性の直流モータのマイクロステツピング - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 単極性の直流モータのマイクロステッピングこの発明はステッピングモータの、 さらに詳細には単極性の直流モータのマイクロステッピング制御に関する。

発明の背景 直流ステッピングモータの制御はモータ巻線、大聖のスイッチング回路、および 複雑な回路制御エレメントの使用に関する種々の設計構成を含んでいる。ステッ ピングモータの使用が増加するにつれて、一層高いステッピング分解能に対する 要求も増加する。この一層高いステッピング分解能を得るための１つの方法は、 モータと出力装置との間に機械的な歯車減速ユニットを使用することによる。モ ータそのものは大きい角反増分でステッピングされ、ざらにモータの出力が歯車 減速−Ｌ二ントへ加えられ、このユニットが大きい角度のモータ回転を出力装置 のより小さい角度回転へ変換する。大きな欠点はこの種の減速が、歯車が動かな くなっｌこり破損または誤動作してそのために制御作用が失なわれるかまたは妥 協しなければならないおそれが生ずることである。

発明の要約 モータの出力の分解能を向上させることは、単極性の直流モータのマイクロステ ッピングの有利な構成の大きな利点である。

２回巻の巻線を有する単極性の直流モータを用いることが有利な構成のもう１つ の利点である。

を利な構成の別の利点は、モータの所望位置をモータが行き過ぎないようにステ ッピングモータの加速および減速を制御することである。

１つの２相巻線を備え、さらに所望の位置へ回転されるように作動される駆動部 材と結合されている出力軸とを備えている、単極性のステッピングモータを制御 する方法は、第１位置センサ装置を、前記駆動部材の実際位置を表わす信号を発 生するために該駆動部材を結合するためのステップを有する二とによる。駆動部 材の所望位置を表わす第２信号が発生される。

駆動部材の信号位置と実際位置との差が算出される。この差の大きさがモータの ステッピングのレートを形成する。ルックアップテーブルは、モータの電気的ス テップの大きさに相応する複数偏の値を含む。これらの値は、モータの角度回転 を表わす信号を発生し、次に駆動部材を所望位置へ回転するためにモータの各々 の巻線へ電力を供給する。

多くの他の目的および本発明の目的は図面の簡単な説明に示されている。

図面の簡単な説明 図面において第１図はコンプリメンタリリニヤ電流ドライバを用いｔ；マイクロ ステッピングの代表的な実施例回路図である。第２図は第１図のサインおよびコ サイン発生器の波形図を示す。第３Ａ図および第３Ｂ図は有利な実施例の４相マ イクロステップ制御回路の回路図である。第４Ａ図は第３Ａ図および第３Ｂ図に おける制御信号入力およびステッピング応答の波形図である。第４Ｂ図はモータ のマイクロステッピングレートおよびステッピング応答における変化を示す波形 図である。第５図は位置制御のフローチャートであり、第６図はモータ制御のフ ローチャートである。

詳細な説明 ステッピングモータを採用している多くの制御装置において、モータ電気子の即 ち出力軸の位置定めの分解能を向上させることが所望される。分解能を向上させ るためにはステップの大きさが減少される。ステップの大きさを電子的に減少さ せるために、マイクロステッピングとして知られている技術が用いられる；他方 、ステップの大きさをｌ１Ｍ的に減少するためにはギヤ減速ユニットが、モータ 出力軸と装置との間に配置される。

第１図はマイクロステッピング制御の代表的な実施例を示す。モータ巻線の各相 −相１８よび相２−は、サイン／コサインの相互関係を有する電流源１０−１３ により駆動される。合成磁界が、モータトルクを制御する振幅を有する回転ベク トルを＊成する。このベクトルの角度位置がモータ１６の位置を制御する。この ことは数学的に合成モータ電流として表わされる：ｊ；だしＩ＋）１．Ｉ＋）２ は各々の相巻線における電流である。さらに次のように定められている：Ｅ　ｐ ｌ−Ａ　ｃｏｓ　　（ｖｔ） Ｉ　ｐ２＝　Ａ　ｓｉｎ　　（ｖｔ） Ｉト）レフ−［（Ａｃｏｓ　（ｗｔ）　）　２　＋　（Ａｓｉｎ　（ｖｒｔ）　 ）２）］　”／２そのため相のピーク電流を制御することにより、モータトルク を制御することができる。　ｓｉｎ（ｗ　ｔ　）およびｃｏｓ（ｗ　ｔ　）に対 する変化のレートを即ちステップの大きさを制御することにより、角度回転を制 御することができる。

第１図は２対の制御増幅器１０−１３へ接続されているサイン／コサイン発生器 の使用を示す、各増幅器は２極モータ１６の相巻線１５．１７の各端部へそれぞ れ接続されている。特にサイン／コサイン発生器の各出力が、コンプリメンタリ 増幅器１０’−１３へ即ち制御ブリッジへ供給される。第２図は座標面の上に示 されたサインおよびコサイン波形を示す。この場合、Ｘ軸はモータの半ステツプ ごとの位置を表わし、Ｙ軸は正および負の相電流振幅を表わす。モータの機械的 な１フルステツプに対して、サインまたはコサイン波形は電気角９０″だけ進む ことに注目すること。

第３図は有利な実施例による制御装置のブロックダイヤグラムを示す。この装置 はマイクロプロセッサＭＰＵ、一対のＤ／Ａ変換器Ｕ１．Ｃ２、一対の増幅器Ｕ ３およびＣ４，一対のディジタルマルチプレクサＵ５およびＣ６，４つのパワー トランジスタＱ２．Ｑ３、Ｑ４およびＱ５．巻線用パワートランジスタＱｌおよ び、分圧器Ｒ４，Ｒ５およびＲ６を含む電流発生トルク装置４０．および演算増 幅器Ｕ７、および巻線Ｐｌ′ｐ　／１／、　ｐ　２およびＰ′２′により表わさ れている単極性モータ１８を備えている。

ＭＰＵは複数個のセンサから各種の信号を供給される。この場合、センサは各種 の制御パラメータを表わす電気信号を発生する。いまの説明のために、実際位置 センサ２０と所望位置センサ２２だけが示されている０図示されている様に２つ のセンサ２０．２２からの電気信号に応動してＭＰＵは、このＭＰＵの中のルッ クアップテーブルから、少なくとも８つのビット位置から成る出力データ語を発 生する。このデータ語は一対のＤ／ＡコンバータＵｌおよびＣ２へ供給されるＭ ＰＵの中のルックアップテーブルは６４のデータ語を有する。これらは各々の角 度のマイクロステップのサイン関数およびコサイン関数にディジタル形式で近似 する。この実施例においては分解能はモータの１フルステツプあたり３２のマイ クロステップである。

１８０°を表わす６４語のサインルックアップテーブルの中に、各マイクロステ ップのコサインのための相応の値が、９６語はなれて設けられている。このルッ クアップテーブルは６４番目の語から１番目の語へもどる。このオーバーフロー は極性変化を決定するために求められる。このようにして、サイン語がゼロ位置 にある時はコサイン語は次の式で表わされる位置３２にある： ０＋９６−６４−３２ この場合、サインの極性は逆である、何故ならば１つのオーバー７０−が存在す るからである。通常はサイン語とコサイン語の語位置における差は全体の語数の １５０％に等しい。そのため、１８０″を表わすのに６４語が用いられる場合は 、相応のコサイン語の位置は２７０°である、即ち（６４）Ｘ（１５０％）−９ ６語離れている。デープルルックアップ装置が、モータの１８０°回転を表わす Ｎ個のサイン語である場合は、所定の角度回転のための相応のコサイン語は１． ５Ｎ語はなれていて、さらにＮ番目の語からゼロ番目の語への各オーバーフロー が、ルックアップテーブルの中で見出される語の極性を変化させる。

有利な実施例においてはＭＰＵはモトローラ社のＭＣ６８ＨＣ１ｌＡ７形装置で ある。ルックアップテーブルはＭＰＵのＲＯＭの中に、モータ１８をモータステ ップあたり３２のマイクロステップでステッピングさせる目的で、必要とされる ３４のディジタル語が前もって読み込まれる。ロータ上に５０対の磁極を有する ２つの２本巻の線の単極性ステッピングモータを用いる場合は、各モータステッ プは９０＠１５０−１゜８″である。３２マイクロステツプの分解能により、回 転の各マイクロステップは１．８’／３２−０．０５６″である。

第５図の方法を用いて示されているように、モータ１８はモータステップあたり ４，８．１６または３２マイクロステツプで歩進される。モータステップあたり ４マイクロステツプの場合は、モータ１８の各マイクロステップは４　（１，８ ’　／３２）−０，２２４’　となる。

モータステップあたりのマイクロステップ数が増加するにつれて、モータ１８の 角度位置定の分解能が向上される。

出力データ語２４は各Ｄ／ＡコンバータＵｌ、Ｕ２へ、ＭＰＵ−これは所望のス テップのサイン語またはコサイン語のいずれかを選択しさらにそれぞれのＤ／Ａ コンバータを選択する−からの出力２６．２８の制御の下に、供給される。唯１ つのデータバスが設けられているためにＭＰＵは、それぞれのＤ／Ａコンバータ の保持入力側へ供給される制御信号を用いて、各Ｄ／ＡコンバータｔＪ１．Ｕ２ の動作の選択を監視する。

Ｄ／ＡコンバータＵｌおよびＣ２の出力は、電気角９０°あたり４，８．１６ま たは３２のステップを有する階段状信号として、増幅器Ｕ３およびＣ４へそれぞ れ供給される。Ｄ／Ａの出力側と増幅器への入力側との間に接続されている２つ のフィルタＲ７，Ｃ７およびＲ，８，Ｃ８は電流信号を成形する。第４Ａ図にお いて上側の信号２９はＭＰＵへの入力信号を表わし、第４ＡＩ！！および第４Ｂ 図の下側の信号３０．３２は、モータ電気子軸がその所望位置へ近づくにつれて その軸の回転を表わす。第４Ｂ図においてＤ／Ａの出力は上側の信号として示さ れている。この信号はエラーが減少されるにつれて、マイクロステップのステッ プの大きさにおける変化を示す。この装置の主要な目的は、モータ電気子軸を所 望の位置へこれを通り過ぎずに接近させることである。

第４Ｂ図において、整流されたサイン波形３１はＸ軸方向へのモータステップで あり、４．８．１６８よび３２のマイクロステップを表わす。第１Ｂ図に示され ているようにモータステップあたり４つのマイクロステップが設けられる場合は 、電気角９０＠に対してサイン波形は、第４Ｂ図において、ＭＰＵにより定めら れる周波数レートにおいて間隔を与えられる４マイクロステツプの階段波となる 。同様にモータステップあたり３２マイクロステツプが設けられる場合は、サイ ン波形の各電気角９０°に対して３２ステツプの階段波となる。各マイクロステ ップに対する周波数レートは同じであるため、３２ステツプの階段に沿って電気 角９０６だけ移動するための時間は、４ステツプの階段に沿って電気角９０″だ け移動するための時間よりも、８倍長くなる。

Ｄ／ＡコンバータＵｌ、Ｕ２の出力は増幅器Ｕ３゜Ｕ４の非反転入力側へ、直接 的にまたフィルタ手段Ｒ７、Ｃ７８よびＲ８，Ｃ８を介して、それぞれ供給され る。増幅器の反転入力側に、モータ１８の巻線のリード線における検出抵抗Ｒ１ ，Ｒ２の両端に表われたフィードバック信号Ｉ　ｃｏｓまたはｌ５ｉｎが加えら れる。

さらにフィードバック信号Ｔ　ｃｏｓおよびＩ　ｓｉｐは、回路エラーの適切な 検出のために、ＭＰＵ＾、供給される。

フィードバック変換はＭＰＵにより、サイン／コサイン数出力と比較される。

増幅器Ｕ３．Ｕ４の出力はそのそれぞれの乗算器Ｕ５、Ｕ６へ供給される。Ｕ５ ．Ｕ６はＭＰＵから出力３６．３８により、各相の対のどちらの巻線を付勢すべ きか選択するために、制御される。このことは、各巻線ｐ１　、Ｐ’ｌ　、Ｐ２ ．ｐ’２の一方の端部へ電気接続されているそれぞれのパワートランジスタＱ２ ．Ｑ３、Ｑ４．Ｑ５のうちの１つを付勢することにより、実施される。このよう にして電流が巻線の中を、２極性モータＩ６により要求される双方向へではなく 、第１図に示されている様に同一の方向へ流される。モーする必要がある。

直流モータのトルクの量はその巻線を流れる電流の流量に比例することは知られ ている。モータの電気子軸のトルク出力を制御するために即ちモータ１８の位置 をなめらかに制御するために、Ｄ／ＡコンバータＵ１、Ｕ２へ供給される電ｉの 量が、マイクロプロセッサＭ　Ｐ　Ｕから、電流発生用のトルク制御装置４ｏに より、制御される。この電流発生装置すなわちトルク制御装置４０は、トルク制 御ステップの個数と等しい数の複数個の分圧回路を含む。

有利な実施例においては２つの分圧回路、走行トルク制御装置４２８よびトルク 維持制御装置４４が設けられる。走行トルク制御装置４２は、３つの抵抗Ｒ４、 Ｒ５，Ｒ６を含む分圧回路を用いる。他方、トルク維持制御装置４４は２つの抵 抗Ｒ４，Ｒ５を含む分圧回路を用いる。分圧回路４２．４４％出方側は演算増幅 器Ｕ７の非反転入力側４６へ接続されている。トルク制御はＭＰＵからの２つの 出力信号４８．５０の組み合わせとして選択される。そのためマイクロステッヒ ンクの量に依存して、Ｄ／ＡコンバータＵｌ、Ｕ２から増幅器Ｕ３．Ｕ４へ供給 される電流はステップの大きさに比例する。モータステップあたり４つのマイク ロステップの場合は、走行トルクを表わす最大の電流量が供給され、他方、モー タステップあたり３２マイクロステツプの適用の場合は維持トルクを表わす最小 の電流量が供給される。もちろんひとたびモータ１８が定位置におかれると、モ ータは維持トルク電流によりホールドされる。

マイクロステッピング制御装置の別の特徴は、モータ巻線への電流のＭＰＵによ る制御である。ＭＰＵが、モータ１８の巻線へ電力を供給すべきでないと判定す ると、信号ＭＣ０５２が電力スイッチＱ１へ、巻線Ｐ１．Ｐ’ｌ　、Ｐ２　、Ｐ ’２への電圧の印加を遮断するために、供給される。

位置割り込み制御法のためのフローチャートが第５図に示されている。これは通 常はＭＰＵにおけるソフトウェアの中に設けられている。位置割り込み制御の機 能は、モータの所望位置、モータの実際位置、および両者の差すなわちエラーを 測定することである。この情報からモータ軸の回転の角度量および方向が測定さ れる。

この方法における第１プログラムステツプ５４がモータ軸の現在の即ち実際の位 置を測定する。このことはモータ電気子軸に取り付けられている位置センサ２０ を用いて実施される。この位置は、モータ電気子細の角度位置の関数である数に より表わされる。有利な実施例においては位置センサ２０はアナログ装置であり 、これから供給される電圧信号は、ＭＰＵの中に設けられているＡ／Ｄコンバー タを用いてディジタル信号へ変換されてＭＰＵの中に記憶される。

同様に次のプログラムステップ５２において所望位置が定められる。この所望位 置が摺動子の回転により可変抵抗を介して測定される場合は、この摺動子の位置 が実際位置に相応するように示される。そのため所望位置がＡ／Ｄコンバータへ 供給されてその結果得られたディジタル信号はＭＰＵの中に記憶される。

３２ステツグでのモータ制御における所望の分解能を生じさせるために、このデ ィジタル語は高い分解能用に８ビツトよりも多いビットを有することができる。

しかしこのような構成は比較的高価である。そのため同じ発明者による出願中の Ｍｅｔｈｏｄ　ａｎｄ　　ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　Ｇｅｎｅｒａ ｔｉｎｇ　ａ　Ｖａｒｉａｂｌｅ　０ｕｔｐｕｔ　Ｂｉｔ　Ｒｅ−５ｏｌｕｔｉ ｏｎ　ｆｒｏｍ　ａｎ　　Ｎ　　Ｂｉｔ　Ａｎａｌｏｇ　ｔｏ　ＤｉｇｊＬａｌ 　Ｃｏｎｖ−ｓｒｔｅｒ”に示されている可変ビット分解能Ａ／Ｄコンバータが 本発明の装置の中に組み込まれる。その結果、所望位置と実際位置との両方が、 １０ビット語を用いて著しく高い分解能で測定される。ｌＯビット語を用いるこ とによりモータ電気子細の著しく小さい角度回転が正確に冥施される。

ＭＰＵにおいて、所望位置と実際位置の間の差に等しいエラー信号がすなわち差 信号が、次のプログラムステップ５８において求められる。このエラー信号の値 から、モータ電気子軸を回転させるために必要とされるマイクロステップの数が 、モータステップあたり３２マイクロステツプのレートでプログラムステップ６ ０において測定される。エラーの極性は次のプログラムステップ６２においてモ ータ電気子軸の回転の方向を示す。

モータ軸を回転させるために必要とされるマイクロステップ数が複数個の異なる 値と比較される。有利な実施例においてこれは分解能の程度を即ちモータ電気子 軸の回転スピードを定めるための、プログラムステップ６３−６５における３つ の値である。有利な実施例においては角度間隔が大きいとルックアップテーブル がプログラムステップ６６において示されているようにモータステップごとに４ つのマイクロステップだけを与える各８番目の語ごとに検索される。

各マイクロステップはＭＰＵのクロックレートの関数であるため、電気子細をｌ モータステップを回転することはわずか４つのモータ割り込み制御である。有利 な実施例においてはこれは１．８’の機械的な回転である。しかしこの差の数が 小さくてこのことがエラー数が小さいことを示している場合は、プログラムがル ックアップテーブルにおける語の各々をアドレス指定する。電気子をｌモータス テップだけ回転することは３２のモータ割り込み制御である。

プログラムステップ６６−６９においてモータのステップのレートがひとたび定 められると、プログラムが即ちこの方法がプログラムステップ７０において、最 大の分解能レートである３２が用いられているが否かを質問する。そして答がイ エスの場合はプログラムステップ７２においてトルク制御が、２つのＤ　／　ｆ ｉ、コンバータＵｌ、Ｕ２へ小さいトルク信号を供給するために、調整される。

このようにして、エラー信号が小さい時は、モータ１８の自己加熱を低減してそ の信頼性を高めるためにトルクが低減される。

モータステッピングのレートが最大分解能以外の場合は、トルク制御装置が走行 トルク信号を、プログラムステップ７４において、２つのＤ／ＡコンバータＵ１ 、Ｕ２へ加える。次のプログラムステップ７６は全部のトルク値、エラー値、回 転の方向およびステップレートを、第６図のモータ割り込みにより用いるために 保存する。

さらに第４Ｂ図は、モータ軸の実際位置が所望位置へ近づく際のモータの一つの 相の一つの巻線中の電流を示す。現われている高い周波数信号はモータステップ 当りのマイクロステップのレート−有利な実施例においては４である−が小さい ことを示す。

実際位置が所望位置へ近づくにつれてモータステップあたりのマイクロステッピ ングのレートが８，１６および最後に３２へ増加する。このことは電流信号の周 波数における相対変化により示されている。所望位置と実際位置が等しくなると モータの回転が停止されて、電流信号が保持電流レベルを示す。前述のように最 大の分解能が所望される時は、トルク制御装置４０が巻線の中の電流を即ちモー タ１８のトルクを低減する。このことが、モータ電気子軸が所望位置を通り過ぎ ることを阻止して、所望位置へのモータ電気子軸のなめらかな位置穴めを可能と する。

第６１！ｌに本発明の実施例によるモータの動作の制御法が示されている。通常 はこの制御法は、ＭＰＵにおけるソフトウェアの中に設けられている。ＭＰＵプ ログラムはモータ割り込み信号のプログラムステップ７８により割り込みがなさ れる。このプログラムステップは、モータ電気子軸を何ステップ回転すべきか否 かを最初にプログラムステップ８０において質問する。

答がノーの時はこの方法はリセット動作ステップ８２ヘジヤンプする。ここでモ ータ割り込みが所定の以後の時間間隔までリセットされる。

しかし答がイエスの場合はこの方法は次にプログラムステップ８４において、回 転の方向を、位置計数器を増分させるためにまたは減分させるために、決定すべ きことを示す。前述の様にこの有利な実施例は２重の２本巻の巻線の集積性モー タ１８を用いる。このモータは５０対の磁極をその回転子上に有し、この一対の 磁極がｌモータステップ毎に１．８°を与える。各々の機械的なステップは３２ の電気ステップへ分割される。このモータは近似的に機械角９０°を歩進するた め、合計では（９０°／１．８’）３２−１６００の電気ステップとなる。

所望位置と実際位置とが測定されてカウンタの中に電気ステップとして、プログ ラムステップ５６．５８において記憶される。次のプログラムステップ８６は、 プログラムステップ６６−６９において定められるように電気ステップの間隔に したがって差計数基を減分歩進する。制御が大きい機械的角度による歩道の場合 はモータステップあたり４つのマイクロステップが設けられ、さらに各マイクロ ステップは８つの計数位置に等しい。同様にモータステップあたり１６のマイク ロステップ−これは所望位置と実際位置とが著しく接近していることを示す−の 場合は、各マイクロステップは２つの計数位置に等しい。

この方法はサインおよびコサイン関数により動作するため、次のプログラムステ ップ８８は、テーブルインデックス計数器にしたがってマイクロプロセッサの中 のサインの極性ビットをセットすること即ちクリヤすることである。テーブルイ ンデックス計数器はモータステップあたりのマイクロステップ数を示す。これは 有利な実施例においては４，８．１６または３２を有する。極性ビットはサイン が正か負かを示す。インデックスカウンタの値により、ルックアップテーブルは プログラムステップ９０において、マイクロステップのサイン波曲線上の角度の サインを表わすディジタル語を得るために、アドレス指定される。

ディジタル語はＤ／Ａコンバータへ転送されて、さらにこの方法はプログラムス テップにおいてサインの極性が付加されることを示す。５ｉｎ（’Ｃりはｃｏｓ ・（２７０°＋　”Ｃ）に等しいため、テーブルのアドレスはプログラム９４に より所定の計数によりシフトされ、この語位置における値が角度（℃）のコサイ ンの値□に等しくなる。コサイン関数の極性はプログラムステップ９６において 定められ、さらにコサインの極性はコサイン用のＤ／Ａコンパータヘセットされ 、さらに極性ビットがプログラムステップ９８において付加される。割り込みが プログラムステップ８２において、再び固定の時間において進行させるために、 リセットされる。

単極性直流モータ１８のマイクロステッピングは、動力車輛の内燃エンジンの電 子スロットル装置において用いられる。モータ電気子軸は、直接にスロットルバ ルブ軸へ結合され、車輌運転者により定めされるアクセル位置に応動してスロッ トルバルブを位置定めする。モータ１８の端部とスロットル軸との間の機械的な ギヤ減速ユニットが設けられないことは、この装置に対する大きな利点である。

この機械的ギヤ減速ユニットの機能は、前述のマイクロステップ制御装置によい 実施される。

単極性の直流モータのマイクロステップ用の装置が説明され、この場合、ステッ プモータ電気子軸すなわちモータ軸のトルク制御は、モータ回転のレートが増加 するにつれて制御が行なわれる。この装置はモータ軸のステッピングのレートを 変化するために設けられ、その目的は、モータ軸をその回転中に加速および減速 制御してそれにより分解能を増加することを目的とするものである。最後に、互 いに９０６の間隔で機械的に位置する２つの二本春巻線を有する単極性の直流ス テップモータの使用は、各巻線を流れる電流がパルス幅増幅器により制御されて しかも同じ方向となる構成により、簡単化された制御装置を提供する。このこと は、巻線中の電流が双方向のコンプリメンタリ−増幅器の制御の下に両方向に流 れるように常に切り換えられる形式の二極性モータとは、対照的である。

本発明の前述の実施例において多くの変更および修正が、本発明の要旨を逸脱せ ずに、実施可能である。

そのためこの要旨は、従属形式の請求項の構成によってのみ限定される意図を有 する。

Ｆ　［Ｇ、　２ 笥 ＦＩＧ４Ａ ＦＩＧ、５ 国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．１つの２相巻線を備え、さらに所望位置へ回転されるように作動される駆動 部材と結合されている出力軸とを備えている、単極性のステッピングモータを制 御する方法において、次のステップ過程を設けたことを、即ち 第１位置センサ装置を、前記駆動部材の実際位置を表わす信号を発生するために 該駆動部材に結合するためのステップ過程（５４）；および、駆動部材の所望位 置を表わす信号を発生するためのステップ過程（５６）；および、 該駆動部材の所望位置と実際位置との差を算出するためのステップ過程（５８） ；および、この差の大きさに応動してモータのステッピングのレートを形成する ためのステップ過程（６０）；および、 モータの該ステッピングレートに応動してモータの角度回転を表わす信号を求め るためにテーブルの中でルックアップするステップ過程（６３−６５）；および 次に、 テーブルルックアップ装置からの該信号に応動して駆動部材を所望位置へ回転す るためにモータの各管線へ電力を供給するためのステップ過程（６６−６９）； とを設けたことを特徴とする単極性のステップモータを制御する方法。 ２．モータのステッピングレートに応動して、モータヘ加えられる電流を制御す るステップ過程（７０）を付加的に含むようにした請求項１記載の単極性ステッ ピングモータの制御法。 ３．実際位置と所望位置との差の大きさに応動して、この差の大きさに依存して マイクロステッピングの４つの異なるレート（６３，６４，６５，６９）のうち の１つのレートを供給するステップを設けるようにした請求項１記載の単極性ス テッピングモータの制御法。 ４．ルックアップのステップ過程に対して、テーブルの中にモータの角度回転を 表わすためのサインの値のＮ個の語が設けられている請求項１記載の単極性ステ ッピングモータの制御法。 ５．ルックアップのステップ過程に対して、テーブルの中に、モータの角度回転 を表わすためのサインの値のＮ個の語が設けられており、さらに角度回転のため のコサイン値が１．５Ｎ個の語だけ離れて設けられており、さらに極性は、テー ブルがＮ番目の語からゼロ番目の語へオーバーフローするたびに、変化されるよ うにした請求項４記載の単極性ステッピングモータの制御法。 ６．ステッピングモータを制御するための装置において、該装置が 単極性モータ（１８）を備え、該モータは１つの２相巻線（Ｐ１，Ｐ２）と駆動 部材へ結合された出力軸とを有し、該駆動部材は所望位置へ回転されるために作 動されるようにし；さらに 第１位置センサ装置（２０）を設け、該センサ装置は前記駆動部材へ結合されて いて該駆動部材の実際位置を表わす信号を発生するために作動されるようにし； さらに 第２位置センサ装置（２２）を設け、該センサ装置は、前記駆動装置の所望位置 を表わす信号を発生させるために作動されるようにし；さらに、前記位置信号の 各々に応動する応動装置を設け、該装置は、駆動部材の実際位置と所望位置との 差を表わすエラー信号を発生するようにし；さらに該エラー信号に応動してモー タのステッピング数を発生するようにし；さらに テーブルルックアップ装置を設け、該テーブルルックアップ装置は前記のステッ ピング数に応動して、モータの電気ステッピングの大きさを表わす複数個の信号 のうちの１つの信号を発生するようにし；さらに テーブルルックアップ装置からの前記１つの信号に応動する装置（Ｕ１−Ｕ６， Ｑ２−Ｑ５）を設け、該装置は、駆動部材を前記の所望位置へ回転させるために モータヘ電力を供給するようにしたことを特徴とするステッピングモータの制御 装置。 ７．モータのステッピングレートに応動してモータヘの供給電流を制御する装置 （４０）を付加的に設けた請求項６記載のステッピングモータの制御装置。 ８．テーブルルックアップ装置が、モータの１８０°回転を表わすＮ個のサイン 語を有するテーブルであるようにした請求項６記載の単極性モータの制御装置。 ９．テーブルルックアップ装置がモータの１８０°回転を表わすＮ個のサイン語 を有するテーブルであるようにし、さらに所定の角度回転を表わす相応のコサイ ン語が１．５Ｎ個の語だけ離れて設けられており、さらにＮ番目の語から０番目 の語への各々のオーバーフローが、コサイン語の極性を変化させるようにした請 求項８記載のステッピングモータの制御装置。 １０．直流モータのトルク出力の量を制御するための制御装置において、制御信 号（４８また５０）に応動する装置を設け、該装置は、モータ電流制御の所定の 量を表わす少なくとも１つのトルク制御信号を発生するようにし；さらに 該１つのトルク制御信号に応動する装置（Ｕ１，Ｕ２）を設け、該装置は、この 応動にもとづいて直流モータの回転の速さに比例する周波数のサイン波形を有す るアナログ信号を発生するようにし；さらに、 前記サイン波形信号に応動して、該サイン波形へ振幅値を与える装置（Ｕ３，Ｕ ４）を設け；さらに該サイン波形の振幅に応動する装置（Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ ５）を設け、該装置はこの応動にもとづいて、モータの巻線のうちの選択された １つへ電力をスイッチングして、前記少なくとも１つのトルク制御信号により制 御されてモータをトルクの所望値において回転させるようにしたことを特徴とす る直流モータのトルク出力の量を制御するための制御装置。 １１．直流モータのトルク出力量を制御する装置が、制御信号に応動するように し、該装置が、走行トルク制御用電流を選択するための第１分圧回路網（４２） と、保持トルク用制御電流を選択するための第２分圧回路網とを含むようにした 請求項１０記載の直流モータのトルク出力の量を制御する装置。 １２．モータ（１８）が少なくとも１つの２相巻線（Ｐ１，Ｐ２）を有する単極 性の直流モータであるようにし、さらに各々の相巻線が２つの巻線（Ｐ１，Ｐ′ １，Ｐ２，Ｐ′２）を含むようにし、これらの巻線のうち各々の相の１つの巻線 が別の制御信号（３６または３８）による回転のために選択されるようにした請 求項９記載の直流モータのトルク出力の量を制御する装置。