JPH03501177A - 車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 車両誘導装置 加鯵１ 本発明は回転式レーザ信号装置に関し、更に詳細には、光信号を第１の角度で送 出する回転式レーザ信号装置及び前記レーザ信号装置の回転の所定の部分中に前 記光信号を第２の角度に方向づけするための方向づけ装置を有する自己誘導車両 に関する。

貨呈及止 自動誘導車両技術における最近の進歩により、車両は、倉庫、機械工場等の床を 、誘導ワイヤ、誘導ストライプ等のような床に取り付けられた固定式誘導路の必 要なしに走行することができるようになつてきている。この型式の自動誘導車両 は自己誘導車両（ＳＧＶ）とも呼ばれている。これらの車両は搭載プログラマブ ルコンピュータを装備しており、該コンピュータは、プログラム済み命令、及び 、例えば車輪回転及び舵取り角度トランスジューサ等のような搭載センサによっ て該コンピュータに与えられる情報に従って車両を誘導する。これらセンサは情 報を搭載コンピュータにフィードバックし、該コンピュータは車両の実際の運転 状態を表示し、該車両が、推測運行法と呼ばれている成る制限された程度まで働 くことを可能にする。推測運行法とは、車両が、車両運行の目的のだめの外部入 力情報を受け取ることなしに、予めプログラムされた通路上の運転（走行）を継 続するという車両の能力である。車両の運転中、車輪スリップ、タイヤ摩耗、舵 取り誤り等のような状態が生ずる可能性があり、これらは、センサによって搭載 コンピュータに与えられる情報の正確性に影響する可能性がある。そのために、 長い時間がたつと、車両が所望の走行ｉｊ！Ｉｎから知らぬ間にそれるというこ とになる。

ＳＧＶのための車両運行装置が従来から提供されており、運転領域内の車両の実 際の位置を識別してこの情報を搭載コンピュータに送り、これにより、推測運行 法にかかる走行路を実際の車両位置と比較し、車両位置に対する調節を行うこと のできるようになっている。この運行装置は、車両に取り付けられたレーザスキ ャナを有す、レーザスキャナを有するＳＧＶの一例が、フィリップ・イー・ステ フェンズ（Ｐｈｉｌｉ、ｐ　Ｓ、　５ｔｅｐｈｅｎｓ）に対する１９８７年３月 ３日付けの米国特許第４，６４７．７８４号に開示されている。このレーザスキ ャナは、本質的に水平の掃引平面内に光信号を送り出し、運転領域内に配置され た標的からのこの信号の反射を受け取る。この標的は、前記領域内に所定の距離 をへたてて、且つ前記面からほぼ等しい高さに配置され、レーザスキャナからの 信号が範囲内に入ると該標的から反射されるようになっている。このレーザスキ ャナはこれら信号を受け取り、搭載コンピュータと通信する。このコンピュータ は、三角測量法を用いた実際の位置を計算し、この実際の位置を推測運行法の位 置と比較し、車両を操縦してこの誤りを補正する。正常の状況においては、車両 位置の精度は極めて高い、しかし、レーザスキャナが、光ビームの通路内の障害 物のために標的を読み取ることができなくなると、車両誘導装置は、前述の理由 のため、長時間にわたり、車両を所望の通路に沿う許容度内に保持することがで きなくなる。

密に積み重ねられた箱、カートン等の列が並んでいる場所における適用において は、レーザ運行信号が阻止される可能性が極めて高い、このような適用において は、ＳＧＶが、推測運行法にがかる誘導信号のほかに、その真の位置を周期的に 確かめ、ＳＧＶを所望通路の許容度内に位置させることを確保することができる ということが必要である。これを、経済的且つ効率的に行うことができ、複雑な 装置の必要がないということが好ましい。

本発明は前述の問題の一つまたはそれ以上のものを解決しようとするものである 。

λ１Ｆど１丞 本発明の一つの態様の実施例においては、フレーム及び縦軸を有する自己誘導車 両が提供される。レーザ信号装置が前記フレームに取り付けられており、前記縦 軸とほぼ垂直に延びる回転軸中心に回転可能であり、前記回転軸に対する第１の 所定の角度で光ビーム信号を送り出すようになっている。前記送り出された光ビ ーム信号を、回転の所定部分中に、前記回転軸に対する第２の所定角度に方向づ けするための方向づけ装置が設けられており、受信装置が前記光ビーム信号の反 射を受信する。

本発明の他の態様の実施例においては、フレーム及び縦軸を有する自己誘導車両 のための運行装置が提供される。レーザ信号装置が前記車両フレームに所定の上 下方向位置に取り付けられており、前記縦軸とほぼ垂直に延びる回転軸中心に回 転可能であり、光ビーム信号を前記回転軸に対する第１の所定の角度で送り出す ようになっている。方向づけ装置が、前記送り出された光ビーム信号を、前記レ ーザ信号装置の回転の所定部分中に、前記回転軸に対する第２の異なる所定角度 に方向づけする。自己誘導車両の運転領域内に所定の間隔をおいた位置に配置さ れた複数の第１の標的が、前記第１の所定角度で送り出された光ビーム信号の反 射を送り出すようになっており、互いに及び前記第１の標的から所定間隔をおい た位置に配置された複数の第２の標的が、前記第２の角度に方向づけされた光ビ ーム信号の反射を送り出すようになっている。受信装置が、前記第１及び第２の 角度で送り出された光ビーム信号の反射を受信して該反射の一つの受信に応答し て位開信号を送り出し、そしてコンピュータが前記位置信号を受信し、予めプロ グラムされた命令に応答して自己誘導車両の運行を制御する。

本発明の更に他のＢ様の実施例においては、自己誘導車両、及び相互間にアイル を形成する密に積み重ねられたコンテナの少なくとも２つの間隔列を有する自動 格納／検索装置が提供される。

前記自己誘導車両はフレーム、縦軸、及び前記フレームに取り付けられて前記コ ンテナのうちの選択されたものを上下に移動させるようになっている積荷担持装 置を有す、前記自己誘導車両は基礎面上に支持されてこれに沿って移動可能であ り、そしてレーザ信号装置が前記車両フレームに取り付けられ”こおり、前記縦 軸とほぼ垂直に延びる回転軸中心に回転可能になっている。前記レーザ信号装置 は、光ビーム信号を前記回転軸に対する第１の所定角度、で、且つ前記基礎面か らの第１の所定垂直距離において送り出すようになっている。方向づけ装置が、 前記送り出された光ビーム信号を、回転の所定部分中に、前記回転軸に対する第 ２の異なる所定角度に方向づけする。所定間隔をおいた位置に、前記基礎面から の第２の所定垂直距離に配置された複数の第１の標的が、前記第１の角度で送り 出された光ビーム信号の反射を送り出すようになっている。所定間隔をおいた位 置に、前記基礎面からの第３の所定垂直距離に配置された複数の第２の標的が、 前記第２の角度に方向づけされた光ビーム信号の反射を送り出すようになってい る。前記第３の垂直距離は前記第１及び第２の垂直距離よりも大きく、前記第２ の標的は前記第１の標的から間隔をおいている。反射受信装置が、前記第１及び 第２の角度で送り出された光ビーム信号の反射を受信し、前記反射の一つの受信 に応答して位置信号を送り出し、そして位置信号受信装置が前記位置信号を受信 し、予めプログラムされた命令に応答して前記自己誘導車両の運行を制御する。

凹皿■呈爪広説里 第１図は本発明の一実施例の側面図であり、フレーム、前記フレームに取り付け られたレーザ信号及び受信装置、前記フレームに取り付けられて車両の縦軸に対 して縦に及び上下に移動可能であるリフトマスト組立体、及び前記レーザ信号装 置から送り出された信号を方向づけするための手段を有する自己誘導車両を示し ている。第２図は第１図のＩＩ−ＩＩ線に沿って裁断した第１図の実施例の部分 上面図であり、第３図は第１図のレーザ信号及び受信装置並びに信号方向づけ手 段の部分横断面図である。第４図は自動格納／検索装置の斜視図であり、密に高 く積み重ねられたコンテナの２つの列の間に配置された第１図の自己誘導車両、 床からの所定垂直距離に配置された複数の第１の反射性標的、及び床からの異な るより高い垂直距離に配置された複数の第２の反射性標的を示している。

金」玉３１■ｊαミυすＬ良Δ脹楼 図面、特に第１図及び第２図について説明すると、材料取扱車両１０、例えば自 己誘導車両（ＳＧＶ）は、フレーム１２、縦軸１４、塔状部１６、及びフレーム １２に回転可能に接続されている複数の地面係合車輪１８を存す。車両１０は前 部及び後部の間隔端部２０．２２を有し、塔１６はフレームの前端部２０に取り 付けられ、これから上方に延びている。塔１６は上面部２４を有し、この上面部 は、車輪１８と、上で車両１０が走行する基礎面との保合場所において車輪１８ から所定高さにある。

例えばリフトマスト組立体２６のような積荷担持装置２５が、実質的に車両の第 １及び第２の間隔側面２７．２９間のフレーム１２の領域内でフレーム１２に取 り付けられている。リフトマスト組立体２６は、リフトマスト組立体２６が塔状 部１６に隣接する第１の位置と、リフトマスト組立体２６が車両の後端部２２に 隣接する第２の位置との間で、軸１４に沿う方向に、車両フレーム１２に対して 縦方向に移動可能である。リフトマス）ｄ立体２６は、縦方向に向くガイドレー ル３２上に取り付けられた下部走行体３０上に取り付けられている１対の上下方 向に向く間隔外部アプライド２８、及び、１対の外部アプライド２８間に入れ千 秋に組み合わされておって外部アプライド２Ｂに沿ってこれによって縦軸１４と ほぼ垂直の上下方向に移動させられるようになっている１対の間隔内部アプライ ド３４を有す、キャリジ組立体３６は、これに取り付けられた１対の積荷係合フ ォーク３８を存す、キャリジ組立体３６は内部アプライド３４に接続され、これ に対する間隔場所間で内部アプライド３４に沿って上下に移動可能である。リフ トマスト組立体２６は材料取扱の分野の当業者に周知の構造のものであり、その 作動及び構造の詳細については説明を省く。

５ＧＶＩＯは電池のような電源４０を有し、この電源は、電力を必要とする車両 １０の駆動モータ（図示せず）、リフトマスト組立体２６、及び車両１０の他の 装置に動力を提供する。車両運行装置８６はレーザ信号装置４２を有し、このレ ーザ信号装置はフレーム１２に取り付けられており、縦軸１４とほぼ垂直の方向 に延びる回転軸４４中心に回転可能である。レーザ信号装置４２は光ビーム信号 を回転軸４４に対する第１の所定角度Ａで送り出すようになっている。運行装置 ８６はまた、前記送り出された光ビーム信号を前記レーザ信号装置４２の回転の 所定部分中に回転軸４４に対する第２の異なる所定角度Ｂに方向づけするための 方向づけ手段４６、及び、前記光ビーム信号の反射を受信し、この反射受信に応 答して位置信号を送り出すための受信手段４８を有す。

第３図に詳細に示すように、レーザ信号装置４２は光ビーム信号放出源５０を存 し、この放出源は強いコヒーレント光の極めて細いビームを発生し、このビーム は平行側面ペンシル状ビーム５４に拡張され、このペンシル状ビームは複数の固 定直列順次ミラーによってレンズ５８へ方向づけされ、これによって走査ミラー ６０へ方向づけされ、これにより前述の角度Ａに反射される。

走査ミラー６０は光ビーム放出源に隣接し、フレームに回転可能に接続され、軸 ４４中心に回転可能である。詳述すると、前記走査ミラーはディスク６２に取り 付けられ、このディスクは、好ましくは耐摩耗性の軸受組立体６６、例えばボー ル軸受またはローラ軸受によってスピンドル６４に回転可能に接続されている。

光ビーム放出源５０、光学Ｗｉ１１ｉ５２、固定ミラー５６及びレンズ５８は、 好ましくは、スピンドル６４に堅く接続される。スピンドル６４は、塔１６の上 面部２４に接続されたキャリヤ組立体６７上に取り付けられている。第２図に詳 細に示すように、レーザ信号装置４２の軸４４は車両縦軸１４の直上にあって軸 ４４と交差する。また、内部及び外部のアプライドの対３４．２Ｂは縦中心軸１ ４から等しい間隔をおいており、従って、車両車輪上の重量の分布はほぼ等しく なっている。を気駆動モータ６５がスピンドル６４に取り付けられ、電池４０に 接続され、そして、周知且つ通例の設計であるベルト、チェーンまたは歯車機構 のような任意の適当する方法でディスク６２に駆動的に接続されている。

方向づけ手段４６は好ましくは反射部材６８を存しており、この反射部材は、レ ーザ信号装置、４２に隣接する場所においてフレームに取り付けられ、第１の所 定角度Ａにある光ビーム信号の通路内にある０反射部材６８は、角度Ａで送り出 された光ビーム信号を、レーザ信号装置４２の回転の所定部分中に、回転軸４４ に対する第２の異なる所定角度Ｂへ方向づけ（反射）する。好ましくは、反射部 材６８は所定の平均弦長Ｈの弧状面７０を有す、平均弦長Ｈは、軸４４からの反 射部材の距離及びリフトマスト組立体２６の全体的外側幅の関数として決定され る。換言すれば、反射部材の弧長は、軸４４から延びてアプライド２８に接する 角度Ｃによって決定される不感帯空間（第２図）によって決定される。

レーザ信号装置４２の弧状面は回転軸４４から半径方向に間隔をおき、前記弧状 面７２を通過する回転軸４４の平面７２内にあって所定角度りになっている０反 射部材６８の傾斜角りは、レーザ信号装置４２の範囲、車両１０の速度、後述す る第２の標的７４の在り場所、及び上で車両１０が走行する基礎面９６からの第 ２の標的７４の距離のような諸因子に基づいて決定される。リフトマス）＆［ｌ 立体２６は、レーザが角度Ｃによって形成される範囲内にあるときに第１の所定 角度人で送り出される光ビーム信号を阻止するということを注意されたい、従っ て、反射部材６８は、阻止の可能性ある信号を第２の異なる角度已に方向づけす ることにより、この信号を有利に利用するのであり、従って信号の回転のこの逸 失期間が有用となる。

方向づけ手段４６は、ブラケット８２、及び所定場所において反射部材６日をキ ャリヤ組立体６７に接続することのできる任意の適当する通例の型の複数の固定 体を更に有しており、光ビームがこれによって角度Ｂで反射され、反射光ビーム がこれによって走査ミラー６０へ方向づけされるようになっている。ブラケット 組立体８２は、反射部材６８を、軸４４とリフトマスト組立体２６との間に、且 つ、車両縦軸１４に沿って横たわる平面７２との交差関係に配置する。

第３図について説明すると、受信手段４８は光センサ７６を有し、このセンサは 、好ましくは、フレーム１２、特にスピンドル６４に接続されたホトダイオード を具備している。光センサ７６は、スピンドル６４上に、そして、内部で車両１ ０が走行する施設８０内に配置された第１及び第２の標的７８．７４からの反射 光ビーム信号の反射の通路内に配置されている。詳述すると、第１及び第２の標 的７８．７４からの反射光は走査ミラー６０によって光センサ７６へ向かって方 向づけされる。第１の標的７８から反射した光は走査ミラー６０によって直接受 は入れられて光センサ７６へ向かって反射され、第２の標的７４から反射した光 は反射部材６８によって走査ミラー６０へ向かって方向づけされ、次いで走査ミ ラー６０によって受信手段４８へ向かって方向づけされるということに注意され たい。積荷担持装置２５は、第２の所定角度Ｂで方向づけされる光ビーム信号の 真下に配置されているのである。

受信手段４８は、光ビーム信号の反射を受信すると、位置信号を送り出す。運行 装置８６はまた、受信手段から構成される装置信号の各々を受信するため、車両 フレーム上に塔状部１６内に取り付けられたコンピュータ手段８８を有している 。コンピュータ手段８８は、これら位置信号を用い、且つ三角測量により、車両 ８８の正しい位置を計算する。コンピュータ手段８８はまた、舵とり装置（舵と り角度レゾルバ）及び駆動装置（駆動輪回転位置レゾルバ）からの信号を受信し 、施設８０内の車両１０の推定位置をこれら信号から決定する。次いで、コンピ ュータは車両の実際の位置を車両のこの推定位置と比較し、推定位置と実際位置 との間の大きさが成る最大量よりも大きい場合には、適切な車両操縦を行う、補 正が必要な場合には、コンピュータ手段８８は、適切な補正を行うために舵とり 装置及び駆動装置くいずれも図示せず）に信号を送る。１つの標的だけしかレー ザ走査装置４２の範囲内にない場合には、三角測量計算は行われない、しかし、 受信した情報、車両１０に対する標的の配置角度及びこれからの距離は、搭載誘 導装置センサによって感知された車両の位置が許容度内にあるということを確か める際に、コンピュータ手段８８によって用いられる。

複数の第１の標的７８は、自己誘導車両１０が走行する施設８０内の所定間隔を 隔てた場所に、そして上に車両が走行する面からの第１の所定上下方向距離Ｆに 配置され、第１の所定角度Ａで送り出された光ビーム信号が、第１の標的７８が 光ビーム信号の範囲内にある場合に該標的によって反射されるようになっている 。複数の第２の標的７４は、施設８０内の間隔を隔てた場所に、基礎面から第３ の上下方向距離Ｇを隔てて取り付けられている。

距離Ｇは、好ましくは、距ｆｉＦよりも大きさが大きい。回転軸に対する第１の 所定角度Ａで送り出された光ビーム信号は基礎面９６からの第１の所定最小垂直 距離已にあり、第２の垂直距離Ｆは第１の垂直距離Ｅよりも大きざが大きい。第 １及び第２の標的の配置場所は後述するコンビエータ手段８８内のマツプに記録 され、車両１０の実際位置が所望位置にあるかどうかを決定するための比較に用 いられる。第１及び第２の標的７８．７４の間隔距離は、レーザ信号装置４２及 び受信手段４８の範囲の関数である。

第２の標的７４は、好ましくはＳＧＶの正常走行通路の上に、そして、カートン 、箱、パレット積み材料等のような密に積み重ねられたコンテナ９０の列によっ て形成されるアイルの間に取り付けられる。第２の標的７４は、第１の角度Ａに 方向づけされた光ビーム信号がカートン９０によって阻止されて範囲内の第１の 標的７８に到達しないという状態においては、反射された位置信号を提供する。

第２の標的７４は第２の所定角度Ｂで送り出された光ビーム信号を受信してこの 光ビーム信号を反射部材６８へ、そして最終的には受信手段４８へ反射し戻す。

第１及び第２の標的７８．７４のいずれかからの光ビーム信号の反射は受信手段 ４８によって受信され、次いで該受信手段は搭載コンピュータ手段８Ｂへ位置信 号を送り出す、各標的７８．７４は、好ましくは、その上に記録されたバーコー ドのような何等かの種類の識別コードを有し、これはその特定の位置を識別する 。

前述したように、この情報はコンピュータ手段８８によって分散され、そして、 三角測量により、搭載コンピュータ手段８日は施設８０内の車両の正しい位置を 決定することができる。この情報は、車両上に配置された誘導装置によってコン ピュータ手段８８に送り出された情報と比較される。これら２つの間にずれがあ った場合には、バーコード付き標的から受け取られた情報が、推測運行法に用い られる搭載誘導装置に優先する。即ち、第２の標的は、第１の標的がレーザ信号 装置４２からさえぎられるという狭いアイル内の長い走行中に検査を提供する、 ということが解る。第１及び第２の標的のバーコード９２は、間に暗い色の非反 射性領域を有しておって間隔を隔てている逆反射性ストライブによって提供され る。

第４図に詳細に示すように、自己誘導車両１０は、間にアイル９８を形成する密 に積み重ねられたコンテナ９０の間隔列を有する自動格納／検索装置における使 用に好適するものであり、積荷担持装置２５は、選択されたコンテナを上下方向 に移動させ、及びコンテナ９０を基礎面上で運搬するようになっている。このよ うな自動格納検索装置９４においては、施設８ｏの格納、出荷、及び製造の諸区 域間でコンテナを取り上げ、運搬し、及び積み降すために複数の自己誘導車両１ ０が提供されるのである。第２の標的は、ＳＧＶがその所望走行路からそれると いう可能性を除去し、積荷担持装置２５のフォーク３８が、持ち上げ及び運搬さ れるべきコンテナ９０に対して正確に位置決めされるということを確実にする。

元１」Ｊｂ１Ｗ法 図面について説明すると、作動においては、ＳＣ；ＶＩＯは、車両が走行すべき 走行路を決めるプログラム済み命令及びコンテナ９０の取り上げ及び積み降しに 関する他の情報に従って基礎面を走行する。５ＧＶ１０がプログラム済み通路に 沿っ−Ｃ走行するに２れ、運行装置８６は第１のバーコード付き標的７８を読み 取り、制御信号を搭載コンピュータ８８へ送り出す。このコンピュータは、三角 測量により、第１の標的７８に対するＳＣＶの位置を識別する。コンピュータ８ ８は、この情報を、事前調整の目的で用いられる搭載誘導装置によって受信され た情報と比較し、５ＧＶ１０の実際の位置が推定位置からずれている場合には、 自己誘導車両の方向及び走行を補正する。詳述すると、レーザ信号装置は、軸４ ４中心に３６０°回転しながら角度Ａで光ビーム信号を送り出す、この光ビーム 信号は、第１の標的の範囲内に入ると、回転しながら標的を打って通り過ぎ、第 １の標的はバーコード付き標的からのコード付き反射光信号を送り返す。受信手 段４８がこのコード付きの送り返された光信号を感知し、位置信号を搭載コンピ ュータ手段８８へ送り出す。コンピュータ手段８８はこの信号を用いて三角測量 によって実際の位置を計算し、マツプと、及び搭載誘導センサから受信した他の 信号について比較を行う。

密に積み重ねられたコンテナ９００間のアイル９８にＳＣＶが入ると、レーザ信 号装置４２によって送り出される光ビーム信号はカートン９０によって遮られて 第１の標的７８に届かなくなり、そのために、ＳＧＶは施設８０内のその実際の 位置を確かめることができなくなる。走行距離が短いという状態においては、搭 載誘導装置によって提供される放し飼い的能力で十分である。しかし、積み重ね られたコンテナ９０の列が長いという場合におけるように走行距離が長くなると 、実際位Ｗ確認に対する要求が望ましくなる。

方向づけ手段４６は、送り出された光ビーム信号をレーザ信号装置４２の回転の 所定部分中にレーザ信号装置の回転軸４４に対する第２の異なる所定角度Ｂに方 向づけし、第１の標的よりも高い上下方向位置にＳＧＶの上方に配置されている 複数の第２のバーコード付き標的７４を読み取り、そして第２の標的７４からの 反射光ビーム信号を受信手段へ向かって方向づけし、そして位置信号を搭載コン ピュータ８日へ送り出すことにより、密な列内の運転の問題を解決する。第２の 標的７４は、好ましくは、積み重ねられたコンテナの相隣る列の間にこれから等 間隔をおいて配置され、車両の所望走行路からの車両のずれに対する最大許容量 を提供する。方向づげ手段４６の反射部材６８の位置は、第１の角度Ａで送り出 される光ビームがリフトマスト組立体２６によって遮られるようになる５ＧＶＩ Ｏ上の不感帯場所にあるのである。

従って、第１の標的７８を読み取るためのレーザ信号装置４２の精度及び動作は 保持される。

５ＧＶＩＯは第１及び第２の標的７８．７４に対するその位置を頻繁に検査する ことができるので、動作並びに積荷の取り上げ及び積み降しの正確性は最大とな る。

本発明の他の態様、目的及び利点は図面、前述の開示、及び添付の請求の範囲を 検討すれば得られる。

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Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．フレーム（１２）と、縦軸（１４）とを有する自己誘導車両（１０）におい て、 前記フレームに取り付けられ、前記縦軸（１４）とほぼ垂直に延びる回転軸（４ ４）中心に回転可能であるレーザ信号装置（４２）を備え、前記レーザ信号装置 （４２）は前記回転軸（４４）に対する第１の所定角度（Ａ）で光ビーム信号を 送り出すようになっており、更に、 前記送り出された光ビーム信号を前記回転の所定回転部分中に前記回転軸（４４ ）に対する第２の異なる所定角度（Ｂ）に方向づけするための手段（４６）と、 前記光ビーム信号の反射を受信し、前記受信された光ビーム信号の各々に応答し て位置信号を送り出すための手段（４８）とを備えて成る自己誘導車両（１０） 。 ２．方面づけ手段（４６）は、レーザ信号装置（４２）に隣接する場所において フレーム（１２）に、第１の所定角度（Ａ）で光ビーム信号の通路内に取り付け られた反射部材（４８）を含んでいる第１項記載の自己誘導車両（１０）。 ３．反射部材（４８）は所定平均弦長（Ｈ）の弧状面（７０）を有しており、前 記弧状面（７０）は、レーザ信号装置（４２）の回転軸（４４）から半径方向に 間隔をおいて前記回転軸（４４）に対する所定角度（Ｄ）になっており、前記弧 状面（７０）を通過する前記回転軸（４４）の平面（７２）内に横たわっている 第２項記載の自己誘導車両（１０）。 ４．レーザ信号装置（４２）はフレーム（１２）に接続された走査ミラー（６０ ）を有し、方向づけ手段（４６）は第２の所定角度（Ｂ）で送り出された光ビー ム信号の反射を前記走査ミラー（６０）へ向かって方向づけするようになってお り、前記走査ミラー（６０）は前記第２の所定角度（Ｂ）で送り出された光ビー ム信号の前記方向づけされた反射を受信手段（４８）へ向かって方向づけするよ うになっている第１項記載の自己誘導車両（１０）。 ５．フレーム（１２）は、第１及び第２の相互間隔をおいて縦に延びる側面（２ ７、２９）を有しており、且つ、前記フレーム（１２）に、実質的に前記第１及 び第２の側面（２７、２９）の間の及び第２の所定角度（Ｂ）に方向づけされた 光ビーム信号の真下の前記フレームの領域内で前記フレーム（１２）に取り付け られた積荷担持装置（２５）を含んでいる第１項記載の自己誘導車両（１０）。 ６．積荷担持装置（２５）は、フレーム（１２）に取り付けられた１対の間隔ア プライト（２８、３４）と、前記アプライト（２８、３４）にこれに沿って移動 可能に取り付けられたキャリジ組立体（３６）とを含んでおり、前記アプライト （２８、３４）は縦軸（１４）とほぼ垂直に延び、且つ前記縦軸（１４）に沿っ て移動可能である第５項記載の自己誘導車両（１０）。 ７．反射部材（６８）は所定平均弦長（Ｈ）を有する弧状面（７０）有しており 、前記弧状面（７０）は、レーザ信号装置（４２）の回転軸（４４）から半径方 向に間隔をおいて前記回転軸（４４）に対する所定角度（Ｄ）になっており、前 記弧状面（７０）を通過する前記回転軸（４４）の平面（７２）内に横たわって いる第６項記載の自己誘導車両（１０）。 ８．上端部（２４）を有する塔状部（１６）を含んでおり、反射部材（６８）及 びレーザ信号装置（４２）は前記塔状部（１６）に前記上端部（２４）に取り付 けられており、前記反射部材（６８）は前記塔上端部（２４）に前記レーザ信号 装置（４２）と積荷担持装置（２５）との間に配置されている第５項記載の自己 誘導車両（１０）。 ９．レーザ信号装置（４２）は、フレーム（１２）に回転可能に接続された走査 ミラー（６０）と、前記走査ミラー（６０）に隣接する所定場所において前記フ レーム（１２）に接続された光ビーム信号放出源（５０）とを有しており、前記 光ビーム信号放出源（５０）は光ビーム信号を発生するようになっており、前記 走査ミラー（６０）は前記光ビーム信号を回転軸（４４）に対する第１の角度（ Ａ）で送り出すようになっている第２項記載の自己誘導車両（１０）。 １０．走査ミラー（６０）は光ビーム信号の反射を受信手段（４８）へ向かって 方向づけするようになっている第９項記載の自己誘導車両（１０）。 １１．受信手段（４８）は、方向づけされた反射光ビーム信号の通路内にあるフ レーム（１２）の位置において前記フレーム（１２）に接続されたホトダイオー ドを含んでいる第１０項記載の自己誘導車両（１０）。 １２．フレーム（１２）と、縦軸（１４）とを有する自己誘導車両（１０）のた めの運行装置（８６）において、所定の上下方向位置（Ｅ）において前記車両フ レーム（１２）に取り付けられ、前記縦軸（１４）とほぼ垂直に延びる回転軸（ ４４）中心に回転可能であるレーザ信号装置（４２）を備え、前記レーザ信号装 置（４２）は前記回転軸（４４）に対する第１の所定角度（Ａ）で光ビーム信号 を送り出すようになっており、更に、 前記送り出された光ビーム信号を、前記回転の所定部分中に、前記回転軸（４４ ）に対する第２の異なる所定角度（Ｂ）に方向づけするための手段（４６）と、 所定の間隔場所に配置され、前記第１の所定角度（Ａ）で送り出された光ビーム 信号の反射を送り出すようになっている複数の第１の標識（７８）と、 所定の間隔場所に配置された複数の第２の標識（７４）とを備え、前記第２の標 識（７４）は前記第１の標識（７８）から間隔をへだて、前記第２の角度（Ｂ） に方向づけされた光ビーム信号の反射を送り出すようになっており、更に、前記 第１及び第２の角度（Ａ、Ｂ）で送り出された光ビーム信号の前記反射を受信し 、前記光ビーム反射のどの一つの受信にも応答して位置信号を送り出すための手 段（４８）と、前記位置信号を受信し、予めプログラムされた命令に応答して前 記自己誘導車両（１０）の走行方向を補正するためのコンピュータ手段（８８） を備えて成る運行装置（８６）。 １３．方向づけ手段（４６）はレーザ信号装置（４２）に隣接する所定場所にお いて車両フレーム（１２）に接続されている第１２項記載の運行装置（８６）。 １４．第２の標識（７４）は第１の標識（７８）よりも高い上下方向位置におい て相互間隔をおき、レーザ信号装置（４２）に対して上下方向的に上にある第１ ２項記載の運行装置（８６）。 １５．第１及び第２の標識（７８、７４）の各々は逆反射性であり、各々は前記 標識（７８、７４）の位置を識別するバーコード（９２）を有している第１４項 記載の運行装置（８６）。 １６．方向づけ手段（４６）は、レーザ信号装置（４２）に隣接する場所におい て、及び第１の所定角度（Ａ）で送り出された光ビーム信号の通路内でフレーム （１２）に取り付けられた反射部材（６８）を含んでいる第１２項記載の運行装 置（８６）。 １７．反射部材（６８）は弧状面（７０）を有しており、前記弧状面（７０）は 、レーザの回転軸から半径方向に間隔をおいて所定角度（Ｄ）になっており、前 記弧状面（７０）を通過する回転軸（４４）の平面内に横たわっている第１６項 記載の運行装置（８６）。 １８．レーザ信号装置（４２）はフレーム（１２）に接続されて回転軸（４４） 中心に回転可能である走査ミラー（６０）を有しており、方向づけ手段（４６） は第２の標的（７４）からの反射信号を前記走査ミラー（６０）へ向かって方向 づけするようになっており、前記走査ミラー（６０）は第１及び第２の標的（７ ８、７４）からの反射信号を受信手段（４８）へ向かって方向づけするようにな っている第１７項記載の運行装置（８６）。 １９．レーザ信号手段（４２）は、フレーム（１２）に回転可能に接続された走 査ミラー（６０）と、前記走査ミラー（６０）に隣接する場所において前記フレ ーム（１２）に接続された光ビーム信号放出源（５０）とを有し、前記光ビーム 信号放出源（５０）は光ビーム信号を発生するようになっておって前記光ビーム 信号は前記走査ミラー（６０）へ向かって方向づけされ、前記走査ミラー（６０ ）は回転軸（４４）に対する第１の角度（Ａ）で前記光ビーム信号を送り出すよ うになっている第１７項記載の運行装置（８６）。 ２０．自己誘導車両（１０）と、相互間にアイル（９８）を形成する密に積み重 ねられたコンテナ（９０）の少なくとも２つの間隔列とを有する自動格納／検索 装置（９４）において、前記自己誘導車両（１０）は、フレームと、縦軸（１４ ）と、前フレーム（１２）に取り付けられて前記コンテナ（９０）のうちの選択 されたものを上下方向に移動させるようになっている積荷担持装置（２５）を有 しており、前記自己誘導車両（１０）は基礎面（９６）に支持されてこれに沿っ て移動可能であり、前記フレームに取り付けられ、前記縦軸（１４）とほぼ垂直 に延びる回転軸（４４）中心に回転可能であるレーザ信号装置（４２）を備え、 前記レーザ信号装置（４２）は、前記回転軸（４４）に対する第１の所定角度（ Ａ）で、及び前記基礎面（９６）からの第１の所定垂直距離（Ｅ）において光ビ ーム信号を送り出すようになっており、更に、前記送り出された光ビーム信号を 、前記回転の所定部部分（Ｃ）中に、前記回転軸（４４）に対する第２の異なる 所定角度（Ｂ）に方向づけするための手段（４６）と、所定の間隔場所に前記基 礎面（９４）からの第２の所定垂直距離（Ｆ）に配置された複数の第１の標的（ ７８）とを備え、前記第１の標的（７８）は前記第１の所定角度（Ａ）で送り出 された光ビーム信号の反射を送り出すようになっており、更に、所定の間隔場所 に前記基礎面（９６）からの第３の所定垂直距離（Ｇ）に配置された複数の第２ の標識（７４）を備え、前記第３の垂直距離（Ｇ）は前記第１及び第２の垂直距 離（Ｅ、Ｆ）よりも大きさが大きく、前記第２の標的（７４）は前記第１の標的 （７８）から間隔をおいており、前記第２の標的（７４）は前記第２の角度（Ｂ ）に方向づけされた光ビーム信号の反射を送り出すようになっており、更に、 前記第１及び第２の角度（Ａ、Ｂ）で送り出された光ビーム信号の前記反射を受 信し、前記反射の各一つの受信に応答して位置信号を送り出すための手段（４８ ）と、前記位置信号を受信し、予めプログラムされた命令に応答して自己誘導車 両（１０）の運行を制御するためのコンピュータ手段（８８）とを備えて成る自 動格納／検索装置（９４）。 ２１．複数の第１及び第２の標的（７８、７４）はバーコード及び逆反射面（９ ２）を有しており、第２の垂直距離（Ｆ）は第１の垂直距離（Ｅ）よりも大きさ が大きい第２０項記載の自動格納／検索装置（９４）。 ２２．第２の標的（７４）は密に積み重ねられたコンテナ（９０）の列の間に配 置されている第２１項記載の自動格納／検索装置（９４）。 ２３．方向づけ手段（４６）は、レーザ信号装置（４２）に隣接する場所に、第 １の所定角度（Ａ）にある光ビーム信号の通路内においてフレーム（１２）に取 り付けられた反射部材（６８）を含んでいる第２１項記載の自動格納／検索装置 （９４）。 ２４．反射部材（６０）は所定平均弦長（Ｈ）の弧状面（７０）を有しており、 前記弧状両（７０）は、レーザ信号装置（４２）の回転軸（４４）から半径方向 に間隔をおいて前記回転軸（４４）に対する所定角度（Ｄ）になっており、前記 弧状面（７０）を通過する前記回転軸の平面（７２）内に横たわっている第２１ 項記載の自動格納／検索装置（９４）。