JPS62501496A

JPS62501496A - 制御装置

Info

Publication number: JPS62501496A
Application number: JP60501527A
Authority: JP
Inventors: メロシツク　グラント　シー; ウイブル　ジヨン　イー
Original assignee: キヤタピラ−　インダストリアル　インコ−ポレ−テツド
Priority date: 1985-01-22
Filing date: 1985-04-01
Publication date: 1987-06-18
Also published as: EP0210169B1; WO1986004317A1; US4564085A; EP0210169A4; DE3571962D1; EP0210169A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】制御装置技術分野この発明は荷重取付用アセンブリで用いるのに適した制御装置に関し、特に異った種類の荷物支持構造体を選択的に取り付ける制御装置に関する。

背景技術荷物取扱装置をリフトすべき荷物に対して自動的に位置決めするための制御システムは、かなり以前から知られている。かかる制御システムの一例は１９７２年６月２７日でＦｒｅｄｅｒ　１ｃｋＦ、　０ｈｎｔｒｕｐ等に発行された米国特許第３．６７２．４７０号に示されており、この特許では荷物取扱装置のフォーク上に光源と光感釦装置が設けられている。このような制御システムにおける１つるかまたは付設されないと、システムの範囲と精度が所望以下となり、時には不十分になってしまうことである。

リフトすべき荷物または荷物支持構造体への反射ターゲットの付加はシステムの範囲と精度を著しく改善するが、一方融通性を大巾に減じてしまう。この融通性の低下は、リフトすべき荷物または荷物支持構造体の結合部分に対して、反射ターゲットを常に同一箇所に位置決めできないことによる。例えばパレットについて見ると、パレットのフォーク係合部に対するターゲットの位置は、道具箱のフォーク係合部に対する道具箱上のターゲット位置と異る。このため、１つの光源及び光感釦装置では、２種以上の荷物支持構造体に対してフォークを位置合せできない。

一方、上記したように実施可能な制御システムを配置するのに使えるスペースの量は制限されている。従って、リフトすべき各種の荷物支持構造体毎に信号源と信号センサを取り付けることは不可能である。この点は特に、感知装置がかなり大きい外形を有する電荷結合素子であるような用途の場合特に当てはまる。また、各光源毎にセンサを付加するのに掛かるコストは非常に高い。

さらに、リフトすべき荷物支持用構造体の・）ち所望な型式のものだけが反射プロセスに含まれるように、２つ以上の反射信号が一定時点にセンサへ指し向けられるのを防ぐ必要がある。

本発明は上記した問題の１つ以上を解消しようとするものである。

発明の開示本発明の一態様では、制御装置が信号アセンブリ、単一の感知装置及び選択装置を有する。信号アセンブリは、第１信号を送出してこの第１信号の反射を受取る第１部分と、第２信号を送出してこの第２信号の反射を受取る第２部分を有する。単一の感知装置は第１及び第２部分からの反射信号を受取って、制御信号を送出する。選択装置は、第１及び第２部分の一方を付勢つまり起動する。

本発明の別の態様では、荷物リフト装置が荷物係合用アセンブリを有する。信号アセンブリが、第１光ビームを送出して該第１光ビームの反射を受取る第１部分と、第２光ビームを送出センブリは荷物リフト装置に結合され、荷物リフト装置とともに移動可能である。単一の光感釦装置が荷物リフト装置上に装着され、各光ビームの反射を受取るとともに、これに応答して制御信号を送出する。選択装置が、第１及び第２反射信号のうぢ選択した一力だけＧ　Ｑし−の光感釦装置に指し、向ける機舒苓果す。

本発明の更に別の態様では、材料取扱車両が、第１反射ターゲットを有する第１荷物支持用構造体と、第２反射ターゲットを有する第２荷物支持用構造体、′！：、をリフトする。荷物係合部アセンブリは、車両上に移動可能に装着され、荷物係合部アセンブリを垂直方向に離間した位置間で移動させる装置を有する。

第１及び第２の離間した部分を有する信号アセンブリと単一の光感釦装置が、荷物係合部アセンブリに結合されている。上記第１部分が第１光ビー・ムを送出し、第１部分と第１ターゲット間の一致に応答して第１光ビー・ムの反射を受取る。上記第２部分が第２光ビームを送出し、第１部分と第２ターゲット間の一致に応答して第２光ビームの反射を受取る。光感釦装置が反射光ビームを受取り、反射の受取りに応答して制御信号を送出する。受信装置が制御信号を受取り、第１及び第２部分の一方と第１及び第２ターゲツトの各一方の位置が一致したときに、荷物係合部アセンブリの垂直移動を停止する。選択装置が信号アセンブリの動作を制御し、第１及び第２光ビームの反射のうち選択された一方だけを単一の光感釦装置に送出する。

この制御装置は、各々が信号を送出しその各信号の反射を受取る第１及び第２の離間した部分を含む信号アセンブリを設けることによって、２種以上の荷物支持用アセンブリに対する負荷の位置合せの問題を解消する。

選択装置が、同一時点においてではないが２つ以上の反射を受取るのに単一の感知装置を使用可能とする。従って、制御装置のサイズは荷物係合用ア」−ンブリへ取（、ｊげるＩｒ、−ご゛充分小さい４、Ｊ：た、屯−の感知装置を用いる（Ｚ　、！：でコストは大中にパ４Ｊ＞Ｌ、。

制御装置１．し」スト的に高い感知方式ｉ；”：おいても使用可能Ｊ：なる。

図面の簡単な説明第１頭は本発明の実施例の部分概略斜視図で、前動リフ１−装置３）＝、制御装置、！：、第１及び第２ター＝−ゲラ１−がｔイ１ぞれ装着さｔｒ、ｆ：第１及び第２荷物支持用構造体、！−・庖イ１する材料取扱車両の一部を示す；第２図は第１図の■−■線に沿−った票、略図で、荷物係合用フ゛センブリを含んだ荷物リフト装置を詳Ｉ、＜示すき２−も（１″′１制御ツ；置における第１及び第２（、￥号アセンブリの部分の位置を２Ｂず；第３図は第２図のｍ〜用線に沿った概略断面図で、制御装置の一実施例を詳１．＜示ず：及び第４図は第３図の制御装置の代替実施例を示す概略図である。

発明を実施するための最良の形態第１及び２図を参照すると、材料取扱車両１０は〕１．、−　ｌ、１１と、該フレート・１１に取付りられた第１及び第２の形式の荷物支持用構造体１４．１６をリフトする荷物リフト装置１２を有する。車両１０は自動ガイド車両（ＡＧＶ）と呼ばれるものが好ましいが、荷物を運搬する能力を持った他の車両もこの発明の用途に含まれるものである。荷物リフト装置１２は一対の離間したアップライト１８と、該アップライト１８に取付けられ、垂直方向の離間した位置間でアップライト１８に沿って移動可能な荷物係合用アセンブＩ７２０を有する。

荷物係合用アセンブリ２０は支持フレーム２２と、該支持フレート２２に結合された一対のローラブラケット２４（一方だけを示す）と、該ローラブラケットに結合され且つアップライト１８と転勤係合する複数のローラ２６（１つだけを示す）と、支持フレーム２２に取付けられた一対のフォーク２８を有する。

各フォーク２８はリフトすべき荷物と係合するのに適切な方向に支持フレーム２２から延びた荷物係合部３０を有し、荷物は第１または第２の形式の荷物支持用構造体１４．１６のうちの一方の上に載置されている。第１及び第２の荷物支持用構造体１４．１６は、それぞれ道具箱及びパレットとして示しである。

但し、これらは現在商業上使われている多くの種類のうちの二側に過ぎない。これらの形式の荷物支持用構造体に関する言及はいずれも例示のみを目的としており、制限として見なされるべきでない。

動力手段３２が荷物係合部アセンブリ２２に結合され、荷物係合部アセンブリ２２を上記の垂直に離間した位置間で移動させる。動力手段３２は図示のごとく、荷物リフト装置１２上に装着されたジヤツキ３４と、該ジヤツキ３４に装着された各一対のプーリ３８に掛は渡された一対のチェーン３６を具備する。

チェーン３６は各々両端がアップライト１８と荷物係合部アセンブリ２０に結合され、ジヤツキ３４の伸縮によるプーリ３８の垂直移動に応じて移動可能である。ジヤツキは流体作動式であるのが好ましい。

第１図に明瞭に示すように、第１の形式の荷物支持用構造体（第１構造体）１４は、荷物係合用アセンブリ２０の荷物係合部３０と係合する第１構造体の面部４２から一定の距離“Ａ”を隔てた所定の位置で第１構造体１４に装着された任意の適切な形状の第４ターゲツト４０を有する。第１ターゲツト４０は優れた光反射特性を持ち、少くとも４ｍ離れた距離からターゲットに向けられた光ビームを反射するのに充分なサイズである。

例えば、第１ターゲツトは反射性チー・ブ、研磨メタル等でも形成し得るが、ミラーガラスが好ましい。同じく、２つだけを示しであるが、第２の形式の荷物支持用構造体（第２構造体）１６は、該第２構造体１６の係合面部４６から一定の距離“Ｂ″を隔てた所定の位置でこの第２構造体１６ｆ：装着された任意の適切な形状の第２ターゲツト４４を有する。第１ターゲツト４０と同様、第２ターゲツト４４は優れた反射特性を持ち、少くとも４ｍ離れた距離からターゲットに向けられた光ビームを反射するのに十分なサイズでなければならない。また、第１ターゲツトと同様第２ターゲツトは任意の適切な反射性材料で形成し得るが、ミラーガラスが好ましい。

第１及び第２の荷物支持用構造体１４．１６のうちから選択した一方のもの乏係合するよう１こ、フォーク３０が位置合せされる正しい垂直位置へ向けて荷物係合部アセンブリ２０を位置決めするために、制御装置４８が設けられている。制御装置４８は、離間した第１及び第２部分５２．５４を移動させる信号アセンブリ５０と、単一の感知装置５６と、信号アセンブリ５０の第１及び第２部分５２．５４のうちの一方を選択して付勢つまり起動する手段５８を具備する。

第１部分５２は第１イご＠６０を送出１．てこの第１信号の反射信号６２を受取り、第２部分５４は第２信号６４を送出（７，てこの第２信号の反射信号６６を受取る。第１部分５２は、両アンプライト１８の間に位置し、しかもこれらアップライト１８に対して所定の横方向位置で、且つ上記距離“Ａ”、例えば０．５ｍとほり等しい距離だ■フィーク２８の荷物保合部３０から離れた高さ位置において荷物保合部アセンブリ２０に装着されるのが好まり、い。同じく第２部分５４は、両７ソグライトエ８の間に位ＷＬ７、しかもこれら？ツブライｌ〜ＩＦＮ：対し所定の横方向位置で、且つト記距離“Ｂ”、好ましくは約０６１ｍとは＼゛等しい即離だりフォーク２８の荷物保合部３０から離れた高さ位置において荷物係合用アセンブリ２０に装着されるのが好ま１，２い。尚、第１部分５２の位置は第１反射ターゲット４００面部４２に対する位置の関数であり、第２部分５４の位置は第２反射ターゲット４４の面部４６に対する位置の関数である。

第１部分５２は荷物保合用アセンブリ２０」二に相互に隣接して装着された第１光源６８と第ルンズ７０を具備し、第２部分５４は荷物保合部アセンブリ２０上に相互に隣接し２て装着された第２光源７２と第２レンズ７４を具備する。このため、第１信号６０は第１光源６８から送出される第１光ビームであるのが好ましく、また第２信号６４は第２光源７２から送出される第２光ビームであるのが好ましい。第１光源６８が所定の位置にあることによって、第１反射ターゲット４０と信号アセンブリの第１部分５２が垂直方向に位置合せされたときにのみ、第ルンズ７０が充分な強度の第１光ビームの反射を受取り可能となる。また、第２反射ターゲット４４と信号アセンブリの第２部分５４が垂直方向に位置合せされたときにのみ、第２レンズ７４が充分な強度の第２光ビームの反射を受取る。

第３及び４凹に明瞭に示すように、選択手段５８は信号アセンブリの第１及び第２部分５２．５４で受信された反射信号を単一の感知装置５６へ指し向ける手段７６を具備する。第３図１、ごおいて指向手段’７６１よ、第ルンズ７０に：隣接！、て荷物保合用アセンブリ２０１−に装着さ；！’＋た第１°−）〜ラーマ８を具備し、第ルンズ７０で受取られた反１・↑光６１．！ε」第ルンズ７０を通って第１ミラー７８に導かれ１、第１ミンー・・７８で単一の感知父；Ｖ５Ｇに向か１．て反射される。°、剥だ、指向手段７Ｇは第２レンズ７４に隣接して負荷係合紐体２０．１Ｚ（で装置された第２ミラ〜８０をＶ、備１２、第２レソズ７４で受取られた反射光６６１ま第２レンズ７４を通って第２ミラーＳａｔ：、＊かれ１、第２ミラー８０で単〜の感知装置５６じ向かっ゛ζ１反射される、第１ミラー７８は第２ミラー８０と一１ｐ−の感知装置５Ｇの間に配設され、ヒンジアセンブリ８２で荷物保合部アセンブリ２０へ旋回自在に結合されるのが好ましい。第１ミラー・７８は、第ルンズ゛ｌＯを通過した第１反射４ε号６２が第１ミラー７８によって単〜の感知装置５６へ指し向けられる第１角度位置８４と、第ルンズ７０を通過した第１反射信号６２が第１ミラー７８によってｍ−の感知装置５６以外へ向かう任意の方向に指し向けられる第２角度位置８６との間で旋回動可能である。

この実施例では、第２位置８６にある第１ミラー７８が第１反射信号を第ルンズへ向かって逆戻りさせる。第２ミラ・−８０は、該第２ミラーを正し、い位置で且つ第２レンズ７４及び単一の感知装置５６に対して正し７い角度位置に保持可能なブラケット８８によって、荷物保合用アセンブリ２０に結合されている。そして第１位置８４にある第２ミラー８０が、第２レンズ７４を通過した第２反射信号６６をはソ゛同じまたは密接に接近した経路に沿って指し向ける。従って、第１ミラー７８が第１位置８４にあるとき、第２信号の反射６６はいずれも第１ミラー７８で妨害され、単一の感知装置５６へ向かうのを阻止される。逆に、第１ミラー７８が第２位置にあれば、第２反射信号６６は第１ミラー７８を通過し、単一の感知装置５６へと指し向けられる。尚両レンズ７０．７４は、反射ターゲラ）’４０゜４４とそれぞれのレンズ７０．７４が垂直方向及び横方向に一致したとき、各反射信号を隣接した対応ミラー７８．８０へ結像するように位置されている。

第４図を参照すると、この実施例の指向手段７６は第ルンズ７０と単一の感知装置５６の間に配設された第１光ファイバ東９０．及び第２レンズ７４き単一の感知装置５６の間に配設された第２光フアイバ東９２を具備する。第１及び第２光ファイバ東９０．９２は第１及び第２ミラーと同様、第１及び第２レンズ７０．７４からの第１及び第２反射信号６２．６６をそれぞれ単一の感知装置５６に指し向ける。

単一の感知装置５６は、信号受信ボート部９６と制御部９８を有し、第１及び第２反射信号６２．６６のいずれか一方の受信に応答して制御信号を送出する電荷結合素子から成るのが好ましい。また、電荷結合素子９４は光感知性で、第１及び第２部分５２．５４のうち選択された一方が第１及び第２ターゲツ）４０．４４のそれぞれ対応する一方、＝一致１．たときにのみ、制御信号を送出可能であるのが好ましい。例えば、一致１．たときにのみ、反射信号の強度が制御部９８から制御信号を送出させるのに充分なレベルとなる。制御部９８をトリガーしで制御信号を送出せしめるには光強度以外のパラメータを使うこともでき、これらは均等物であり、この発明の範囲内に含まれるものである。

第３図を参照すると、信号アセンブリ５０の動作を制御する選択手段５８は、第１及び第２位置８４．８６の間で第１ミラーを移動させる手段ｌＯＯを含む。移動手段１００は、通常二つの位置の一方にばねにより付勢され、荷物結合用アセンブリ２０に装着された２位置ソレノイド１０２を具備するのが好ましい。ソレノイド１０２は、リンク及びビンアセンブリ１０６を介してヒンジアセンブリ８２に結合されたプランジャ１０４を有する。ソレノイドプランジャ１０４の２位置間での移動に応じたアセンブリ１０６の旋回動により、第ルンズ７８はその第１及び第２位置８４．８６の間で旋回動する。尚、Ｆ記の線形ソレノイドは、この発明の精神を逸脱−ＩＪｙずに、適切な設計の回転モータと交換できる。

第２手段１０８が、電源１１０からソｉ、−ノイド１０２−＝−導線１１１を介して電流を選択的Ｇこ流し、プランジャと第１ミラー７８を第１及び第２位置８４．８６の間で移動させる。尚、第２手段１０８はオペレータ（不図示）によって制御される手動スイッチ装置、または：１ンビユータ１０９によって制御される電子スイッチ装置を具備する。いずれの場合にも、第２手段１０Ｂは第２の形式の荷物支持用構造体１６が係合される・くきときに、ソレノイドを付勢しミラー庖移動可能である。

あるいは、電源１１０から接続線７３°７５を介して第１及び第２光Ｂ６８，７２の選択された一方に電澁を選択的に涼す第１手段１１２（第４図参照）が設けられている。第１手段１１２は例えば、車両のオペレータによって手動操作可能な機械的スイッチ装置、またはコンピュータ１０９によって制御される電子スイッチ装置を具備する。いずれにせよ、第１手段１１２がリフトすべき荷物支持用構造体１４．１６に対応した第１及び第２光源６８．７２の一方を付勢する。尚、選択的に通過させる第１手段１１２を用いる場合、選択的に通過させる第２手段１０８は必要でな（、またその逆も成り立つ。さらに、第１ミラー７８は旋回自在でなく固定して装着してもよい、このような場合には、第１及び第２両信号６０．６４が単一の感知装置５６へ同時に指し向けられるのを防いで、システムの正しい動作を保つとともに、係合すべき荷物の種類を区別するために第１手段１１２が必要である。

手段１１４が単一の感知装置５６の制御部９８から送出された制御信号を受取り、信号アセンブリ５０の第１及び第２部分５２．５４の一方と第１及び第２ターゲット４０．４４のうちの対応する一方のものとが垂直方向において位置合されたときに荷物係合用アセンブリの移動を停止する。すなわち、手段１１４【主スイツチ装置１１６を含み、該スイッチ装Ｗ１１１６は導線１１８を介して制御部９８に接続され、導線１１９を介して電源手段３２に接続されている。スイッチ装！１１６が制御部９８からの信号に応答し、動力手段３２の動作を停止する。

例えば、電源手段３２はジヤツキ３４に接続されたソレノイド作動弁３３を備え、スイッチ装置１１６が付勢され電流をソレノイド作動弁３３に通したときにのみ、ポンプ（不図示）からの流体の流れをジヤツキ３４に送る。尚当業者であれば、上記した他に、電源手段３２を制御する別の方法が存在することは理解されるであろう、これらの代替手段も本発明の範囲内に含まれるものである。

制御装置４８、もっと具体的に言えば信号アセンブリ５０、単一の感知装置５６及び選択手段５８が、支持フレーム２２に取付けられたハウジング１２０内に配設されている。好ましくは、ハウジング１２０がベース１２４へ脱着可能且つ密封可能に結合されたカバー１“２２を有する。従って、制御装置４８は埃、湿気等から実質上保護される。

産業上の利用可能性図面を参照するき、制御装置４８は、車両１０が無人式で２種以上の荷物支持用構造体が設けられるような用途に最も適している。好ましくは、車両搭載コンビコータ１０９がプログラムされた命令に従って車両動作を制御する。これらのプログラムされた命令は、車両移動命令と荷物リフト命令とを含む。移動命令には、車両が施設の周囲と荷物の積込み及び積降しゾーンの近似位置を辿るように成す経路が含まれている。荷物リフト命令には、係合すべき荷物の種類、荷物の近似垂直位置、及び荷物の係合と積み降しに関するその他の情報等の項目が含まれている。

代表的な材料取扱作業には、積込み位置から積降し位置へ荷物を運搬することが含まれる。積込むべき荷物が第２種の支持用構造体１６であるとすると、コンピュータのガイド下にある車両１０が積込み位置の荷物に接近する。積込み位置へ達する前に、コンピュータ１０９が信号を選択手段に送出し、信号アセンブリ５０に対して第２種の荷物１６との位置合せを条件付ける。第３図においては、第２手段１０８がコンピュータによって付勢され、電源１１０からソレノイド１０２へ電流を送り、第１ミラー７８を第１位置８４から第２位置８６へ移動させ、第２反射信号６６だけが単一の感知装置５６へ指し向けるようにする。第４図においては、第１手段１１２がコンピュータによって付勢され、電源１１０から第２光源７２だけへ電流を送る。いずれの場合にも、第２光源７２からの光だけが単一の感知装置５６へ反射可能である。

車両１０が第２種の荷物支持用構造体１６に接近すると、コンピュータが動力手段３２を付勢し、荷物係合用アセンブリ２０をアップライト１８に沿って垂直方向に移動させる。荷物停会用アセンブリ２０がリフトすべき荷物に対して正しい垂直及び横方向位置にきたとき、フォーク２８が第２ｔｒｒＩｉ造林１６の面部４６の下側と係合するように位置合せされる。この位置で、第２信号の反射６６がｍ２レンズ７４と一致して受取られ、第２レンズ７４によって単一の感知装置５６に送られる。こうして一致したときだけ、第２反射信号６６が単一の感知装置５６へ正しく指し向けられ、それによって受取られる。

第２ターゲツト４４と信号アセンブリの第２部分５４との間の一致位置に達すると、信号感知装置５６の制御部９８が手段１１４へ信号を送る。制御部９８からの制御信号を受取ると、手段１１４が荷物係合用アセンブリ２０の垂直移動を停止し、荷物をリフトすべく車両１０が移動される。次いでコンピュータが動力源３２に命令を発して荷物をリフトし、また車両１０に命令を発して荷物を所望の積降し位置へ運搬する。

第１種の荷物を積込むときも、同様の手順が辿られる。但しこの場合には、第１ミラー７８が第１位置に移動されて第２反射信号６６を単一の感知装置５６からブロックし、第１反射信号６２を単一の感知装置５６へ送るか、あるいは第１手段１１２が付勢されて電流を第１光源６８にだけ送る。

こ〜で、選択手段５８によって、第１及び第２反射信号６２゜６６の両方が単一の感知装置へ同時に指し向けられるのを防いでいる点に留意されたい。従って、単一の感知装置５６は２つの別々のセンサとして機能可能であり、制御装置４８の外形サイズを確実に減少させるとともに、支持フレーム２２上への装着を可能とする。

それぞれが別々の信号を送出し７て受取る２つまたはそれにより多い部分５２．５４を有する信号組体５０を設けることで、荷物保合用アセンブリ２０をリフトすべき２種以上の荷物１４゜１６に対して自動釣に位置合せ可能となる。

また制御装置４８はターゲット４０，４４．　レンズ７０．７４及び指し向は手段７６を使用しているので、リフトすべき各種類の荷物１４，１６と荷物係合用アセンブリ２０との一致精度がより正確となり、不一致Ｇごよる荷物損傷の可能性も減少する。

この発明のその他の態様、目的及び利点は、図面、開示内容及び請求の範囲から明らかである・う。

国際調査報告

Claims

【特許請求の範囲】１．離間した第１及び第２部分（５２，５４）を有する信号アセンブリ（５０）を有し、該第１部分（５２）が第１信号（６０）を送出して該第１信号の反射（６２）を受取り、該第２部分（５４）が第２信号（６４）を送出して該第２信号の反射（６６）を受取るようになっており；更に、上記信号アセンブリ（５０）の第１及び第２部分（５２，５４）の一方を選択的に付勢する手段（５８）；と上記信号アセンブリの第１及び第２部分（５２，５４）の各々からの反射信号（６２，６６）を受取り、この受信に応答して制御信号を送出する単一の感知装置（５６）；を備えて成る制御装置（４８）。２．前記選択的に付勢する手段（５８）が、信号アセンブリの第１及び第２部分（５２，５４）で受取られた反射信号（６２，６６）を前記第一の感知装置（５６）へ指し向ける手段（７６）を具備した請求の範囲第１項記載の制御装置（４８）。３．信号アセンブリの第１部分（５２）が第１光源（６８）と第１レンズ（７０）を具備し、信号アセンブリの第２部分（５４）が第２光源（７２）と第２レンズ（７４）を具備し、前記第１信号（６０）は第１光源（６８）から送出される光ビームであり、前記第２信号（６４）は第２光源（７２）から送出される光ビームであり、第１レンズ（７０）が第１光ビームの反射を受取り、第２レンズ（７４）が第２光ビームの反射を受取り、両レンズ（７０，７４）が各々受取った光を前記指し向け手段（７６）に導く請求の範囲第２項記載の制御装置（４８）。４．前記指し向け手段（７６）は：第１レンズ（７０）と単一の感知装置（５６）との間に位置した第１ミラー（７８）を有し、該第１ミラー（７８）が第１レンズ（７０）を通過した反射光を単一の感知装置（５６）へ指し向けるようになっており；また指し向け手段（７６）は、第２レンズ（７４）と単一の感知装置（５６）の間に位置した第２ミラー（８０）を有し、該第２ミラー（８０）が第２レンズ（７４）を通過した反射光を単一の感知装置（５６）へ指し向けるようになっている請求の範囲第３項記載の制御装置（４８）。５．前記指し向け手段（７６）は：第１レンズ（７０）と単一の感知装置（５６）の間に位置した第１光ファイバ束（９０）を有し、該第１光ファイバ束（９０）が第１レンズ（７０）を通過した反射光を単一の感知装置（５６）へ導くようになっており、またこの手段（７６）は更に、第２レンズ（７４）と単一の感知装置（５６）の間に位置した第２光ファイバ束（９２）を有し、該第２光ファイバ速（９２）が第２レンズ（７４）を通過した反射光を単一の感知装置（５６）へ導くようになっている請求の範囲第３項記載の制御装置（４８）。６．前記選択的に付勢する手段（５８）は：電流源（１１０）；及び該電流源（１１０）からの電流（１１２）を、前記光源のうちから選択された一方の側へ選択的に送る第１手段（１１２）；を具備した請求の範囲第４項記載の制御装置（４８）。７．前記選択的に付勢する手段（５８）は：電流源（１１０）：及び該電流源（１１０）からの電流（１１２）を前記光源のうちから選択された一方の側へ選択的に送る第１手段（１１２）；を具備した請求の範囲第５項記載の制御装置（４８）。８．前記第１ミラー（７８）は第２ミラー（８０）と単一の感知装置（５６）の間に位置し、前記選択的に付勢する手段（５６）は、第２ミラー（８０）によって指し向けられた反射光が単一の感知装置（５６）からブロックされる第１位置と、第２ミラー（８０）によって指し向けられた反射光が単一の感知装置（５６）に到達可能となる第２位置との間で、第１ミラー（７８）を移動させる手段（１００）を具備した請求の範囲第４項記載の制御装置（４８）。９．前記移動手段（１００）は、第１ミラー（７８）に結合され該第１ミラー（７８）を第１及び第２位置（８４，８６）の間で移動させるソレノイド（１０２）を具備した請求の範囲第８項記載の制御装置（４８）。１０．前記単一の感知装置（５６）は信号受信部（９６）と制御信号送出部（９８）を有する単一の光センサであり、該信号受信部（９６）は前記第１及び第２反射信号（６２，６６）を受取る請求の範囲第３項記載の制御装置（４８）。１１．前記単一の光センサが電荷結合素子（９４）である請求の範囲第１０項記載の制御装置（４８）。１２．離間した位置間で移動可能な荷物係合用アセンブリ（２０）と；離間した第１及び第２部分（５２，５４）を備えた、上記荷物係合用アセンブリ（２０）に結合された信号アセンブリ（５０）とを有し；該第１部分（５２）が第１光ビーム（６０）を送出して該策１光ビームの反射（６２）を受取り、該第２部分（５４）が第２光ビーム（６４）を送出して該第２光ビームの反射（６６）を受取るようになっており；また、上記負荷係合組体（２０）上に装着された単一の光感知装置（５６）を有し、該単一の光感知装置（５６）は上記第１及び第２光信号（６０，６４）の反射（６２，６６）を受取り、この受信に応答して制御信号を送出するようになっており；更に、上記信号アセンブリ（５０）を選択的に付勢し、上記第１及び第２反射信号（６２，６６）のうち這選択された一方だけを単一の光感知装置（５６）へ指し同ける手段（５８）、を有している荷物リフト装置（１２）。１３．信号アセンブリの第１部分（５２）は第１光源（６８）と第１レンズ（７０）を具備し、信号アセンブリの第２部分（５４）は第２信号源（７２）と第２レンズ（７４）を具備し、上記第１光源（６８）と第１レンズ（７０）が前記荷物係合用アセンブリ（２０）上の所定位置に装着され、上記第２光源（７２）と第２レンズ（７４）は荷物係合用アセンブリ（２０）上であって、しかも上記第１光源（６８）と第１レンズ（７０）から離間した所定位置に装着されており、第１光源（６８）が第１光ビーム（６０）を送出して第１レンズ（７０）が第１光ビーム（６０）の反射（６２）を受取り、第２光源（７２）が第２光ビーム（６４）を送出して第２レンズ（７４）が第２光ビーム（６４）の反射（６６）を受取る請求の範囲第１２項記載の荷物リフト装置（１２）。１４．前記レンズ（７０，７４）は受取った反射光ビーム（６２，６６）をそれぞれ通過させ、前記選択的に付勢する手段（５８）は、第１レンズ（７０）を通過した第１光ビームの反射（６２）を単一の光感知装置（５６）へ指し向けるとともに、第２レンズ（７４）を通過した第２光ビームの反射（６６）を単一の光感知装置（５６）へ指し向ける手段（７６）を具備した請求の範囲第１３項記載の荷物リフト装置（１２）。１５．前記指し向け手段（７６）は：第１レンズ（７０）と隣接した所定位置で前記荷物係合用アセンブリ（２０）に結合された第１ミラー（７８）；及び第２レンズ（７４）と隣接した所定位置で前記荷物結合用アセンブリ（２０）に結合された第２ミラー（８０）；を具備した請求の範囲第１４項記載の荷物リフト装置。１６．前記第１ミラー（７８）は荷物係合用アセンブリ（２０）へ旋回自在に結合され；前記選択的に付勢する手段（５８）は、第２ミラー（８０）によって単一の光感知装置（５６）の方へ指し向けられた第２反射光ビーム（６６）が第１ミラー（７８）によって単一の光感知装置（５６）からブロックされる第１位ａ（８４）と、第２反射光ビーム（６６）が第２ミラー（８０）によって単一の光感知装置（５６）へ指し向けられる第２位置（８６）との間で第１ミラー（７８）を移動させる手段（１００）を具備し；第１ミラー（７８）がその第１位置（８４）にあるとき第１光反射ビーム（６２）を単一の光感知装置（５６）に指し附け、その第２位置（８６）にあるとき第１光反射ビーム（６２）を単一の光感知装置（５６）へ向かう以外の方向へ指し向ける請求の範囲第１５項記載の荷物リフト装置（１２）。１７．前記選択的に付勢する手段（５８）は：電流源（１１０）；及び該電流源（１１０）からの電流を前記両光源（６８，７２）のうち選択された一方へ選択的に送る第１手段（１１２）；を具備した請求の範囲第１３項記載の荷物リフト（１２）。１８．前記選択的に付勢する手段（５８）は：電流源（１１０）；及び該電流源（１１０）からの電流を前記両光源（６８，７２）のうち選択された一方へ選択的に送る第１手段（１１２）；を具備した請求の範囲第１４項記載の荷物リフト装置（１２）。１９．前記移動手段（１００）は：前記荷物係合用アセンブリ（２０）上に装着され、第１ミラー（７８）に結合されたソレノイド（１０２）を有し、該ソレノイド（１０２）が第１ミラー（７８）を前記第１及び第２位置（８４，８６）の間で移動させるようになっており；また、この手段（１００）は、電波源（１１０）；及び該電流源（１１０）からの電流をソレノイド（１０２）へ選択的に送り、第１ミラー（７８）を前記第１及び第２位置（８４，８６）の何れか一方から第１及び第２位置（８４，８６）の他方へ移動させる第２手段（１０８）；を有している請求の範囲第１６項記載の荷物リフト装置（１２）。２０．第１及び第２の形式の荷物支持用構造体（１４，１６）のうち選択された一方をリフトするための材料取扱車両（１０）であって：上記第１の形式の荷物支持用構造体（１４）上の所定の垂直位置に装着された第１反射ターゲット（４０）；上記第２の形式の荷物支持用構造体（１６）上の所定の垂直位置に装着された第２反射ターゲット（４４）；車両フレーム（１１）；上記車両フレーム（１１）上に取付けられ、垂直方向に離間した位置間で移動可能な荷物係合用アセンブリ（２０）；上記荷物係合用アセンブリ（２０）を上記垂直方向に離間した位置間で移動させる動力手段（３２）；を有し、また、離間した第１及び第２部分（５２，５４）を備えた、上記荷物係合用アセンブリ（２０）に結合された信号アセンブリ（５０）を有し、該信号アセンブリの第１部分（５２）が第１光ビーム（６０）を送出し、信号アセンブリの第１部分（５２）と第１ターゲット（４０）の一致に応答して第１光ビームの反射（６２）を受取り、上記信号アセンブリの第２部分（５４）が第２光ビーム（６４）を送出し、信号アセンブリの第２部分（５４）と第２ターゲット（４４）の一致に応答して第２光ビームの反射（６６）を受取るようになっており；更に、上記荷物係合用アセンブリ（２０）に結合された単一の光感知装置（５６）を有し、該光感知装置（５６）が前記第１及び第２光ビーム（６０，６４）の反射を受取り、この受信に応答して制御信号を送出するようになっており；更にまた、上記制御信号を受取り、第１及び第２部分（５２，５４）の一方と第１及び第２ターゲット（４０，４４）の対応するそれぞれの一方との垂直方向における上記一致位置で、負荷係合組体（２０）の垂直移動を停止する手段：及び前記信号アセンブリ（５０）を選択的に付勢し、第１及び第２光ビーム（６０，６４）の反射（６２，６６）のうち選択された一方だけを単一の光感知装置（５６）に送出する手段（５８）；を有している材料取扱車両（１０）。