JPH034435B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車の組立工程等において使用
される重量物搭載装置に関するものである。

〔従来の技術〕

自動車の組立工程においては、例えば自動車の
ボデイにエンジンを組付ける場合、オーバヘツド
コンベアにボデイを吊下げてこれをタクト搬送す
る一方、エンジン搭載ステーシヨンの重量物搭載
装置のテーブルにエンジンを載置し、ボデイが搭
載ステーシヨンに来たときに重量物搭載装置によ
つてエンジンを持ち上げてこれをボデイに組付け
るという方式が広く採用されているが、この場
合、単にエンジンを持ち上げるようにするとエン
ジンとボデイとが干渉してしまうという不具合が
あり、自動搭載の傾向にある今日、かかる不具合
の解決は重要な課題である。

そこで従来の重量物搭載装置には、例えば特開
昭59−206266号公報に示されるように、搭載テー
ブルを上下方向、前後方向、左右方向に移動自在
に設け、この搭載テーブルをボデイとエンジンの
種類に応じて予め定められた搭載軌道でもつて駆
動し、ボデイとエンジンとの干渉を防止するよう
にしたものがあつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかるに上記従来公報記載の装置では、ボデイ
をオーバヘツドコンベアに吊り下げる際にボデイ
が傾いて吊り下げられる等、ボデイと重量物搭載
装置間に位置ずれがあることがあり、かかる場合
には依然としてエンジンとボデイが干渉するおそ
れがあつた。

そして例えばFF方式の自動車の組立工程にお
いて、エンジン・フロントサスペンシヨンの組立
体とリヤサスペンシヨンとを同時に自動搭載しよ
うとする場合、エンジンとボデイとが干渉してエ
ンジンがボデイを突き上げると重量物搭載装置に
許容値以上の大きな荷重が作用して装置に故障が
発生するおそれがあり、一方リヤ側ではサスペン
シヨンがボデイの取付位置に達せず、その状態で
ナツトランナ等が作動してもリヤサスペンシヨン
をボデイに組付けることができないという問題が
生じる。

この発明は、かかる問題点に鑑み、重量物と搬
送物との予期せぬ干渉や搬送物の傾き等に対して
容易に対処できる重量物搭載装置を提供せんとす
るものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そこでこの発明に係る重量物搭載装置は、昇降
機構の上部に設けられた左右及び前後移動機構、
並びに各移動機構に対する各移動テーブルによつ
て、搭載テーブルを搬送方向に対して前後方向、
左右方向及び上下方向に移動可能に設け、上記各
移動機構からなり搭載テーブルを移動させるサー
ボ制御手段と、上記移動テーブル上、上記搭載テ
ーブル設定値以上の荷重を直接検出して上記サー
ボ制御手段を停止させる支持材と歪みケージとか
らなる荷重検出手段を設けたものである。

〔作用〕

この発明においては、搭載テーブルが駆動され
て重量物が移動されている際に重量物が搬送物に
干渉し、搭載テーブルに大きな荷重が作用する
と、荷重検出手段がこれを検出して搭載テーブル
の駆動を停止させ、これにより搭載テーブルによ
り一層大きな荷重が作用するのが防止されるもの
である。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図について説明する。

第１図ないし第６図は本発明の一実施例による
重量物搭載装置を示し、これはFF方式の自動車
の組立工程に適用した例である。図において、１
はタクトコンベアで、該タクトコンベア１には自
動車のボデイ（搬送物）２を吊り下げたハンガ３
が係脱自在に係合されており、タクトコンベア１
はボデイ２をタクト搬送するようになつている。
このタクトコンベア１の下側にはその隣接する停
止位置にて位置決めステーシヨン４及び搭載ステ
ーシヨン５が設けられ、上記位置決めステーシヨ
ン４にはボデイ２の位置を検出する４つの視覚セ
ンサ６が配置され、又上記搭載ステーシヨン５に
はエンジン・フロントサスペンシヨン組立体７又
はリヤサスペンシヨン（重量物）を搭載するため
の一対の重量物搭載装置８が設けられるととも
に、該装置８にエンジン・サスペンシヨン組立体
７又はリヤサスペンシヨンを供給するコンベア９
が配列されている。

また上記重量物搭載装置８では、床面１０には
基台１１が固定され、該基台１１にはシリンダ１
２が設けられ、該シリンダ１２のロツド先端には
ベーステーブル１３がフローテイング結合して取
付けられている。このベーステーブル１３上には
左右移動テーブル１４が載置され、該両テーブル
１３，１４間にはタクトコンベア１の搬送方向に
対して略垂直な方向（左右方向）に延びるガイド
レール１５及びこれと摺動自在に係合するガイド
受け１６が設けられ、又左右移動テーブル１４の
底面には左右方向にラツク１７が固定され、一方
ベーステーブル１３上にはモータ１８が固定さ
れ、該モータ１８の駆動軸には上記ラツク１７と
噛合するピニオン１９が取付けられている。

また上記左右移動テーブル１４上には前後移動
テーブル２０が載置され、該両テーブル１４，２
０間にはタクトコンベア１の搬送方向（前後方
向）に延びるガイドレール２１、及びこれと摺動
自在に係合するガイド受け２２が設けられ、又上
記前後移動テーブル２０を前後方向に移動させる
ラツク・ピニオン機構２３及びモータ２４が配設
されている。

さらに上記前後移動テーブル２０上には回転テ
ーブル２５が載置され、該回転テーブル２５と前
後移動テーブル２０間にはローラ部材２６が配設
され、又上記回転テーブル２５は回転軸２７の回
りに回転自在に設けられ、該回転軸２７はベルト
２８を介してサーボモータ２９に連結されてお
り、以上のようにして回転テーブル２５は床面１
０に対して前後方向、左右方向及び上下方向に移
動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に設けら
れ、又上記ラツク・ピニオン機構１７，１９，２
３及びサーボモータ１８，２４、ベルト２８及び
サーボモータ２９によつて回転テーブル２５を床
面１０に対して移動及び回転させるサーボ制御手
段３０が構成されている。

また上記ベーステーブル１３上面には一対のシ
リンダ３１がそのロツドを左右方向外方に向けて
取付けられ、一方上記左右移動テーブル１４の左
端縁及び右端縁には下方に突出して当接部材３２
が固定され、又該左右移動テーブル１４上面には
一対のシリンダ３３がそのロツドを前後方向外方
に向けて取付けられ、一方上記前後移動テーブル
２０の前端縁及び後端縁には下方に突出して当接
部材３４が固定されており、左右移動テーブル１
４及び前後移動テーブル２０の原点復帰はシリン
ダ３１，３３のロツドを所定量突出させて当接部
材３２，３４に当接させることによりこれが行な
われるようになつている。

また上記回転テーブル２５の下面には山型カム
３９が固定され、一方上記前後移動テーブル２０
上にはリミツトスイツチ４０が取付けられてお
り、上記回転テーブル２５の原点復帰は上記山型
カム３９でリミツトスイツチ４０が作動されるま
でサーボモータ２９で回転テーブル２５を回転さ
せることによりこれが行なわれるようになつてい
る。なお図中、４１は位置決め部材、４２はナツ
トランナ、４３は基準ピンである。

そして上記回転テーブル２５上には搭載テーブ
ル３５が載置され、該両テーブル２５，３５間に
は支持部材であるパイプ３６が溶接固着され、該
パイプ３６内にはパイプ３６の歪量を検出する歪
ゲージ３７が貼付され、上記パイプ３６及び歪ゲ
ージ３７によつて荷重検出手段３８が構成されて
おり、上記搭載テーブル３５に設定値以上の荷重
が作用して上記パイプ３６に設定量以上の歪が生
じた時に歪ゲージ３７の信号によつて上記サーボ
制御手段３０の作動が停止されるようになつてい
る。ここで搭載テーブル３５の設定荷重としては
例えば重量物及びボデイ２の総重量に設定すれば
よい。

次に動作について説明する。

ハンガ３に吊り下げられた自動車のボデイ２が
連続コンベアによつて連続搬送され、これが所定
の位置に来ると、ボデイ２はフイーダによつてタ
クトコンベア１に引き込まれ、該コンベア１によ
つてタクト搬送される。この自動車のボデイ２が
タクトコンベア１の位置決めステーシヨン４に停
止すると、視覚センサ６でボデイ２の位置が検出
され、該センサ６の出力は制御ユニツト（図示せ
ず）に入力される。この制御ユニツトでは予めボ
デイ及びエンジンの種類に応じた搭載軌道のデー
タが記憶されており、該搭載軌道のデータは視覚
センサ６の出力に応じて原点補正される。

次にこのボデイ２が位置決めステーシヨン４か
らタクト搬送されて搭載ステーシヨン５で停止
し、又コンベア９によつて搬送されて来たエンジ
ン・フロントサスペンシヨン組立体７、あるいは
リヤサスペンシヨンが重量物搭載装置８の搭載テ
ーブル３５上に載置されると、上記搭載軌道の補
正データに応じた駆動信号が制御ユニツトから重
量物搭載装置８のサーボモータ１８，２４，２９
及びシリンダ１２の油圧供給回路に加られる。す
るとこの重量物搭載装置８では、シリンダ１２が
作動してベーステーブル１３が上昇し、又サーボ
モータ１８，２４，２９が回転してその駆動力が
ラツクピニオン機構１７，１９，２３あるいはベ
ルト２８を介して左右移動テーブル１４、前後移
動テーブル２０及び回転テーブル２５に伝えら
れ、移動テーブル１４，２０が左右方向、前後方
向に移動されるとともに、回転テーブル２５が回
転され、これにより、搭載テーブル３５のエンジ
ン・フロントサスペンシヨン組立体７、あるいは
リヤサスペンシヨンは上記視覚センサ６の出力に
応じて搭載テーブル３５の原点位置補正を行なつ
た後、所定の搭載軌道でもつて自動車のボデイ２
に向けて送られ、自動車のボデイ２の所定の取付
位置に達すると、ナツトランナ４２が作動し、エ
ンジン・フロントサスペンシヨン組立体７、ある
いはリヤサスペンシヨンがボデイ２に自動的に組
付けられ、組付け終了後各テーブル１３，１４，
２５は原点復帰され、搭載テーブル３５は元の状
態に戻ることとなる。

このようにしてエンジン・フロントサスペンシ
ヨン組立体７及びリヤサスペンシヨンが自動車の
ボデイ２に自動搭載されている際に、ボデイ２が
ハンガ３に傾いて吊り下げられていた場合には、
上述のように例えばエンジンがボデイ２を突き上
げてフロント側の重量物搭載装置８に異常や故障
が発生し、又リヤ側重量物搭載装置８においては
リヤサスペンシヨンがボデイ２の取付位置に達せ
ず、リヤサスペンシヨンの組付けができないおそ
れがある。これに対し、本装置では、上述のよう
な場合にはフロント側重量物搭載装置８におい
て、エンジンがボデイ２を突き上げて搭載テーブ
ル３５に設定値以上の荷重が作用すると搭載テー
ブル３５と回転テーブル２５間のパイプ３６が所
定量以上変形し、これが歪ケージ３７で検出さ
れ、該歪ゲージ３７の信号が上述の制御ユニツト
に入力されて該制御ユニツトはフロント側及びリ
ヤ側の重量物搭載装置８のサーボ制御手段３０の
作動を直ちに停止し、これによりフロント側重量
物搭載装置８に許容量以上の荷重が作用するのが
防止され、又リヤ側重量物搭載装置８において組
付不良が起きるのが防止されることとなる。

以上のような本実施例の装置では、自動搭載の
際に、搭載テーブルに大きな荷重が作用した時に
はこの荷重を検出して装置の作動を停止させるよ
うにしたので、ボデイの傾きあるいは他の何らか
の原因でエンジン等の重量物とボデイとが干渉し
た場合における装置の故障を防止でき、又重量物
の組付不良が発生するのを防止できる。

なお、上記実施例ではFF方式の自動車の組立
工程における重量物搭載装置を例にとつて説明し
たが、本発明は勿論これ以外の重量物搭載装置に
ついても同様に適用できる。また荷重検出手段は
重量物搭載装置側であれば、搭載テーブルと回転
テーブル間以外の場所に設けてもよい。さらに搭
載テーブルの回転機能、即ち回転テーブル及びそ
のサーボ制御手段は必ずしも設ける必要はない。
またサーボ制御手段の停止は必ずしも前後の重量
物搭載装置について行なう必要はなく、この場合
には作業者が一方の装置の停止に気づいて、他方
の装置についても処理しうるものである。

また上記実施例ではサーボ制御手段にサーボモ
ータ及びシリンダを用いたが、これはサーボモー
タ及びシリンダ以外の駆動手段であつてもよい。
またサーボ制御手段はラツクピニオン機構ではな
く、スクリユーねじを用いて構成してもよい。

また上記実施例においては位置決めステーシヨ
ン４の視覚センサ６にて検出したボデイ２の位置
を、制御ユニツトに記憶されたデータへ付加した
形で補正したが、これは、床面１０と基台１１と
の間に別途、搬送方向に対して前後、左右方向へ
スライド可能なスライド部材を設け、このスライ
ド部材をサーボ制御等により作動させることによ
り、行なつてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明に係る重量物搭載装置に
よれば、搭載テーブルに設定値以上の荷重が作用
した時に、搭載テーブルの駆動を停止するように
したので、重量物と搬送物との干渉による装置の
故障を防止でき、又搬送物の傾きに起因する重量
物の搭載不良等を防止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による重量物搭載装
置の概略図、第２図は上記装置の全体構成図、第
３図は上記装置の一部拡大正面図、第４図は上記
装置の一部拡大平面図、第５図は上記装置におけ
る荷重検出手段の拡大断面図、第６図は上記装置
における回転テーブル２５の平面図である。 ２……ボデイ（搬送物）、７……エンジン・フ
ロントサスペンシヨン組立体（重量物）、３０…
…サーボ制御手段、３５……搭載テーブル、３６
……パイプ（支持部材）、３７……歪ゲージ、３
８……荷重検出手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 予め定められた搭載軌道でもつて重量物を搬
   送物に対して搭載するための重量物搭載装置であ
   つて、 昇降機構の上部に設けられた左右及び前後移動
   機構、並びに各移動機構に対する各移動テーブル
   によつて、搬送方向に対して前後方向、左右方向
   及び上下方向に移動可能に設けられた搭載テーブ
   ルと、 上記各移動機構からなり該搭載テーブルを移動
   させるサーボ制御手段と、 上記移動テーブル上に支持部材を介して取付け
   られた歪みゲージを有する支持部によつて上記搭
   載テーブルに加わる荷重を直接検出し該荷重が設
   定値以上になつた時に上記サーボ制御手段の作動
   を停止させる荷重検出手段とを設けたことを特徴
   とする重量物搭載装置。