JPH0339878B2 - - Google Patents

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JPH0339878B2
JPH0339878B2 JP60148483A JP14848385A JPH0339878B2 JP H0339878 B2 JPH0339878 B2 JP H0339878B2 JP 60148483 A JP60148483 A JP 60148483A JP 14848385 A JP14848385 A JP 14848385A JP H0339878 B2 JPH0339878 B2 JP H0339878B2
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Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、アンカーハンドリングタグサプライ
ベツセルのような複数の推進機器を有する作業船
の操船に用いられるジヨイステツク操船装置に関
する。
（従来技術） 従来、アンカーハンドリングタグサプライベツ
セルとして知られた石油掘削リグへの資材運搬に
用いられる作業船にあつては、通常、２舵、２軸
可変ピツチプロペラ、更に左右方向の推力を得る
バウスラスターを装備しており、これら５つの推
力機器は各々独立したレバーによつて制御されて
いる。
このような作業船に要求される作業には、石油
掘削リグに近接した状態でのリグへの資材供給、
リグのクレーンによる資材の荷役、またリグを移
動、係留するためのアンカーハンドリング等があ
り、これら作業は、風や潮流等の外乱の中で、そ
の場での旋回、横移動、斜航、定点保持、そして
船首方位の保持等の低速での微妙な操船が要求さ
れている。
この要求に対し操船者は、装備されている５つ
の推力機器の能力を考えつつ、それぞれの制御レ
バーを状況に合わせて調整しながら、長時間に亘
つて作業を続けることとなり、熟練した操船者に
とつても、かなりの精神的且つ肉体的な負担を伴
なうこととなつていた。
そこで、本願発明者にあつては、このような５
つの推力機器の操作を１本のジヨイステツクレバ
ーの操作で可能にする所謂ジヨイステツクコント
ロールシステムの開発を進めているが、このよう
なシステムに使用する入力装置としてのジヨイス
テツク装置は、従来、ジヨイステツクレバーの操
作に伴なつて回転するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各々
に回転角検出器を設けた構造のものが一般的であ
り、更に、Ｘ軸およびＹ軸の２軸回りはジヨイス
テツクによる回転角の検出とし、Ｚ軸については
別途設けたツマミを操作するようにしたものも知
られている。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来のジヨイステツ
クレバーの操作による３軸回りの回転角を検出す
る装置にあつては、角度検出器が３個ついたジン
バル構造を必要とすることから、構造が複雑で、
また可動部が大きくなつて小型軽量化が困難であ
り、一方、Ｚ軸についてはツマミ操作とした装置
にあつては、操作部が２ケ所となるために、外の
状態やモニタを見ながら操船する場合に操作がし
ずらいという問題があつた。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、このような従来の問題点に鑑みてな
されたもので、５つの推進機器をもつような作業
船の操船において船首方位を保つたまま移動する
操船と定点位置での旋回とに操船操作が大別され
る点、即ちＸ軸とＹ軸回りの操作とＺ軸回りの操
作を同時には行なわない点に着目し、１本のジヨ
イステツクレバーの操作で３軸回りの操作入力を
与えることができる構造が簡単で操作性に優れた
ジヨイステツク操船装置を提供することを目的と
する。
この目的を達成するため本発明にあつては、３
軸回りに操作自在なジヨイステツクレバーの動き
からＸ軸とＹ軸との２軸回りの回転角を検出する
一対の回転角検出器のみを設け、更にジヨイステ
ツクレバーの先端に押釦スイツチを設け、この押
釦スイツチを操作していないときには、一対の回
転角検出器によるＸ軸およびＹ軸回りの回転角か
ら求めたジヨイステツクレバーの操作方向及び操
作量に基づいて第１の操船指令（移動指令）を演
算出力し、一方、押釦スイツチを操作したときに
は、いずれか一方の回転角検出器による軸回りの
回転角から求めたジヨイステツクレバーの操作方
向及び操作量に基づいて第２の操船指令（旋回指
令）を演算出力するようにしたものである。
ここで、旋回指令はジヨイステツクレバーの傾
斜により旋回速度の大きさを設定することができ
る。
（実施例） 第１図は本発明の一実施例を示した説明図であ
る。
まず構成を説明すると、１はジヨイステツクユ
ニツトであり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸廻りに
操作自在なジヨイステツクレバー２を有し、この
ジヨイステツクレバー２によるＸ軸及びＹ軸回り
の回転角を検出する回転角検出器３ａ及び３ｂを
設けており、回転角検出器３ａ，３ｂとしては、
例えばポテンシヨンメータが用いられる。ジヨイ
ステツクレバー２の先端のノブ４の中には押釦ス
イツチ５が内蔵され、ノブ４の先端に突出したス
イツチノブ６を押すことで押釦スイツチ５のスイ
ツチ切換えができ、この押釦スイツチ５はＹ軸用
の回転角検出器３ｂの検出出力を切換えるスイツ
チとして示される。通常押釦スイツチ５は切換接
点５ａ側に切換わつており、スイツチノブ６を１
回押すと、切換接点５ｂ側に切換わり、もう１回
スイツチノブ６を押すと再び切換接点５ａ側にも
どる。第２図は第１図に示したジヨイステツクユ
ニツト１の具体的構造を示した断面図であり、第
３図にその底面図を示す。
第２図において、レバーロツド１０の先端に装
着したノブ４の中に押釦スイツチを構成するスイ
ツチユニツト１１が内蔵され、ノブ４の先端より
突出したスイツチノブ６を押込み操作することで
スイツチ切換えができる。レバーロツド１０は操
船ユニツトにおけるケース１２の上部にダストカ
バー１３を介して取出されており、ケース１２の
内側にビス１４によつてユニツトのハウジング１
５を固着している。ハウジング１５はレバーロツ
ド１０の貫通位置で下側に開口した構造をもち、
ハウジング１５内においてレバーロツド１０には
ボール軸部１６が固着され、ボール軸部１６は軸
受ケース１７の内部に設けた上下に二分割した構
造をもつベアリング１８により摺動自在に支持さ
れている。この軸受構造によりレバーロツド１０
を３軸廻りに操作することができる。ボール軸部
１６を内部に摺動自在に備えた軸受ケース１７の
下側には、ネジ込みにより押えカバー１９が装着
され、押えカバー１９と軸受ケース１７との間に
スプリング２０が組込まれている。
レバーロツド１０が突出したハウジング１５の
下側には、ネジ軸２１により回動自在なＹ軸ガイ
ドレール２２が装着される。このＹ軸ガイドレー
ル２２の下側に直交する方向からＸ軸ガイドレー
ル２３が同じくハウジング１５に対し回動自在に
装着されており、Ｘ軸ガイドレール２３から突出
したレバーロツド１０の下端には、抜け止め部材
２４が装着されている。Ｙ軸ガイドレール２２の
左側には回動レバー２５が装着され、回動レバー
２５の下端に装着した係合ピン２６をハウジング
１５の左側に固着したＸ軸用の回転検出器３ａの
入力軸２７に固定したレバー２８の先端の溝に嵌
め入れ、レバーロツド１０の操作によるＸ軸回り
の動きを入力軸２７に伝えている。
第３図は第２図の底面図を示したもので、Ｘ軸
用回転角検出器３ａに直交したハウジング１５の
位置にＹ軸用の回転角検出器３ｂが設けられ、Ｘ
軸用ガイドレール２３の一端の回動レバーに設け
た係合ピン２６ａを入力軸２７ａに固定したレバ
ー２８ａに係着し、レバーロツド１０によるＹ軸
回りの動きをＹ軸用回転角検出器３ｂに伝えてい
る。
再び第１図を参照するに、Ｘ軸用の回転角検出
器３ａの出力はＡ／Ｄ変換器６ａに与えられ、回
転角のアナログ検出信号がデジタル信号に変換さ
れて、演算部７に与えられる。またＹ軸用の回転
角検出器３ｂの出力は、押釦スイツチ５を介して
Ａ／Ｄ変換器６ｂまたは６ｃに与えられ、回転角
のアナログ検出信号をデジタル信号に変換して、
演算部７に与えている。
演算部７はＡ／Ｄ変換器６ａ，６ｂの変換出力
が得られた時、即ち、押釦スイツチ５を切換接点
５ａ側に切換えている時には、Ｘ軸及びＹ軸回り
の回転角からジヨイステツクレバー２のＸ−Ｙ二
次元座標におけるジヨイステツクレバー２の操作
方向と操作量を求め、この操作方向と操作量から
船を、その姿勢を保つたまま移動させる平行移動
のための操船指令（第１の操船指令）を出力す
る。またジヨイステツクレバー２に設けたスイツ
チノブ６を押して、押釦スイツチ５を５ｂ側に切
換えることによりＺ軸用として設けたＡ／Ｄ変換
器６ｃから、変換出力が得られた時には、Ａ／Ｄ
変換器６ａから得られているＸ軸回りの検出回転
角は無視し、Ａ／Ｄ変換器６ｃからの検出デー
タ、即ち、ジヨイステツクレバー２によるＹ軸回
りの回転角に基づいて、操作方向及び操作量を検
出し、定点位置を保つたまま船を旋回させるため
の操船指令（第２の操船指令）を出力する。
即ち、押釦スイツチ５による切換機能は、押釦
スイツチ５を図示のように切換接点５ａ側に切換
えている時には、第４図Ａに示すようにポテンシ
ヨンメータで構成されるＸ軸用回転角検出器３ａ
とＹ軸用回転角検出器３ｂの摺動子９ａ，９ｂの
位置で決まる検出出力から、ベクトル８で示すジ
ヨイステツクレバー２の操作方向及び移動量の操
作入力が求められる。
これに対し押釦スイツチ５を切換接点５ｂ側に
切換えた時には、第４図Ｂに示すＹ軸用回転角検
出器３ｂのみの検出入力に切換わり、矢印で示す
摺動子９ｂの位置からジヨイステツクレバー２の
操作量が定まり、また中立位置に対する左右の移
動方向から操作方向を判別し、例えばこの状態で
は船の旋回モードとなることから、摺動子９ｂが
図示のように右側にあれば、船を右旋回させる指
令を出し、逆に左側にあれば船を左旋回させる指
令を出し、旋回速度は移動量によつて決まる。
次に第１図の実施例による操船操作を説明す
る。
まず本発明により操船される船は、第５図にジ
ヨイステツクレバーと共に模式的に示すように、
船尾側に２個の可変ピツチプロペラ３０Ｌ，３０
Ｒと舵３２Ｌ，３２Ｒを備え、更に船首側に左右
方向の推力を発生するバウスラスター３４を装備
した５つの推進機器を備えているものとする。
まず第５図に示すように定点位置にある船５０
を、その姿勢を保つたまま平行移動させたい場合
には、押釦スイツチ５を第１図に示すように切換
接点５ａ側に切換えるようにスイツチノブ６を操
作した状態でジヨイステツクレバー２を移動した
い方向に倒せば良い。
この時のジヨイステツクレバー２の動きは、Ｘ
軸用及びＹ軸用の回転角検出器３ａ，３ｂで検出
され、Ａ／Ｄ変換器６ａ，６ｂでデジタル信号に
変換された後、演算部７に与えられ、演算部７に
おいては、第４図Ａに示したようにＸ軸及びＹ軸
の検出回転角からジヨイステツクレバー２の操作
方向及び操作量を検出し、第５図に示す５つの推
力機器をコントロールしてジヨイステツクの移動
量に応じた速度で船５０を平行移動させる。
尚、第５図において各推力機器に示した矢印
は、各方向の平行移動で発生する推力を示してい
る。
次に船をその位置を保つたまま旋回した場合に
は、スイツチノブ６の操作で押釦スイツチ５ａを
切換接点５ｂ側に切換え、第６図のジヨイステツ
クレバー２と共に、模式的に示した説明図のよう
に、ジヨイステツクレバーを右に倒せば５つの推
力機器のコントロールにより右旋回し、またジヨ
イステツクレバー２を左側に倒せば左旋回を行な
う。
また、旋回モードは第６図Ａ〜Ｃに示すよう
に、船首を中心とした旋回、中央を中心とした旋
回、更に船尾を中心とした旋回の３つのモードに
分けられ、これら３つの旋回モードは図示しない
他のスイツチにより選択される。
尚、上記の実施例は２つの可変ピツチプロペラ
と舵及びバウスラスターで成る５つの推力機器を
有する作業船のコントロールを例にとるものであ
つたが、本発明はこれに限定されず、Ｘ軸、Ｙ軸
及びＺ軸の操作入力のうち、いずれか２軸の操作
入力と、他の１軸の操作入力とが同時に行なわれ
ることのない適宜の操船操作につき、そのまま適
用することができる。
また、第１図の実施例では、Ｙ軸用回転角検出
器３ｂの検出出力を押釦スイツチ５により切換え
ていたが、Ｘ軸用回転角検出器３ａの出力を押釦
スイツチ５で切換えるようにしても良い。
（発明の効果） 以上、説明してきたように本発明によれば、３
軸回りに操作自在なジヨイステツクレバーの動き
から、Ｘ軸とＹ軸との２軸回りの回転角を検出す
る一対の回転角検出器のみを設け、更にジヨイス
テツクレバーの先端に押釦スイツチを設け、この
押釦スイツチを操作していない時には、一対の回
転角検出器によるＸ軸及びＹ軸回りの回転角から
求めたジヨイステツクレバーの操作方向及び操作
量に基づいて、第１の操船指令を演算出力し、一
方、押釦スイツチを操作した時には、いずれか一
方の回転角検出器による軸回りの回転角から求め
たジヨイステツクレバーの操作方向及び操作量に
基づいて、第２の操船指令を演算出力するように
したため、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸回りの３軸回りの
操作入力を必要とする場合にも、２つの回転角検
出器を設けるだけで良いことから、従来の３軸回
りの回転角を検出する装置に比べ構造が簡単で、
且つ小型軽量化を計ることができ、更にＺ軸回り
の操作入力の検出については、ジヨイステツクレ
バーの先端に設けた押釦スイツチを操作するだけ
で入力モードが切換わることから、Ｚ軸の操作入
力を別途設けたツマミにより行なう場合に比べて
操作性が極めて高く、ジヨイステツクレバー１本
の操作で作業船における平行移動及び旋回操作を
簡単に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示した説明図、第
２図は第１図で用いるジヨイステツクユニツトの
断面図、第３図は第２図の底面図、第４図は第１
図において押釦スイツチを操作したときの回転角
の検出状態を示した説明図、第５図は本発明の操
船入力による船の平行移動を示した説明図、第６
図は本発明の操船入力による船の旋回を示した説
明図である。 １：ジヨイステツクユニツト、２：ジヨイステ
ツクレバー、３ａ：回転角検出器（Ｘ軸用）、３
ｂ：回転角検出器（Ｙ軸用）、４：スイツチノブ、
５：押釦スイツチ、５ａ，５ｂ：切換接点、６
ａ，６ｂ，６ｃ：Ａ／Ｄ変換器、７：演算部、１
０：レバーロツド、１１：スイツチユニツト、１
２：ケース、１３：ダストカバー、１４：ビス、
１５：ハウジング、１６：ボール軸部、１７：軸
受ケース、１８：ベアリング、１９：押えカバ
ー、２０：スプリング、２１：軸ネジ、２２：Ｙ
軸ガイドレール、２３：Ｘ軸ガイドレール、２２
ａ，２３ａ：ガイド溝、２４：抜け止め部材、２
５：回動レバー、２６，２６ａ：係合ピン、２
７，２７ａ：入力軸、２８，２８ａ：レバー、３
０Ｌ，３０Ｒ：可変ピツチプロペラ、３２Ｌ，３
２Ｒ：舵、３４：バウスラスター。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸回りに操作自在な
    ジヨイステツクレバーと、該ジヨイステツクレバ
    ーによるＸ軸およびＹ軸回りの回転角を検出する
    一対の回転角検出器と、前記ジヨイステツクレバ
    ーの先端に設けた押釦スイツチと、該押釦スイツ
    チの非操作時に前記一対の回転角検出器の出力か
    らジヨイステツクの操作方向および操作量を演算
    して第１の操船指令を出力し、前記押釦スイツチ
    の操作時には前記回転角検出器の一方の出力から
    操作方向および操作量を演算して第２の操船指令
    を出力する演算手段とを備えたことを特徴とする
    ジヨイステツク操船装置。
JP60148483A 1985-07-06 1985-07-06 ジヨイステツク操船装置 Granted JPS628898A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60148483A JPS628898A (ja) 1985-07-06 1985-07-06 ジヨイステツク操船装置
US06/879,041 US4691659A (en) 1985-07-06 1986-06-26 Apparatus for steering joystick of ship
GB08616323A GB2178143B (en) 1985-07-06 1986-07-04 Joystick apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60148483A JPS628898A (ja) 1985-07-06 1985-07-06 ジヨイステツク操船装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS628898A JPS628898A (ja) 1987-01-16
JPH0339878B2 true JPH0339878B2 (ja) 1991-06-17

Family

ID=15453765

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