JPH033790A - 回転体を利用したワーク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明はロボッ１〜のハンド等に使用される把持装置の
爪部の耐摩耗性及びその位置決め性の改１シに関するも
のである。

１従来の技術Ｊ 従来のし１ボッ］−のハンド等に使用される１ノークの
把持装置は、目的に合μて種々の構造の装置が開発され
ているが、−船釣に大きな把持力、ワクの位置決め性、
及び耐摩耗性等を考慮し−Ｃ製作されＣいる。ぞしく１
ノークを把持する部落は複数の金属性の爪状のものや金
属製のハリミ状のものが多く利用される。

［発明が解決しようどする課題」 しかしごれらの方法によるとワークと接触づる爪部の先
端は、はと／υど同一の部位ぐ接触するため接触部分の
摩耗が早い１．また摩耗による爪部の変形でワークの位
置決め竹及び把持力が低下する。

本発明（よ上記知見に基づい（、ワークとの接触部分の
摩耗を減少さゼること及び把持性能を向」二させること
を解決１べき課題とづるｂのである。

［；７！ｌ１題を解決するための手段ｊ上記課題は以下
の構造を持つ回転体を利用しｌζワーク把持装置によっ
て解決される。

回転体を利用したワーク把持装置はワークストッパーを
右する。ワークストッパーは把持する対象であるワーク
を接触ざｌることにより、これをハ側から支える働きを
する。

さらに複数個の爪部を有する。爪部は前記ワークス１〜
ツバ−に前８ｄワークを押角Ｃｊて固定ざぜるための−
ｂのである１゜ そして前記爪部の先端には回転体が取イ」りられており
、前記回転体は前記ワークス１−ツバ−上の所定点を中
心に等角度で配置され、前記所定点に対しで各々点ス・
１称に動作する。

１作　用」 上記構成によると、ワークを把Ｖｊ　’ｓｌ−る場合に
、爪部の先端が回転体ぐあるために、１ノークと接触す
る部位が常時同じ部位となることを防廿できる１゜また
ワークを複数の回転体で、１ノークス］ヘツバーに押イ
」りる力演で把持するために、ワークの形状（二ある程
度の自由が許される。

ぞしく回転体をソークストッパー」の所定点に対して各
々点対称に動作させることにより、ツクは回転体にＪ、
って萌配所定点に動かされ位置決めされる。

［実施例］ 以゛１・図面を参照しく実施例を具体的に説明りる。

第１図は本発明による回転体を利用したワーク把持装置
の第１実施例の乎面図、第２図は側面図を表しくいる。

図中２０はチャックである。

ヂｌノック２０は外部から供給される空気の圧力にｊ、
っ（内部のビスｉ・ンを往復動作させ、その運動を可動
部２２に伝達する。伝達の釘軸は後）ホ覆る。

ヂ１１ツタの可動部２２は３台有り、ワークス］・ツバ
−１０を囲ん−ＣＸｔに等角度で位置し℃おり、チャッ
ク２０の内部のピストンの動作に１、す、同時に円の中
心方向又は円の外周方向に移動する。

図中６はチャックの可動部２２に連結されＣいる爪部で
あり、先端に円筒形の回転体８が支点ビン１２【・回転
可能に同定され（いる。

ワークストッパー１０は、把持りる対象である１ノーク
２を接触きせることにより、これを）ｉ側から支える働
きをする。

第３図は第１実施例による回転体を利用したワーク把持
装置がワーク２を把持づる動作を側面がら表したもので
ある。

先ずワーク２をソークストッパー１０の面に接触さμる
か、あるいは若１−隙間をあり（保梢する。

次にチャック２０の開方向のポー１〜に圧縮空気を送る
。この圧縮空気により、ヂＸ１ツク内のビス１ヘンは動
作して、３台のＩす動部２２４．１円の中心７５　＋ｅ
ｕに動作する。動作の詳しい説明は後述する３、３３台
の可動部２２には各々に回転体８を取りイ」りた爪部６
が固定されているため、ワーク２は３個の回転体に外周
り向から押されながらワークス１〜ツバ１０に押し伺ｔ
Ｊられ（固定される。ここでヂ１ノックの「可動部２２
は、同−円一りに豆に等角度で位置しでｄ３す、３台が
同時に中心り向に動くためにワーク２は中心に動かされ
位置決めされる。

把持を解除するときはチャック２０の聞り向のボートに
圧縮空気を送る。この圧縮空気にＪ：ってヂ１１ツク内
のビス１〜ンは上記と逆に動作して、可動部２２を円の
外周方向に動か一ツ。このため回転体８はワーク２から
離れることになる。。

Ｎ転体８は毎回ワーク２と接触する部位が変るため摩耗
が少ないという利点がある１、これは特にソーク２を中
心に移動させるときに、回転体８が１１１１転すること
によっ゛く接触部位が変るためである。

第４図は第１実施例にｄ３いで使用されるチャック２０
の断面詳細図ぐある。

図中２４がピストンである。ピストン２４はシリングブ
ロック２５の内を閉方向のボート４０から人力される圧
縮空気によっ（図面上で下方向に、又聞方向のボート４
２から入力される圧縮空気によっ“η図面上で１方向に
往復動作する。ビス（・ン２４の先端には側面に凹凸歯
を右するラック２６がネジ２８により固定されている。

ラック２６の凹凸歯は歯車３０と嵌合してａ３す、ピス
トン２４の」−ト連動を歯車３０の回転運動に変換して
いる。

歯車３３０はビン３３２によってチャック本体に回転自
在に固定されている。

図中２２が前述のチャックの可動部で底面に凹凸歯を右
ｊノでいる。凹凸歯は歯車３０と嵌合しており、歯車３
０の回転運動を水平方向の運動に変換しＣいる。したが
ってビス１〜ン２４が下方向に動くときは、可動部２２
は図面上で右方向、つまり中心り向に動き、ピストン２
４が、Ｌｈ向に動くどきは、可動部２２）ま図面」−で
７１方向、つまり外側方向に動り、。

図中３６は０リングで圧縮空気の漏れを防由す−る働き
をづる。

第５図は第１実施例による回転体を利用しｔｃワク杷持
持装置ブーバーを右づるワーク２を把ドＪし−（いる状
態を示し−Ｃいる。この場合、ブーバの角ｊ身が変化し
−Ｃも１ノーク２は（イｒ実に把持される。

第６図は第１実席例による回転体を利用したワク把持装
置がテーパーを有する大型のり−９２を把持しくいる状
態を示しでいる。これはチャック２０の可動部２２の移
動ストロークを変更することにより可能である。

これらの実施例によるばあい、１ノーク２はいわは川く
さび１作用により、比較的小さな爪部の圧力により大き
な力で１ノークス１−ツバ−１０に押しく′ＮＪ−Ｌプ
られ強固に把持される。このため１」ボッ１〜のアーム
を高速で揺動させでも、位置ズレ等の発生（よ防止され
る。

第７図は第１実施例による回転体を利用したワ・−り把
持装置が段イマ１きのり−ク２を把持じ（いる状態をン
Ｊ＜　Ｌ　（いる。回転体８゛（′ワーク２をワークス
１〜ツバ−１０に押イ１す℃固定する構造のためワク２
の形状にさほど影響されないことを示している。

第８図は第１実施例にＪ、る回転体を利用したワク把持
装置が段の高い１ノーク２を把持している状態を示して
いる。これは爪部６の長さを変えて、ワークストッパー
１０と回転体８の距離を調整づることで、ぞの長ざを持
つ段付きワーク２を把持することが可能である。

第９図及び第１０図は本発明の第２実施例による回転体
を利用したワーク把持装置を表している。

これはバネ５０にＪ、ってワークストッパー１０を変位
可能な構造にしたものである。この構造により高さの違
うワーク２を把持する場合には、特に爪部６の長さを変
えずに把持が可能Ｃある９゜第１１図は本発明の第３実
施例を示し−Ｃいる。

これは爪部６の先端の回転体８に球体を使用したもので
ある。この場合は１ノーク２どの接触部分が点になる／
Ｃめ第１実施例の場合より、さらにワク２の形状の自由
度が大きくなる。

第１２図は本発明の第４実施例を示している、。

この場合はチャック２０の可動部２２の動作によって爪
部６が中心方向に回動してワーク２をワクス］−ツバ−
１０に押し刊【りるものＣある。効果的には第１実施例
及び第２実施例とほぼ同様である。

尚本実施例の場合は、チャックの駆動方式を空気駆動式
の例でボしでいるが、カム駆動方式及び油駆動方式でも
可能なことはＨうまでもない。

Ｉ発明の効果］ 土す己構成によると、爪部の先☆ｉ１が回転体のため把
持による爪の摩耗がほとんど無く、経時的に把持ツノが
低下するという問題が発生しない。

また１ノークを常にワークス１−ツバ−の所定点に固定
できるためワークの位置決め性能を向−ＬざＵるごどが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による回転体利用したワーク把持装置の
第１実施例にお（）る平面撰、第２図は本発明による回
転体利用したソーク把持装置の第１実施例におりる側面
図、第３図は第１実施例による回転体を利用したワーク
把持装置がワークを把持している側面図、第４図は第１
実施例において使用されるチャックの断面詳細図、第５
図は第１実施例にＪ、る回転体を利用したワーク把持装
置がテーパーを有する１ノークを把持している側面図、
第６図は第１実施例による回転体を利用したワク把持装
置がテーパーを有する大型のワークを把持している側面
図、第７図は第１実施例による回転体を利用したワーク
把持装置が段付きのワークを把持し−（いる側面図、第
８図は第１実施例による回転体を利用したソーク把持装
置が段の高いワークを把持（〕でいる側面図、第９図は
第２実施例による回転体を利用したワーク把持装置が段
付きのソークを把持している側面図、第１０図は第２実
施例にＪ、る回転体を利用したワーク把持装置が０ 段の高いワークを把持している側ｍ１図、第１１図は本
発明の第３実施例の側面図、第１２図は本発明の第４実
施例の側面図である１゜ ２　・・・ワーク ６　・・・爪部 ８　・・・回転体 １０・・・ワークス１〜ツバ ２０・・・チャック ２２・・・チャックの０■動部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 把持する対象であるワークを接触させることにより、こ
   れを片側から支えるワークストッパーと、前記ワークス
   トッパーに前記ワークを押付けて固定させるための複数
   個の爪部とを有するワーク把持装置において、 前記爪部の先端には回転体が取付けられており、前記回
   転体は前記ワークストッパー上の所定点を中心に等角度
   で配置され、前記所定点に対して各々点対称に動作する
   ことを特徴とする回転体を利用したワーク把持装置。