JPH0332687A - 模型自動車走行装置 - Google Patents
模型自動車走行装置Info
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- JPH0332687A JPH0332687A JP1169183A JP16918389A JPH0332687A JP H0332687 A JPH0332687 A JP H0332687A JP 1169183 A JP1169183 A JP 1169183A JP 16918389 A JP16918389 A JP 16918389A JP H0332687 A JPH0332687 A JP H0332687A
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- JP
- Japan
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- speed
- deceleration
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- outputs
- sensor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
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- Devices For Executing Special Programs (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は例えば自動車のサーキットレースを模擬した模
型自動車の走行装置に関するものである。
型自動車の走行装置に関するものである。
Ｂ９発明の概要
本発明は、予め設定された走行軌道に沿って模型自動車
を走行させる装置において、 予め定めた減速区間に自動車が進入したときに、当該減
速区間について予め定めた限界速度とそのときの速度と
の偏差を求め、この偏差にファジィルールを適用して減
速度を求め、この減速度で限界速度またはその近傍まで
減速することによって、高い機能をもったドライバがい
なくともそのドライバ並の運転を実現できるようにした
ものである。
を走行させる装置において、 予め定めた減速区間に自動車が進入したときに、当該減
速区間について予め定めた限界速度とそのときの速度と
の偏差を求め、この偏差にファジィルールを適用して減
速度を求め、この減速度で限界速度またはその近傍まで
減速することによって、高い機能をもったドライバがい
なくともそのドライバ並の運転を実現できるようにした
ものである。
Ｃ６従来の技術及び発明が解決する課題自動車のサーキ
ットレースを模擬したレーシングカー装置が知られてい
る。この装置の遊び方の！つとして、サーキットの１レ
ーンに熟練ドライバーによる模擬自動車を走行させ、こ
れに池のレーンの自動車を競い合わせて運転技能を診断
することが考えられる。このような遊び方は１．？１練
ドライバーとの差が顕在化するので模擬運転といえども
リアルな感触が得られ、玩具としては優れたものである
が、この場合熟練ドライバーを常に必要とする。
ットレースを模擬したレーシングカー装置が知られてい
る。この装置の遊び方の！つとして、サーキットの１レ
ーンに熟練ドライバーによる模擬自動車を走行させ、こ
れに池のレーンの自動車を競い合わせて運転技能を診断
することが考えられる。このような遊び方は１．？１練
ドライバーとの差が顕在化するので模擬運転といえども
リアルな感触が得られ、玩具としては優れたものである
が、この場合熟練ドライバーを常に必要とする。
本発明の目的はこのような背景のらとになされたもので
あり、熟練ドライバーがいなくても熟練ドライバー並の
運転を実現することにある。
あり、熟練ドライバーがいなくても熟練ドライバー並の
運転を実現することにある。
０１課題を解決するための手段
本発明は走行軌道の中の予め定められた減速区間に模型
自動車が進入したときに検出信号を出力する検出部と、
この検出部よりの検出信号の出力時に、そのときの模型
自動車の速度と進入した減速区間について予め求められ
た限界速度との速度偏差を求める速度偏差演算部と、前
記速度揃差を条件部とし、単位時間当たりの減速量であ
る減速度を結論部とするファジィルールを備え、前記速
度偏差演算部よりの速度偏差にファジィルールを適用し
て減速度を出力するファノイ推論部と、このファジィ准
論部より出力された減速度で当該速度区間の限界速度あ
るいはその近傍まで減速するように、また減速区間ｌｆ
ｆ１通後は加速するように速度指令を出力する速度指令
部とを設けたことを特徴とする。
自動車が進入したときに検出信号を出力する検出部と、
この検出部よりの検出信号の出力時に、そのときの模型
自動車の速度と進入した減速区間について予め求められ
た限界速度との速度偏差を求める速度偏差演算部と、前
記速度揃差を条件部とし、単位時間当たりの減速量であ
る減速度を結論部とするファジィルールを備え、前記速
度偏差演算部よりの速度偏差にファジィルールを適用し
て減速度を出力するファノイ推論部と、このファジィ准
論部より出力された減速度で当該速度区間の限界速度あ
るいはその近傍まで減速するように、また減速区間ｌｆ
ｆ１通後は加速するように速度指令を出力する速度指令
部とを設けたことを特徴とする。
８９作用
例えば予め自動車を周回コースを低速度で周回させ、１
周毎に速度を上げて事故を起こす前の速度をその減速区
間の限界速度として記憶する。このような学習を終えた
後、限界速度■３の減速区間に自動車が速度Ｖｔで進入
すると、速度偏差演算部でＶｔ−ＶＲ（−ΔＶ）が演算
され、このΔＶにファジィルールを適用して減速度ΔＵ
か求められる。そして速度指令部によりΔＵの減速度で
ＶｔからＶＲまで減速し、自動車が減速区間を通過し終
えると、例えば設定された加速度で最高速度Ｖｍまで加
速されろ。
周毎に速度を上げて事故を起こす前の速度をその減速区
間の限界速度として記憶する。このような学習を終えた
後、限界速度■３の減速区間に自動車が速度Ｖｔで進入
すると、速度偏差演算部でＶｔ−ＶＲ（−ΔＶ）が演算
され、このΔＶにファジィルールを適用して減速度ΔＵ
か求められる。そして速度指令部によりΔＵの減速度で
ＶｔからＶＲまで減速し、自動車が減速区間を通過し終
えると、例えば設定された加速度で最高速度Ｖｍまで加
速されろ。
Ｆ、実施例
第１図は本発明の実施例の構成を概念的に示す図である
。同図中１は走行軌道をなす周回コースであり、例えば
４レーンよりなる。前記コースｌには減速区間であるｎ
個のコーナＣ１・・・Ｃｋ・・・Ｃｎがあり、各減速区
間の始点は減速点Ｂ１・・・Ｂｋ・・・、Ｂｎ（黒丸部
分）、終点は加速点Ａ１・・・Ａｋ・・・Ａｎに相当す
る。各減速点には、！レーン毎に模型自動車の減速点へ
の進入を検出する近接センサやマグネットセンサ等のセ
ンサが、また各加速点には、■レーン毎に同様に進入を
検出するセンサが設けられている。図中２にはｌレーン
のコーナＣｋの減速点に設けられたセンサ、３には加速
点に設けられたセンサである。
。同図中１は走行軌道をなす周回コースであり、例えば
４レーンよりなる。前記コースｌには減速区間であるｎ
個のコーナＣ１・・・Ｃｋ・・・Ｃｎがあり、各減速区
間の始点は減速点Ｂ１・・・Ｂｋ・・・、Ｂｎ（黒丸部
分）、終点は加速点Ａ１・・・Ａｋ・・・Ａｎに相当す
る。各減速点には、！レーン毎に模型自動車の減速点へ
の進入を検出する近接センサやマグネットセンサ等のセ
ンサが、また各加速点には、■レーン毎に同様に進入を
検出するセンサが設けられている。図中２にはｌレーン
のコーナＣｋの減速点に設けられたセンサ、３には加速
点に設けられたセンサである。
４は信号判別部であり、前記センサから検知信号が入力
されると、どのセンサが出力を発したかを判別して、そ
のセンサの符号と自動車進入の検知信号とを組み合わせ
た検出信号が出力される。
されると、どのセンサが出力を発したかを判別して、そ
のセンサの符号と自動車進入の検知信号とを組み合わせ
た検出信号が出力される。
図のＳＢｋはセンサ２ｋが検知したときの検出信号、Ａ
Ｓｋはセンサ３ｋが検知したときの検出信号である。こ
の例では、上記のセンサと信号判別部４とにより検出部
が構成される。
Ｓｋはセンサ３ｋが検知したときの検出信号である。こ
の例では、上記のセンサと信号判別部４とにより検出部
が構成される。
５は速度指令部であり、コースｌ内の線路間に速度指令
である電圧を供給している。
である電圧を供給している。
６は記憶部であり、コースｌのコーナナンバーＣ１〜Ｃ
ｎと各コーナ毎の限界速度■１〜Ｖｎとを対応させて記
憶するための領域を有している。
ｎと各コーナ毎の限界速度■１〜Ｖｎとを対応させて記
憶するための領域を有している。
７は速度偏差演算部であり、速度指令部５より出力され
ているそのときの速度指令Ｖｔと記憶部６よりアクセス
された限界速度Ｖｋとの速度偏差ΔＶを演算する機能を
有している。
ているそのときの速度指令Ｖｔと記憶部６よりアクセス
された限界速度Ｖｋとの速度偏差ΔＶを演算する機能を
有している。
８はファジィ推論部であり、前記速度偏差ΔＶを条件部
とし、単位時間当たりの減速量である減速度ΔＵを結論
部とするファジィルールを備え、前記速度偏差Δ■にフ
ァジィルールを適用して減速度ΔＵを出力する機能を有
している。前記ファ、シイルールは例えば次のように記
述される。
とし、単位時間当たりの減速量である減速度ΔＵを結論
部とするファジィルールを備え、前記速度偏差Δ■にフ
ァジィルールを適用して減速度ΔＵを出力する機能を有
している。前記ファ、シイルールは例えば次のように記
述される。
ＩＦ ΔＶ＝ＰＢ ＴＨＥＮ ΔＵ＝ＮＢＩＦ
ΔＶ＝ＰＳ Ｔ）ＩＥＮ ΔＵ＝ＮＳＩＦ Δ
Ｖ＝ＺＥ ＴＨＥＮ ΔＵ＝ＺＥＩＦ ΔＶ＝ＮＳ
ＴＨＥＮ ΔＵ＝ＰＳＩＦ ΔＶ＝ＮＢ Ｔ
ＨＥＮ ΔＵ＝ＰＢまた条件部及び結論部のファジィ
関数は夫々第２図（ａ）、（ｂ）のように表される。
ΔＶ＝ＰＳ Ｔ）ＩＥＮ ΔＵ＝ＮＳＩＦ Δ
Ｖ＝ＺＥ ＴＨＥＮ ΔＵ＝ＺＥＩＦ ΔＶ＝ＮＳ
ＴＨＥＮ ΔＵ＝ＰＳＩＦ ΔＶ＝ＮＢ Ｔ
ＨＥＮ ΔＵ＝ＰＢまた条件部及び結論部のファジィ
関数は夫々第２図（ａ）、（ｂ）のように表される。
次に上述実施例の作用について述べる。各コーナの限界
速度を求めるために、この例では装置に学習させる方法
を適用する。先ず自動車をコースｌにて低速で周回させ
、事故を起こすまで周回毎に速度を上げる。事故を起こ
すと、その前回の走行速度を限界速度としてコーナナン
バーと共に記憶し、次の周回では事故を起こしたコーナ
では減速して走行させる。こうしたプロセスを繰り返し
実行し、各コーナの限界速度を記憶部６に格納する。こ
のような学習は、例えば図示しない制御部に速度指令部
５よりの速度指令と信号判別部４よりの出力信号を人力
し、あるセンサ２ｋが自動車の通過を検知してから所定
時間後に次のセンサ３ｋが検知しないときに、そのコー
ナＣｋで事故が起こったものとして、当該コーナＣｋと
前回の速度指令Ｖｋとを記憶することによって実行でき
る。
速度を求めるために、この例では装置に学習させる方法
を適用する。先ず自動車をコースｌにて低速で周回させ
、事故を起こすまで周回毎に速度を上げる。事故を起こ
すと、その前回の走行速度を限界速度としてコーナナン
バーと共に記憶し、次の周回では事故を起こしたコーナ
では減速して走行させる。こうしたプロセスを繰り返し
実行し、各コーナの限界速度を記憶部６に格納する。こ
のような学習は、例えば図示しない制御部に速度指令部
５よりの速度指令と信号判別部４よりの出力信号を人力
し、あるセンサ２ｋが自動車の通過を検知してから所定
時間後に次のセンサ３ｋが検知しないときに、そのコー
ナＣｋで事故が起こったものとして、当該コーナＣｋと
前回の速度指令Ｖｋとを記憶することによって実行でき
る。
次いで先に得た学習結果を用いて以下のようにして走行
制御される。自動車を直線コースの途中でスタートさせ
る場合速度指令を最高値とし、例えば自動車がコーナＣ
ｋの減速点Ｂｋにさしかかるとセンサ２により検知信号
が発せられて信号判別部４より信号ＳＢｋが出力され、
これにより記憶部６からコーナＣｋの限界速度Ｖｋかア
クセスされ、速度指令部５よりのそのときの速度指令Ｖ
ｔと共に速度偏差演算部７に与えられる。ここで（Ｖ
ｔ−Ｖ ｋ）の演算が実行されて速度偏差Δ■が取り出
され、ファジィ推論部８に入力される。ファジィ推論部
８では、例えばツムダニ法によりファジィ推論を実行す
ることができ、この場合ΔＶの値をファジィルールの条
件部のファジィラベルのメンバシップ関数にあてはめて
メンバシップ値を求め、その値で結論部のファジィラベ
ルのメンバシップ関数をカットして、その下側部分を全
ルールについて重ね合わせ、カットした下側部分の和集
合の重心を推論値とする。この推論値をＺｋとすると、
速度指令部５は、減速度Ｚｋで限界速度Ｖｋまで減速す
るように速度指令を出力する。
制御される。自動車を直線コースの途中でスタートさせ
る場合速度指令を最高値とし、例えば自動車がコーナＣ
ｋの減速点Ｂｋにさしかかるとセンサ２により検知信号
が発せられて信号判別部４より信号ＳＢｋが出力され、
これにより記憶部６からコーナＣｋの限界速度Ｖｋかア
クセスされ、速度指令部５よりのそのときの速度指令Ｖ
ｔと共に速度偏差演算部７に与えられる。ここで（Ｖ
ｔ−Ｖ ｋ）の演算が実行されて速度偏差Δ■が取り出
され、ファジィ推論部８に入力される。ファジィ推論部
８では、例えばツムダニ法によりファジィ推論を実行す
ることができ、この場合ΔＶの値をファジィルールの条
件部のファジィラベルのメンバシップ関数にあてはめて
メンバシップ値を求め、その値で結論部のファジィラベ
ルのメンバシップ関数をカットして、その下側部分を全
ルールについて重ね合わせ、カットした下側部分の和集
合の重心を推論値とする。この推論値をＺｋとすると、
速度指令部５は、減速度Ｚｋで限界速度Ｖｋまで減速す
るように速度指令を出力する。
即ちコースｌの線路間型圧がＺｋに応じた降下率でＶｋ
に応じた値まで降下する。その後自動車が加速点Ａｋに
さしかかるとセンサ３により検知信号が発せられて信号
判別部４より信号ＳＡｋが出力され、これにより速度指
令部５は、最高速度Ｖｍに対応する速度指令値を出力し
、自動車は最高速度ＶＩｌｌまで加速される。そしてゴ
ール地点にはセンサ２に、３にと同様のセンサが設けら
れており、設定された回数だけ周回してゴール地点にさ
しかかると、そのセンサからの出力信号にもとずいて速
度Ｏの速度指令が発せられる。
に応じた値まで降下する。その後自動車が加速点Ａｋに
さしかかるとセンサ３により検知信号が発せられて信号
判別部４より信号ＳＡｋが出力され、これにより速度指
令部５は、最高速度Ｖｍに対応する速度指令値を出力し
、自動車は最高速度ＶＩｌｌまで加速される。そしてゴ
ール地点にはセンサ２に、３にと同様のセンサが設けら
れており、設定された回数だけ周回してゴール地点にさ
しかかると、そのセンサからの出力信号にもとずいて速
度Ｏの速度指令が発せられる。
なお実際の遊び方としては、上述のようにコントロール
される自動車とマニュアルでコントロールされる自動車
とを競争させ、ラップタイムの差により運転技能を判断
するといった方法が挙げられる。
される自動車とマニュアルでコントロールされる自動車
とを競争させ、ラップタイムの差により運転技能を判断
するといった方法が挙げられる。
ここで第３図はコーナの曲率半径Ｒと限界速度ＶＲとの
関係を示すグラフであり、ある自動車を走行させてプロ
ットすると実線（１）のように表されるが、このグラフ
は車重が変わると鎖線（２）や点線（３）のように表さ
れる。即ち自動車の限界速度はコースによっても車種に
よってら変わる。
関係を示すグラフであり、ある自動車を走行させてプロ
ットすると実線（１）のように表されるが、このグラフ
は車重が変わると鎖線（２）や点線（３）のように表さ
れる。即ち自動車の限界速度はコースによっても車種に
よってら変わる。
従ってコース及び車種が変わる度に上記の学習を実行し
なければならないが、そうすることによってどのような
コース及び車種であっても最適運転を実現できる。
なければならないが、そうすることによってどのような
コース及び車種であっても最適運転を実現できる。
Ｇ１発明の効果
以上のように本発明によれば、例えば自動車を実際に走
らせて学習することにより減速区間の限界速度を求めて
おき、減速区間に進入したときにその限界速度と現在の
速度との速度偏差にファジィルールを適用して減速度を
推定し、その推定値にもとすいて減速させるようにして
いるため、高い技能をもった熟練ドライバがいなくとも
そのドライバ並の運転を実現することができ、従ってゲ
ームの度に熟練ドライバを連れてこなくとも競技を楽し
むことができる。
らせて学習することにより減速区間の限界速度を求めて
おき、減速区間に進入したときにその限界速度と現在の
速度との速度偏差にファジィルールを適用して減速度を
推定し、その推定値にもとすいて減速させるようにして
いるため、高い技能をもった熟練ドライバがいなくとも
そのドライバ並の運転を実現することができ、従ってゲ
ームの度に熟練ドライバを連れてこなくとも競技を楽し
むことができる。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図（ａ）、
（ｂ）はメンバシップ関数の説明図、第３図は曲率半径
と限界速度と関係を示すグラフである。 １・・・周回コース、２に、 ３ｋ・・・センサ、４・
・・信号判別部、５・・・速度指令部、６・・・記憶部
、７・・・速度偏差演算部、８・・・ファジィ推論部。 外２名 第１図 実施例の構成図 ７・・・速１宣偏差演算部 ８・・・ファジィ推論部 第２図 メンパンツブ関数の説明図 第３図 ｌｌ１Ｉ率半径と限界速度との関係閃
（ｂ）はメンバシップ関数の説明図、第３図は曲率半径
と限界速度と関係を示すグラフである。 １・・・周回コース、２に、 ３ｋ・・・センサ、４・
・・信号判別部、５・・・速度指令部、６・・・記憶部
、７・・・速度偏差演算部、８・・・ファジィ推論部。 外２名 第１図 実施例の構成図 ７・・・速１宣偏差演算部 ８・・・ファジィ推論部 第２図 メンパンツブ関数の説明図 第３図 ｌｌ１Ｉ率半径と限界速度との関係閃
Claims (1)
- （１）予め設定された走行軌道に沿って模型自動車を走
行させる装置において、 前記走行軌道の中の予め定められた減速区間に模型自動
車が進入したときに検出信号を出力する検出部と、 この検出部よりの検出信号の出力時に、そのときの模型
自動車の速度と進入した減速区間について予め求められ
た限界速度との速度偏差を求める速度偏差演算部と、 前記速度偏差を条件部とし、単位時間当たりの減速量で
ある減速度を結論部とするファジィルールを備え、前記
速度偏差演算部よりの速度偏差にファジィルールを適用
して減速度を出力するファジィ推論部と、 このファジィ推論部より出力された減速度で当該速度区
間の限界速度あるいはその近傍まで減速するように、ま
た減速区間通過後は加速するように速度指令を出力する
速度指令部とを設けたことを特徴とする模型自動車走行
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1169183A JPH0332687A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 模型自動車走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1169183A JPH0332687A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 模型自動車走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0332687A true JPH0332687A (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=15881779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1169183A Pending JPH0332687A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 模型自動車走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0332687A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009123310A1 (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-08 | 株式会社バンダイナムコゲームス | ゲーム装置、走行シミュレーション方法、プログラム及び情報記憶媒体 |
| WO2009123309A1 (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-08 | 株式会社バンダイナムコゲームス | 移動玩具、移動玩具の制御方法、プログラム、情報記憶媒体及びゲーム装置 |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP1169183A patent/JPH0332687A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009123310A1 (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-08 | 株式会社バンダイナムコゲームス | ゲーム装置、走行シミュレーション方法、プログラム及び情報記憶媒体 |
| WO2009123309A1 (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-08 | 株式会社バンダイナムコゲームス | 移動玩具、移動玩具の制御方法、プログラム、情報記憶媒体及びゲーム装置 |
| CN101983094A (zh) * | 2008-04-04 | 2011-03-02 | 株式会社万代南梦宫游戏 | 游戏装置、行驶模拟方法、程序及信息存储介质 |
| JP5523306B2 (ja) * | 2008-04-04 | 2014-06-18 | 株式会社バンダイナムコゲームス | ゲーム装置、走行シミュレーション方法及びプログラム |
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