JPH03293432A - バックホウの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、バックホウ装置を旋回台の運転部横側方箇所
に取付けると共に、前記バックホウ装置のバケットをブ
ームの基端側部分に対して旋回台横方向に移動調節する
オフセットシリンダを設けて、前記バックホウ装置の前
記ブーム、アーム及び前記バケットが前記旋回台側に引
退すると共に前記バケットが前記基端側部分に対して横
偏位する格納状態に前記バックホウ装置が切換わるよう
に構成したバックホウの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記バックホウは、機体周辺に旋回台旋回が可能となる
程度の比較的狭いスペースがあれば、バックホウ装置を
旋回台側に引退格納して旋回操作できるように配慮され
てものである。

この種バックホウにおいて、従来、ブームシリンダ、ア
ームシリンダ及びオフセットシリンダの夫々をバルブの
人為切換えによる人為操作によって操作することにより
、バックホウ装置を旋回台から前方に突出する作業状態
から格納状態に切換えたり、格納状態から元の作業状態
に戻すようになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来、機体に対して掘削箇所とは反対側に位置する運搬
車に掘削土砂を積込む等、バックホウ装置を作業装置と
格納状態に切換えながら作業するに際し、多くの操作手
間が必要となると共に、操作面から作業能率が悪（なっ
ていた。

本発明の目的は、バックホウ装置の前記切換えが操作簡
単にでき、しかも、復元が精度よくできるバックホウを
提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によるバックホウの制御装置にあっては、目的達
成のために、冒頭に記したものにおいて、 前記ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出する
ブーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺動
角を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの前
記基端側部分に対する横移動量を検出するオフセットセ
ンサを設け、 前記ブーム角センサ、前記アーム角センサ及び前記オフ
セットセンサ夫々による検出結果に基いてブームシリン
ダ、アームシリンダ及び前記オフセットシリンダを自動
操作し、前記バックホウ装置を前記旋回台から前方に突
出する作業状態から前記格納状態に自動的に切換える格
納制御手段を、作用状態と作用解除状態とに切換え操作
自在に設け、 前記オフセットセンサによる検出結果の記憶手段を、前
記格納制御手段の作用状態への切換え操作に伴って自動
的にこの切換ねり時における前記オフセットセンサの検
出結果を記憶するよう作動する状態で設け、 前記オフセットセンサによる検出結果が前記記憶手段に
よる記憶偏位量に等しくまたはほぼ等しくなる状態に前
記オフセットシリンダを自動操作するオフセット戻し制
御手段を、作用状態と作用解除状態に切換え操作自在に
設けてある。そして、その作用及び効果は次のとおりで
ある。

［作　用］ 格納制御手段を作用状態に切換え操作すると、格納制御
手段がブームシリンダ、アームシリンダ、オフセットシ
リンダの自動操作を実行し、バックホウ装置が作業状態
から格納状態に自動的に切換ねる。

格納制御手段の切換え操作によって格納制御手段が作用
状態に切換ねると、この切換わりに伴い記憶手段が自動
的に作用側に切換わっでその時のオフセットセンサによ
る検出結果を記憶し、オフセット制御手段によるバケッ
トの格納前オフセット位置への戻し制御が可能になり、
オフセット戻し制御手段を作用状態に切換え操作すると
、オフセット制御手段がオフセットシリンダの自動操作
を実行し、バケットが格納前のオフセット位置に自動的
に戻る。そして、第１３図に示すように、スイッチ式等
の記憶起動操作具を入り側に人為的に切換え操作するこ
とにより、記憶手段が作用側に切換ねってその時のオフ
セットセンサによる検出結果を記憶し、オフセット戻し
スイッチを入り操作することにより、オフセット制御手
段が作用状態に切換ねってオフセットセンサによる検出
結果、及び、記憶手段による記憶偏位量に基いてオフセ
・ノドシリンダを自動操作′し、バケットが格納前のオ
フセット位置に戻るように自動オフセット戻し制御を構
成すると、バックホウ装置格納後にバケットを戻すべき
オフセット位置を記憶させるための専用の操作をするこ
とによってバケットの自動オフセット戻しが可能になる
のに対し、本発明によれば、自動格納の始動操作をする
だけでバケットの自動オフセット戻しが可能になる。

〔発明の効果〕

格納制御手段の作用状態への切換え操作及びオフセット
戻し制御手段の作用状態への切換え操作をするだけでバ
ックホウ装置を格納状態にしたり、バケットを元のオフ
セット位置に精度よく戻すことができ、小旋回作動を伴
う作業が比較的少ない操作をするだけで楽にかつ能率よ
（できるようになった。

〔実施例〕

第２図に示すように、ドーザ（１）を有したクローラ式
走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）に
運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共に、パ
ックホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウ
を構成しである。

バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）及びブー
ムシリンダ（Ｃ１）を旋回台（２）の運転部（３）の横
側方に位置する箇所に取付けである。そして、第１図に
示すように、ブーム（６）の基端側部分（６ａ）と先端
側部分（６ｂ）とを連結する中間部分（６ｃ）をオフセ
ットシリンダ（Ｃ４）によって揺動操作できるように構
成すると共に、この揺動操作をすると、ブーム基端側部
分（６ａ）及びブーム先端側部分（６ｂ）の夫々に付設
のリンク取付はアーム（７ａ）または（７ｂ）、これら
リンク取付はアーム（７ａ）と（７ｂ）に架設しである
リンク（７）、及び、ブーム中間部分（６ｃ）が構成す
る平行回連リンク機構の作用のためにブーム先端側部分
（６ｂ）がブーム基端側部分（６ａ）に対して旋回台横
方向に平行またはほぼ平行に移動し、アーム（８）がブ
ーム基端側部分（６ａ）に対して旋回台横方向に平行移
動するように構成しである。

つまり、オフセットシリンダ（Ｃ４）によるアーム（８
）のオフセット操作をすることにより、バケット（９）
が走行機体の横一端側に位置して側溝掘りが可能になる
ように構成し、かつ、アーム（８）のオフセット操作と
ブーム（６）及びアーム（８）の上昇操作とをすること
により、第３図及び第４図に示す如くブーム（６）、ア
ーム（８）及びバケット（９）が旋回台側に引退すると
共にバケット（９）がブーム（６）の運転部側とは反対
の横側方に位置してバックホウ装Ｗ（５）の全体が旋回
台（２）の旋回径に入り込む小旋回格納状態にバックホ
ウ装置格納ができるように構成しである。

パックホウ装置（５）及び旋回台（２）の操作を可能に
するに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向に
揺動自在な左右一対の操作レバー（１０ａ）　、　（１
０ｂ）、及び、オフセントスイッチ（１１）を運転部（
３）に設けると共に、これら操作レバー　（１０ａ）　
、　（１０ｂ）及びオフセットスイッチ（Ｓ４）によっ
て油圧式のブームシリンダ（Ｃ１）、アームシリンダ（
Ｃ２）、バケットシリンダ（Ｃ８）、オフセットセンサ
（Ｐ４）及び旋回モーフ（？’ｌ）を操作するように操
作構造を第５図の如く構成しである。

すなわち、一方の操作レバー（１０ａ）の旋回台前後方
向での操作位置と旋回台横方向での操作位置をポテンシ
ョメータ製の第１センサ（Ｓｌ）と第３センサ（Ｓ３）
とによって各別に検出するように構成し、他方の操作レ
バー（１０ｂ）の旋回台前後方向での操作位置と旋回台
横方向での操作位置をポテンショメータ製の第２センサ
（Ｓ２）と第５センサ（Ｓ、）とによって各別に検出す
るように構成しである。そして、ブームシリンダ（Ｃ１
）に接続したブームバルブ（ν１）、アームシリンダ（
Ｃ２）に接続したアームバルブ（ν２）、バケットシリ
ンダ（Ｃ３）に接続したバケットバルブ（ｖ３）、オフ
セットシリンダ（Ｃ４）に接続したオフセットバルブ（
ｖ４）、及び、旋回モータ（Ｍ）に接続した旋回バルブ
（ｖ５）の夫々を電磁比例制御弁に構成すると共に、ブ
ームバルブ（ν、）、アームバルブ（Ｖり、バケットバ
ルブ（ｖ３）、オフセットバルブ（ｖ４）及び旋回バル
ブ（Ｖ、）の夫々にバルブ駆動回路（Ｄｌ）または（Ｄ
２）または（Ｄ、）またはくＤ４）または（Ｄ、）を介
して連係させたマイクロコンピュータで成るバルブ制御
手段（１１）を前記センサ（ｓ　ｒ　）　。

（Ｓｚ）　、　（Ｓ３）及び（Ｓ、）、並びに、オフセ
ットスイッチ（Ｓ４）に連係しである。

そして、操作レバー（１０ａ）を旋回台前後方向に人為
操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）が第１セ
ンサ（Ｓ＋）による検出結果に基いてブーム駆動回路（
Ｄｌ）に信号出力してブームバルブ（ｖｌ）を切換え操
作し、ブームシリンダ（Ｃ３）が操作レバー（１０ａ）
の操作位置に応じた方向にかつ速度で作動したり停止す
るように構成し、操作レバー（１０ａ）を旋回台横方向
に人為操作すると、自動的にバルブ制御手段（１１）が
第３センサ（Ｓ、）による検出結果に基いてバルブ駆動
回路（Ｄ、）に信号出力してバケットバルブ（ｖ３）を
切換え操作し、バケットシリンダ（Ｃ１）が操作レバー
（１０ａ）の操作位置に応じた方向にかつ速度で作動し
たり停止するように構成しである。操作レバー（１０ｂ
）を旋回台前後方向に人為操作すると、自動的にバルブ
制御手段（１１）が第２センサ（Ｓ２）による検出結果
に基いてバルブ駆動回路（Ｄ２）に信号出力してアーム
バルブ（ｖ２）を切換え操作し、アームシリンダ（Ｃ２
）が操作レバー（１０ｂ）の操作位置に応じた方向にか
つ速度で作動したり停止するように構成し、操作レバー
（１０ｂ）を旋回台横方向に人為操作すると、自動的に
バルブ制御手段（１１）が第５センサ（Ｓ、）による検
出結果に基いてバルブ駆動回路（Ｄ、）に信号出力して
旋回バルブ（ｖ５）を切換え操作し、旋回モータ（Ｍ）
が操作レバー（１０ｂ）の操作位置に応じた方向にかつ
速度で作動したり停止するように構成しである。

オフセットシリンダ（Ｃ４）をスイッチレバー＜ｉ＞に
よって人為的に切換え操作すると、自動的にバルブ制御
手段（１１）がオフセットスイッチ（Ｓ４）からの情報
に基いてバルブ駆動回路（Ｄ４）に信号出力してオフセ
ットバルブ（ν４）を切換え操作し、オフセットシリン
ダ（Ｃ４）がオフセットスイッチ（Ｓ４）の切換ねり位
置に応じた方向に作動したり停止するように構成しであ
る。

第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（２）に対
する揺動角を検出する回転ポテンショメータ類のブーム
角センサ（ｐ＋）を、ブームシリンダ（Ｃ８）の旋回台
（２）に対する揺動角に基いて検出するようにブームシ
リンダ（Ｃ３）の基端部に付設し、アーム（８）のブー
ム（６）に対する揺動角を検出する回転ポテンショメー
タ類のアーム角センサ（Ｐ２）をブーム（６）の先端部
に付設し、バケット（９）のアーム（８）に対する揺動
角を検出する回転ポテンショメータ類のバケント角セン
サ（Ｐ３）を、バケットシリング（Ｃ３）とバケット（
９）を連動させであるリンク（１２）のアーム（８）に
対する揺動角に暴いて検出するようにリンク（１２）に
付設し、バケット（９）のブーム基端側部分（６ａ）に
対するオフセットの方向と横移動量を検出する回転ポテ
ンショメータ類のオフセットセンサ（Ｐ４）を、ブーム
中間部分（６Ｃ）のブーム基端側部分（６ａ）に対する
揺動角に基いて検出するようにブーム（６）に付設しで
ある。そして、第５図に示すように、前記センサ（ｐ、
）ないしくＰ４）の全てまたは一部に連係させると共に
マイクロコンピュータで成る危険回避制御手段（１３）
、格納制御手段（１４）、バケット角制御手段（１５）
及びオフセント戻し制御手段（１６）をバルブ制御手段
（１１）に連係させて、バックホウ装置（５）の屈曲操
作やオフセント操作に伴ってバケット（９）が運転部（
３）に侵入したりブーム基端側部分（６ａ）に接触する
危険を回避しながら作業できるように、かつ、格納スイ
ンチ（Ｓ６）による始動操作をするだけでバックホウ装
置（５）が旋回台（２）から前方に突出する作業状態か
ら前記小旋回格納状態に自動的に戻るように構成し、バ
ックホウ装置（５）を作業状態に戻す際には、オフセッ
ト戻しスイッチ（Ｓ、）による始動操作をするだけでバ
ケット（９）が格納前の対ブームオフセット位置に自動
的に戻るように構成し、さらには、バックホウ装置（５
）の自動格納をする際には、必要に応じて水平制御スイ
ッチ（ＳＳ）の入り操作をすることにより、ブーム（６
）及びアーム（８）の格納用揺動にかかわらずバケット
（９）を水平姿勢に維持できるように構成しである。

すなわち、危険回避制御手段（１３）は、バックホウ装
置（５）が操作レバー（１０ａ）及び（１０ｂ）、オフ
セットスイッチ（Ｓ４）の人為操作によって操作される
時、格納制御手段（１４）によって自動操作される時の
いずれにおいても作動するように、かつ、センサ（Ｐｌ
）ないしくＰ４）による検出結果、及び、第１１図のフ
ローに基いて自動作動するように構成しである。

つまり、センサ（Ｐ、）ないしくＰ４）による検出結果
の演算によってバケット（９）の運転部（３）に対する
位置を検出すると共に、この検出バケット位置が第６図
に示す如く運転部（３）の周辺に予め設定しである第１
ないし第３危険回避域（Ｚ１）、　（ｚｚ）、　（Ｚ３
）に在るか否かを判別する。そして、バルブ制御手段（
１１）からの情報に基いて操作レバー（１０ａ）及び（
１０ｂ）、オフセットスイッチ（Ｓ４）によるシリンダ
（Ｃ＋）ないしくＣ４）の操作方向を検出すると共に、
この検出方向と前記判別結果とに基いてバルブ制御手段
（１１）に所定の信号出力をしてバルブ（Ｖ、）ないし
くｖ４）の操作に規制を付与したり、規制付与を解除す
ることにより、ブーム（６）、アーム（８）及びバケッ
ト（９）の揺動操作またはオフセット操作を可能にした
り不能にするのである。すなわち、検出バケット位置が
運転部（３）の前方側に設定の第１危険回避域（２＋）
に在ると判別すると、ブーム（６）の下降、アーム（８
）の排土側作動及びバケット（９）の左右側いずれもの
オフセット作動を可能にしながら、ブーム（６）の上昇
側及びアーム（８）のかき込み側の作動を禁止するので
ある。そして、検出バケット位置が運転部（３）の横倒
に設定の第２危険回避域（Ｚ２）に在ると判別すると、
ブーム（６）の昇降側いずれもの作動、アーム（８）の
排土側、かき込み側いずれもの作動、バケット（９）の
反運転部側へのオフセント作動を可能にしながら、バケ
ット（９）の運転部側へのオフセット作動を禁止するの
である。そして、検出バケット位置が運転部（３）の前
側と横倒にわたって設定の第３危険回避域（Ｚ３）に在
ると判別すると、ブーム（６）の下降側作動、アーム（
８）の排土側作動、バケット（９）の反運転部側へのオ
フセント作動を可能にしながら、ブーム（６）の上昇側
作動、アーム（８）のかき込み側作動及びバケット（９
）の運転部側へのオフセント作動を禁止するのである。

格納制御手段（１４）は格納スイッチ（Ｓ６）の切換え
操作によって作用状態と作用解除状態に切換わるように
構成すると共に、作用状態になると、第９図に示すフロ
ーに基いて自動作動するように構成しである。すなわち
、作用状態になると、ブーム角センサ（Ｐ１）、アーム
角センサ（Ｐ２）及びオフセットセンサ（Ｐ４）夫々に
よる検出結果に基いてバルブ制御手段（１１）に信号出
力してバルブ（Ｖ＋）、（ＶＺ）及び（ｖ４）を操作さ
せることにより、ブームシリンダ（Ｃ３）、アームシリ
ンダ（Ｃ２）及びオフセットバルブ（ν４）を自動操作
し、危険回避制御手段（１３）による作用によってバケ
ット（９）が運転部（３ン　に侵入しないようにしなが
らバックホウ装置（５）を小旋回格納状態に切換えるの
である。

バケット角制御手段（１５）はバケット角制御スイッチ
（Ｓ、）の切換え操作によって作用状態と作用解除状態
に切換わるように構成すると共に、作用状態になると、
第１２図に示すフローに基いて自動作動するように構成
しである。

すなわち、水平姿勢設定スイッチ（Ｓａ）を入り操作す
ると、格納スイッチ（Ｓ６）が入りに切換ねるに伴って
自動的に設定手段（１７）が格納スイッチ切換わり時に
おけるセンサ（ｐ＋）ないしくＰ、）による検出結果に
基いてバケット（９）の対機体姿勢を算出すると共にこ
の算出バケット姿勢を制御目標バケット姿勢として設定
し、バケット角制御手段（１５）がセンサ（Ｐｌ）ない
しくＰ３）及び設定手段（１７）からの情報に基いてバ
ルブ制御手段（１１）に所定の信号を出力してバケット
バルブ（Ｖ、）を操作させることによってバケットシリ
ンダ（Ｃ１）を自動的に操作し、バケット（９）をブー
ム（６）及びアーム（８）の格納用揺動にかかわらず設
定手段（１７）による設定バケット姿勢に維持するので
ある。つまり、バックホウ装置自動格納が行われる際の
バケット姿勢を自動格納の始動操作がされた時における
バケット（９）の対機体姿勢に維持するのである。そし
て、水平姿勢設定スイッチ（ＳＳ）を切りに操作すると
、格納スイッチ（Ｓ６）が入りに切換ねった時のセンサ
（Ｐｌ）ないしくＰ、）による検出結果の如何にかかわ
らず設定手段（１７）が制御目標バケット姿勢として水
平姿勢を設定し、へケ・ノド角制御手段（１５）がセン
サ（Ｐ、）ないしくＰ３）及び設定手段（１７）からの
情報に基いてバルブ制御手段（１１）に所定の信号を出
力することによってバケットシリンダ（Ｃ３）を自動的
に操作し、バケット（９）をブーム（６）及びアーム（
８）の格納用揺動にかかわらず水平姿勢に維持するので
ある。

オフセット戻し制御手段（１６）には第５図に示すよう
に記憶手段（１８）を備えてあり、この記憶手段（１８
）は第７図に示すように、格納スイッチ（Ｓ６）が入り
操作されて格納制御手段（１４）が作用状態に切換ねる
と、この切換わりに伴ってオフセット制御手段（１６）
が出力する信号のために記憶作動し、格納制御手段（１
４）の作用状態への切換つり時におけるオフセットセン
サ（Ｐ４）による検出結果（θ）を記憶するように構成
しである。

そして、オフセット戻し制御手段（１６）は、オフセッ
ト戻しスイッチ（Ｓ、）の切換え操作によって作用状態
と作用解除状態とに切換わるように構成すると共に、作
用状態になると第１０図に示すフローに基いて自動作動
するように構成しである。すなわち、アーム角センサ（
Ｐ２）及びバケット角センサ（Ｐ３）による検出結果に
基いてバケット（９）のブーム基端側部分（６ａ）に対
する位置を検出すると共に、この検出結果に基いてバケ
ット（９）はオフセット操作してもブーム基端側部分（
６ａ）に干渉しない位置及び姿勢条件にあるか否かを判
断するのである。そして、バケット（９）が干渉条件に
あると判断した時には、バルブ制御手段（１１）に所定
の信号出力をしてオフセントバルブ（ｖ４）を中立に維
持操作させることにより、オフセットシリンダ（Ｃ４）
を停止操作してバケット（９）のオフセット作動を禁止
し、バケット（９）が非干渉条件にあると判断した時に
は、オフセットセンサ（Ｐ４）及び記憶手段（１帥から
の情報に基いて自動的にバルブ制御手段（１１）に所定
の信号出力をしてオフセットバルブ（ｖ４）を操作させ
ることにより、オフセットセンサ（Ｐ４）による検出結
果が記憶手段（１８）による記憶偏位量（θ）に等しく
またはほぼ等しくなる状態にオフセットシリンダ（Ｃ４
）を自動操作し、バケット（９）を格納前のオフセット
位置に戻すのである。

上記実施構造では、バケット（９）がその全体にわたっ
てブーム基端側部分（６ａ）に対してその横側方に偏位
する状態をバックホウ装置（５）の小旋回格納状態とし
て設定しているが、バケット（９）の左右中心がブーム
基端側部分（６ａ）の左右中心に対して横偏位すると共
にバケット（９）の運転部側の横一端側部分がブーム基
端側部分（６ａ）と旋回台前後方向に並らふ状態を小旋
回格納状態として設定して実施してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図はバックホウ装置の平面図、第２図はバック
ホウ全体の側面図、第３図はバックホウ装置格納状態の
側面図、第４図はバックホウ装置格納状態の平面図、第
５図はブロック図、第６図は危険回避域の説明図、第７
図及び第８関はメインフロー図、第９図は自動格納フロ
ー図、第１０図は自動オフセット戻しフロー図、第１１
図は危険回避フロー図、第１２図はバケット角制御フロ
ー図である。 第１３図は自動オフセット戻しの比較例を示すフロー図
である。 （２）・・・・・・旋回台、（５）・・・・・・バック
ホウ装置、（６）・・・・・・ブーム、（８）・・・・
・・アーム、（９）・・・・・・バケット、（１４）・
・・・・・格納制御手段、（１６）・・・・・・オフセ
ット戻し制御手段、（１８）・・・・・・記憶手段、（
ｃ　ｌ）・・・・・・ブームシリンダ、（Ｃ２）・・・
・・・アームシリンダ、（Ｃ４）・・・・・・オフセッ
トシリンダ、（Ｐ、）・・・・・・アーム角センサ、（
Ｐ２）・・・・・・アーム角センサ、（Ｐ４）・・・・
・・オフセットセンサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 バックホウ装置（５）を旋回台（２）の運転部横側方箇
   所に取付けると共に、前記バックホウ装置（５）のバケ
   ット（９）をブーム（６）の基端側部分（６ａ）に対し
   て旋回台横方向に移動調節するオフセットシリンダ（Ｃ
   ＿４）を設けて、前記バックホウ装置（５）の前記ブー
   ム（６）、アーム（８）及び前記バケット（９）が前記
   旋回台側に引退すると共に前記バケット（９）が前記基
   端側部分（６ａ）に対して横偏位する格納状態に前記バ
   ックホウ装置（５）が切換わるように構成したバックホ
   ウの制御装置であって、前記ブーム（６）の前記旋回台
   （２）に対する上下揺動角を検出するブーム角センサ（
   Ｐ＿１）、前記アーム（８）の前記ブーム（６）に対す
   る揺動角を検出するアーム角センサ（Ｐ＿２）及び、前
   記バケット（９）の前記基端側部分（６ａ）に対する横
   移動量を検出するオフセットセンサ（Ｐ＿４）を設け、 前記ブーム角センサ（Ｐ＿１）、前記アーム角センサ（
   Ｐ＿２）及び前記オフセットセンサ（Ｐ＿４）夫々によ
   る検出結果に基いてブームシリンダ（Ｃ＿１）、アーム
   シリンダ（Ｃ＿２）及び前記オフセットセンサ（Ｐ＿４
   ）を自動操作し、前記バックホウ装置（５）を前記旋回
   台（２）から前方に突出する作業状態から前記格納状態
   に自動的に切換える格納制御手段（１４）を、作用状態
   と作用解除状態とに切換え操作自在に設け、 前記オフセットセンサ（Ｐ＿４）による検出結果の記憶
   手段（１８）を、前記格納制御手段（１４）の作用状態
   への切換え操作に伴って自動的にこの切換わり時におけ
   る前記オフセットセンサ（Ｐ＿４）の検出結果を記憶す
   るよう作動する状態で設け、前記オフセットセンサ（Ｐ
   ＿４）による検出結果が前記記憶手段（１８）による記
   憶偏位量に等しくまたはほぼ等しくなる状態に前記オフ
   セットシリンダ（Ｃ＿４）を自動操作するオフセット戻
   し制御手段（１６）を、作用状態と作用解除状態に切換
   え操作自在に設けてあるバックホウの制御装置。