JPH03276872A - 車両の前輪操舵装置 - Google Patents
車両の前輪操舵装置Info
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- JPH03276872A JPH03276872A JP7844790A JP7844790A JPH03276872A JP H03276872 A JPH03276872 A JP H03276872A JP 7844790 A JP7844790 A JP 7844790A JP 7844790 A JP7844790 A JP 7844790A JP H03276872 A JPH03276872 A JP H03276872A
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- steering
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- front wheel
- wheel steering
- steering shaft
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- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 25
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 7
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の前輪操舵を行う前輪操舵装置に関する
ものである。
ものである。
（従来の技術）
車両の前輪操舵装置は、一般に、車幅方向の変位により
前輪を転舵する前輪操舵ロッドと、一端部にステアリン
グホイールが取り付けられるとともに他端部に前輪操舵
ロッドが係合連結されたステアリングシャフトとを備え
てなり、ステアリングシャフトによりステアリングホイ
ールの回転変位を前輪操舵ロッドの車幅方向の変位に変
換するようになっている。これに対し、近年、例えば特
開昭６４−１６６３号公報に開示されているように、ス
テアリングシャフトを前輪操舵ロッドに係合連結させず
に、ステアリングホイールの回転変位をステアリングシ
ャフトに相当する部分において検出し、この検出信号に
応じてアクチュエータを作動させ、このアクチュエータ
により前輪操舵ロッドを車幅方向に変位させるように構
成された、いわゆるステアバイワイヤ式の前輪操舵装置
が提案されている。
前輪を転舵する前輪操舵ロッドと、一端部にステアリン
グホイールが取り付けられるとともに他端部に前輪操舵
ロッドが係合連結されたステアリングシャフトとを備え
てなり、ステアリングシャフトによりステアリングホイ
ールの回転変位を前輪操舵ロッドの車幅方向の変位に変
換するようになっている。これに対し、近年、例えば特
開昭６４−１６６３号公報に開示されているように、ス
テアリングシャフトを前輪操舵ロッドに係合連結させず
に、ステアリングホイールの回転変位をステアリングシ
ャフトに相当する部分において検出し、この検出信号に
応じてアクチュエータを作動させ、このアクチュエータ
により前輪操舵ロッドを車幅方向に変位させるように構
成された、いわゆるステアバイワイヤ式の前輪操舵装置
が提案されている。
（発明が解決しようとする課題）
このようなステアバイワイヤ式の前輪操舵装置を採用す
ることにより、運転者のステアリング操作によるのみな
らず車両走行状態に応じた操縦安定性に優れた前輪操舵
か可能となるが、一方、このような装置においてはステ
アリングホイールと前輪操舵ロッドとが機械的に連結さ
れていないので、制御系に異常が発生すると運転者の意
思に沿った前輪操舵が困難となる。
ることにより、運転者のステアリング操作によるのみな
らず車両走行状態に応じた操縦安定性に優れた前輪操舵
か可能となるが、一方、このような装置においてはステ
アリングホイールと前輪操舵ロッドとが機械的に連結さ
れていないので、制御系に異常が発生すると運転者の意
思に沿った前輪操舵が困難となる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、ステアバイワイヤ式装置特有の操縦安定性に優れた
前輪操舵を行うことができ、かつ、この装置の制御系に
異常が発生した場合でも前輪操舵に支障か生ずるおそれ
のない、車両の前輪操舵装置を提供することを目的とす
るものである。
て、ステアバイワイヤ式装置特有の操縦安定性に優れた
前輪操舵を行うことができ、かつ、この装置の制御系に
異常が発生した場合でも前輪操舵に支障か生ずるおそれ
のない、車両の前輪操舵装置を提供することを目的とす
るものである。
（課題を解決するための手段）
本発明に係る車両の前輪操舵装置は、ステアバイワイヤ
式装置のアクチュエータと、前輪操舵ロッドに係合連結
されたステアリングシャフトとを併設し、このステアリ
ングシャフトの中間部に所定の不感帯を設けることによ
り、上記不感帯領域内では上記アクチュエータによる前
輪操舵を行い得るよう構成するとともに該領域外ではス
テアリングシャフトによる前輪操舵を行い得るよう構成
し、これにより、上記目的達成を図るようにしたもので
ある。
式装置のアクチュエータと、前輪操舵ロッドに係合連結
されたステアリングシャフトとを併設し、このステアリ
ングシャフトの中間部に所定の不感帯を設けることによ
り、上記不感帯領域内では上記アクチュエータによる前
輪操舵を行い得るよう構成するとともに該領域外ではス
テアリングシャフトによる前輪操舵を行い得るよう構成
し、これにより、上記目的達成を図るようにしたもので
ある。
すなわち、車幅方向の変位により前輪を転舵する前輪操
舵ロッドと、一端部にステアリングホイールが取り付け
られるとともに他端部に前記前輪操舵ロッドが係合連結
され、前記ステアリングホイールの回転変位を前記前輪
操舵ロッドの車幅方向の変位に変換するステアリングシ
ャフトとを備えてなる車両の前輪操舵装置において、前
記ステアリングシャフトの中間部に介設され、該ステア
リングシャフトを、前記一端部側に位置する上流側部分
と前記他端部側に位置する下流側部分とに２分割すると
ともに、これら両部分を、該ステアリングシャフトの軸
線まわりに所定角度相対回動可能な不感帯を設けた状態
で連結する不感帯継手と、 前記上流側部分および前記下流側部分の回転変位をそれ
ぞれ検出する上流側舵角センサおよび下流側舵角センサ
と、 前記ステアリングシャフトとは別個に前記前輪操舵ロッ
ドを車幅方向に変位させるアクチュエータと、 前記上流側舵角センサおよび前記下流側舵角センサから
の検出信号に応じて前記アクチュエータを制御する制御
手段とを備えていることを特徴とするものである。
舵ロッドと、一端部にステアリングホイールが取り付け
られるとともに他端部に前記前輪操舵ロッドが係合連結
され、前記ステアリングホイールの回転変位を前記前輪
操舵ロッドの車幅方向の変位に変換するステアリングシ
ャフトとを備えてなる車両の前輪操舵装置において、前
記ステアリングシャフトの中間部に介設され、該ステア
リングシャフトを、前記一端部側に位置する上流側部分
と前記他端部側に位置する下流側部分とに２分割すると
ともに、これら両部分を、該ステアリングシャフトの軸
線まわりに所定角度相対回動可能な不感帯を設けた状態
で連結する不感帯継手と、 前記上流側部分および前記下流側部分の回転変位をそれ
ぞれ検出する上流側舵角センサおよび下流側舵角センサ
と、 前記ステアリングシャフトとは別個に前記前輪操舵ロッ
ドを車幅方向に変位させるアクチュエータと、 前記上流側舵角センサおよび前記下流側舵角センサから
の検出信号に応じて前記アクチュエータを制御する制御
手段とを備えていることを特徴とするものである。
（発明の作用および効果）
上記構成に示すように、不感帯継手が介設されたステア
リングシャフトの上流側部分および下流側部分の回転変
位はそれぞれ舵角センサによって検出され、これら検出
信号に応じて制御手段はアクチュエータを作動させ、こ
のアクチュエータによって前輪操舵ロッドを車幅方向に
変位させるようになっているので、上記不感帯継手の不
感帯領域内では、運転者のステアリング操作によるのみ
ならず、車両挙動（車両の横加速度、ヨーレート等とし
て検出される）、ステアリング操作速度（ステアリング
ホイールの回転変位変化率として検出される）等の車両
走行状態に応じた前輪操舵を行うことができる。一方、
上記不感帯領域外では、ステアリングシャフトの上流側
部分と下流側部分とが機械的に連結されることとなるた
め、該ステアリングシャフトにより直接前輪操舵ロッド
を車幅方向に変位させることができる。
リングシャフトの上流側部分および下流側部分の回転変
位はそれぞれ舵角センサによって検出され、これら検出
信号に応じて制御手段はアクチュエータを作動させ、こ
のアクチュエータによって前輪操舵ロッドを車幅方向に
変位させるようになっているので、上記不感帯継手の不
感帯領域内では、運転者のステアリング操作によるのみ
ならず、車両挙動（車両の横加速度、ヨーレート等とし
て検出される）、ステアリング操作速度（ステアリング
ホイールの回転変位変化率として検出される）等の車両
走行状態に応じた前輪操舵を行うことができる。一方、
上記不感帯領域外では、ステアリングシャフトの上流側
部分と下流側部分とが機械的に連結されることとなるた
め、該ステアリングシャフトにより直接前輪操舵ロッド
を車幅方向に変位させることができる。
したがって、本発明によれば、ステアバイワイヤ式装置
特有の操縦安定性に優れた前輪操舵を行うことができ、
かつ、この装置の制御系に故障等の異常が発生した場合
でも前輪操舵に支障が生ずるおそれがなく、安全性を向
上させることができる。
特有の操縦安定性に優れた前輪操舵を行うことができ、
かつ、この装置の制御系に故障等の異常が発生した場合
でも前輪操舵に支障が生ずるおそれがなく、安全性を向
上させることができる。
なお、上記制御系の異常が高速走行時に発生した場合に
は、ステアリングシャフトの機械的連結を迅速に行うこ
とができるようにすることが好ましいので、上記不感帯
継手の不感帯幅を車速の増大に伴って狭くする不感帯幅
変更手段を設けると効果的である。
は、ステアリングシャフトの機械的連結を迅速に行うこ
とができるようにすることが好ましいので、上記不感帯
継手の不感帯幅を車速の増大に伴って狭くする不感帯幅
変更手段を設けると効果的である。
（実 施 例）
以下添付図面を参照しながら本発明の実施例について詳
述する。
述する。
第１図は、本発明に係る車両の前輪操舵装置の一実施例
を示す全体構成図である。
を示す全体構成図である。
この前輪操舵装置ｌＯは、車幅方向の変位により図示し
ない前輪を転舵する前輪操舵ロッド１２と、一端部にス
テアリングホイール１４が取り付けられるとともに他端
部に前輪操舵ロッド１２がラックアンドピニオンギヤボ
ックス１Ｂにおいて係合連結され、ステアリングホイー
ル１４の回転変位を前輪操舵ロッド１２の車幅方向の変
位に変換するステアリングシャフト１８とを備えてなっ
ている。
ない前輪を転舵する前輪操舵ロッド１２と、一端部にス
テアリングホイール１４が取り付けられるとともに他端
部に前輪操舵ロッド１２がラックアンドピニオンギヤボ
ックス１Ｂにおいて係合連結され、ステアリングホイー
ル１４の回転変位を前輪操舵ロッド１２の車幅方向の変
位に変換するステアリングシャフト１８とを備えてなっ
ている。
上記ステアリングシャフト１８の中間部には、該ステア
リングシャフト１８を、上記一端部側に位置する上流側
部分１８Ａと上記他端部側に位置する下流側部分１８Ｂ
とに２分割するとともに、これら両部分を、該ステアリ
ングシャフト１８の軸線まわりに所定角度相対回動可能
な不感帯を設けた状態で連結する不感帯継手２０が介設
されている。そして、ステアリングシャフト１８の上流
側部分１８Ａおよび下流側部分１８Ｂの各々の近傍には
、その回転変位をそれぞれ検出する上流側舵角センサ２
２Ａおよび下流側舵角センサ２２Ｂが設けられている。
リングシャフト１８を、上記一端部側に位置する上流側
部分１８Ａと上記他端部側に位置する下流側部分１８Ｂ
とに２分割するとともに、これら両部分を、該ステアリ
ングシャフト１８の軸線まわりに所定角度相対回動可能
な不感帯を設けた状態で連結する不感帯継手２０が介設
されている。そして、ステアリングシャフト１８の上流
側部分１８Ａおよび下流側部分１８Ｂの各々の近傍には
、その回転変位をそれぞれ検出する上流側舵角センサ２
２Ａおよび下流側舵角センサ２２Ｂが設けられている。
また、前輪操舵装置１０は、ステアリングシャフト■８
とは別個に前輪操舵ロッドＩ２を車幅方向に変位させる
油圧アクチュエータ２４と、上流側舵角センサ２２Ａお
よび下流側舵角センサ２２Ｂからの検出信号に応じて油
圧アクチュエータ２４を制御する制御手段たるコントロ
ーラ２６とを備えている。上記油圧アクチュエータ２４
は、前輪操舵ロッド１２に固定されたピストン２８と、
車体に固定されたシリンダ３０とからなり、コントロー
ラ２６からの制御信号に応じて油圧制御弁３２が作動し
、オイルポンプ３４から油圧アクチュエータ２４への油
圧の給排および方向制御がなされるようになっている。
とは別個に前輪操舵ロッドＩ２を車幅方向に変位させる
油圧アクチュエータ２４と、上流側舵角センサ２２Ａお
よび下流側舵角センサ２２Ｂからの検出信号に応じて油
圧アクチュエータ２４を制御する制御手段たるコントロ
ーラ２６とを備えている。上記油圧アクチュエータ２４
は、前輪操舵ロッド１２に固定されたピストン２８と、
車体に固定されたシリンダ３０とからなり、コントロー
ラ２６からの制御信号に応じて油圧制御弁３２が作動し
、オイルポンプ３４から油圧アクチュエータ２４への油
圧の給排および方向制御がなされるようになっている。
第２図に示すように、不感帯継手２０は、ステアリング
シャフト１８の上流側部分１８Ａの端部に固設された小
径筒体２０Ａと、下流側部分１８Ｂの端部に取り付けら
れた大径筒体２０Ｂとが、ステアリングシャフト１Ｂの
軸線方向に相対摺動可能かつその円周方向に相対回動可
能に嵌合されてなり、大径筒体２ＯＢには、その−直径
上を延びるビン２０Ｂａが固設されるとともに、小径筒
体２６Ａには、上記ビンを挿通させる１対の挿通孔２０
Ａａが互いに対向する位置に形成されている。各挿通孔
２ＯＡは、上流側に頂点を有する二等辺三角形として形
成され、その各角部は、ビン２０Ｂａと略同じ曲率のコ
ーナＲで形成されている。
シャフト１８の上流側部分１８Ａの端部に固設された小
径筒体２０Ａと、下流側部分１８Ｂの端部に取り付けら
れた大径筒体２０Ｂとが、ステアリングシャフト１Ｂの
軸線方向に相対摺動可能かつその円周方向に相対回動可
能に嵌合されてなり、大径筒体２ＯＢには、その−直径
上を延びるビン２０Ｂａが固設されるとともに、小径筒
体２６Ａには、上記ビンを挿通させる１対の挿通孔２０
Ａａが互いに対向する位置に形成されている。各挿通孔
２ＯＡは、上流側に頂点を有する二等辺三角形として形
成され、その各角部は、ビン２０Ｂａと略同じ曲率のコ
ーナＲで形成されている。
上記不感帯継手２０の小径筒体２ＯＡは、上流側部分１
８Ａと共にベアリング３６を介してステアリングシャフ
トケース３８に回転可能に支持されている。
８Ａと共にベアリング３６を介してステアリングシャフ
トケース３８に回転可能に支持されている。
一方、大径筒体２０Ｂは、下流側部分１８Ａにスプライ
ン係合され、ステアリングシャフト１８の軸線方向に摺
動可能とされているが、両者間に介装されたリターンス
プリング４０により上流側に付勢されている。そして、
この大径筒体２０Ｂと下流側部分１８Ｂとの連結位置は
、下流側部分１８Ｂをベアリング４２を介して支持する
車体側プレート４４と、この車体側プレート４４に取り
付けられた油圧アクチュエータ４Ｂの出力ロット４８の
先端部に固設され、大径筒体２０Ｂをベアリング５０を
介して支持するストッパプレート５２との間の距離によ
って設定されるようになっている。上記油圧アクチュエ
ータ４６は、コントローラ２６からの制御信号に応じて
油圧の給排および調整を行う油圧制御弁５４を介して作
動するようになっている。この油圧アクチュエータ４６
への油圧供給がなされていないときには、図示のように
、リターンスプリング４０の弾性力によって、大径筒体
２０Ｂは、そのビン２０Ｂａが小径筒体２ＯＡの挿通孔
２０Ａ ａの上流端面に当接する位置をとり、上記油圧
アクチュエータ４６への油圧供給がさなれると、その油
圧上昇に伴って大径筒体２０Ｂはリターンスプリング４
０の弾性力に抗して図中右方に移動し、図中２点鎖線で
示すように、ビン２０Ｂａが挿通孔２０Ａａの下流端面
に当接する位置まで大径筒体２０Ｂは移動し得るように
なっている。この大径筒体２０Ｂの位置は、車体側プレ
ート４４に取り付けられたストロークセンサ５６によっ
てストッパプレート４Ｂの位置検出を行うことにより検
出され、この検出信号はコントローラ２６へ入力される
ようになっている。
ン係合され、ステアリングシャフト１８の軸線方向に摺
動可能とされているが、両者間に介装されたリターンス
プリング４０により上流側に付勢されている。そして、
この大径筒体２０Ｂと下流側部分１８Ｂとの連結位置は
、下流側部分１８Ｂをベアリング４２を介して支持する
車体側プレート４４と、この車体側プレート４４に取り
付けられた油圧アクチュエータ４Ｂの出力ロット４８の
先端部に固設され、大径筒体２０Ｂをベアリング５０を
介して支持するストッパプレート５２との間の距離によ
って設定されるようになっている。上記油圧アクチュエ
ータ４６は、コントローラ２６からの制御信号に応じて
油圧の給排および調整を行う油圧制御弁５４を介して作
動するようになっている。この油圧アクチュエータ４６
への油圧供給がなされていないときには、図示のように
、リターンスプリング４０の弾性力によって、大径筒体
２０Ｂは、そのビン２０Ｂａが小径筒体２ＯＡの挿通孔
２０Ａ ａの上流端面に当接する位置をとり、上記油圧
アクチュエータ４６への油圧供給がさなれると、その油
圧上昇に伴って大径筒体２０Ｂはリターンスプリング４
０の弾性力に抗して図中右方に移動し、図中２点鎖線で
示すように、ビン２０Ｂａが挿通孔２０Ａａの下流端面
に当接する位置まで大径筒体２０Ｂは移動し得るように
なっている。この大径筒体２０Ｂの位置は、車体側プレ
ート４４に取り付けられたストロークセンサ５６によっ
てストッパプレート４Ｂの位置検出を行うことにより検
出され、この検出信号はコントローラ２６へ入力される
ようになっている。
大径筒体２０Ｂのビン２０Ｂａか、第２図に示すように
小径筒体２ＯＡの挿通孔２０Ａ ａの上流端面に当接し
ている状態では、両筒体間に周方向の遊びが全くない。
小径筒体２ＯＡの挿通孔２０Ａ ａの上流端面に当接し
ている状態では、両筒体間に周方向の遊びが全くない。
したがって、この状態でステアリングホイール１４を操
作すると（回転変位させると）、ステアリングシャフト
１８は、上流側部分１８Ａと下流側部分１８Ｂとが一体
的に（すなわち不感帯０で）回転することとなる。一方
、図示の位置からビン２０Ｂａが右方に移動すると、そ
の上下に挿通孔２０Ａａの端面との隙間が生じ、周方向
の遊びが生ずる。したがって、この状態では、上流側部
分１８Ａが回転しても、下流側部分１８Ｂは、上記遊び
の範囲内では回転せず、これを越えると初めて上流側部
分１８Ａと共に回転することとなる。すなわち、上流側
部分１８Ａと下流側部分１８Ｂとの間に所定角度相対回
動可能な不感帯が形成されることとなる。
作すると（回転変位させると）、ステアリングシャフト
１８は、上流側部分１８Ａと下流側部分１８Ｂとが一体
的に（すなわち不感帯０で）回転することとなる。一方
、図示の位置からビン２０Ｂａが右方に移動すると、そ
の上下に挿通孔２０Ａａの端面との隙間が生じ、周方向
の遊びが生ずる。したがって、この状態では、上流側部
分１８Ａが回転しても、下流側部分１８Ｂは、上記遊び
の範囲内では回転せず、これを越えると初めて上流側部
分１８Ａと共に回転することとなる。すなわち、上流側
部分１８Ａと下流側部分１８Ｂとの間に所定角度相対回
動可能な不感帯が形成されることとなる。
上記不感帯の幅は、ビン２０８ａが第２図において２点
鎖線で示す位置にあるときに最も広くなるが、第２図の
■−■線断面である第３図に示すように、これを角度α
で表わせば、このときα−α０で最大値となる。なお、
角度αは不感帯の片側幅を示す。この不感帯幅は、ビン
２０Ｂａのステアリングシャフト１８の軸線方向の位置
、すなわち、油圧アクチュエータ４６の作動油圧によっ
て変化するが、この作動油圧は、コントローラ２６によ
って制御されるようになっている。この制御は、第４図
に示すように、車速Ｖに応じて不感帯幅を予め設定して
おき、図示しない車速センサからの検出信号により不感
帯幅をマツプ検索し、これに対応する制御信号を油圧制
御弁５４へ出力するようになっている。このように、上
記コントローラ２６と油圧制御弁５４と油圧アクチュエ
ータ４６と不感帯継手２０とで不感帯幅変更手段が構成
されている。
鎖線で示す位置にあるときに最も広くなるが、第２図の
■−■線断面である第３図に示すように、これを角度α
で表わせば、このときα−α０で最大値となる。なお、
角度αは不感帯の片側幅を示す。この不感帯幅は、ビン
２０Ｂａのステアリングシャフト１８の軸線方向の位置
、すなわち、油圧アクチュエータ４６の作動油圧によっ
て変化するが、この作動油圧は、コントローラ２６によ
って制御されるようになっている。この制御は、第４図
に示すように、車速Ｖに応じて不感帯幅を予め設定して
おき、図示しない車速センサからの検出信号により不感
帯幅をマツプ検索し、これに対応する制御信号を油圧制
御弁５４へ出力するようになっている。このように、上
記コントローラ２６と油圧制御弁５４と油圧アクチュエ
ータ４６と不感帯継手２０とで不感帯幅変更手段が構成
されている。
一方、第１図に示す油圧アクチュエータ２４に対するコ
ントローラ２６の制御は、第５図に示すメインフローに
従って行われる。
ントローラ２６の制御は、第５図に示すメインフローに
従って行われる。
すなわち、まず、ステップＳ１で上流側舵角センサ２２
Ａにより検出された上流側舵角θ旧が入力され、Ｓ２で
このθ旧が下流側舵角センサ２２Ｂにより検出された下
流側舵角θＨ２（後述する補正量加算による補正が加え
られたもの）と一致しているか否か判定し、一致してい
れば油圧アクチュエータ２４の駆動は不要であるためそ
の駆動はなされずＳｌに戻り、一方、一致していなけれ
ばＳ３で油圧制御弁３２への制御信号出力により油圧ア
クチュエータ２４を駆動する。そして、Ｓ４で再度θＨ
１がθＨ２と一致しているか否か判定し、一致していれ
ばＳ５で油圧アクチュエータ２４の駆動を停止し、一方
、一致していなければＳ６で所定の設定時間を経過した
か否か判定する。これが経過していれば、油圧回路、電
気回路の故障等により制御系に異常が発生したとしてＳ
７で上記制御を中止し、油圧アクチュエータ２４への油
圧を油圧制御弁３２を介してドレンする。一方、上記設
定時間未経過であれば、Ｓ８でθ□とθ８□との差の絶
対値がＣ０（第３図参照）になったか否か（すなわち、
ピン２０Ｂａが挿通孔２０Ａａの端面に当接したか否か
）が判定され、Ｃ０になっていれば制御系に異常が発生
したとしてＳ７で制御を中止する。一方、α。になって
いなければＳ３へ移行する。
Ａにより検出された上流側舵角θ旧が入力され、Ｓ２で
このθ旧が下流側舵角センサ２２Ｂにより検出された下
流側舵角θＨ２（後述する補正量加算による補正が加え
られたもの）と一致しているか否か判定し、一致してい
れば油圧アクチュエータ２４の駆動は不要であるためそ
の駆動はなされずＳｌに戻り、一方、一致していなけれ
ばＳ３で油圧制御弁３２への制御信号出力により油圧ア
クチュエータ２４を駆動する。そして、Ｓ４で再度θＨ
１がθＨ２と一致しているか否か判定し、一致していれ
ばＳ５で油圧アクチュエータ２４の駆動を停止し、一方
、一致していなければＳ６で所定の設定時間を経過した
か否か判定する。これが経過していれば、油圧回路、電
気回路の故障等により制御系に異常が発生したとしてＳ
７で上記制御を中止し、油圧アクチュエータ２４への油
圧を油圧制御弁３２を介してドレンする。一方、上記設
定時間未経過であれば、Ｓ８でθ□とθ８□との差の絶
対値がＣ０（第３図参照）になったか否か（すなわち、
ピン２０Ｂａが挿通孔２０Ａａの端面に当接したか否か
）が判定され、Ｃ０になっていれば制御系に異常が発生
したとしてＳ７で制御を中止する。一方、α。になって
いなければＳ３へ移行する。
なお、Ｓ７での制御中止に伴い、コントローラ２６によ
る不感帯幅の制御も中止するようになっている。すなわ
ち、油圧アクチュエータ４６への油圧を油圧制御バルブ
５４を介してドレンして不感帯継手２０の不感帯幅を０
にするようになっている。これにより、通常のステアリ
ングシャフトによる前輪操舵が可能となり、安全性向上
を図ることができる。
る不感帯幅の制御も中止するようになっている。すなわ
ち、油圧アクチュエータ４６への油圧を油圧制御バルブ
５４を介してドレンして不感帯継手２０の不感帯幅を０
にするようになっている。これにより、通常のステアリ
ングシャフトによる前輪操舵が可能となり、安全性向上
を図ることができる。
第６Ａ、７Ａ、８Ａおよび９Ａ図は、第５図のメインフ
ローのＳ２．Ｓ４に示すθＨ２の補正を行うためのサブ
フローである。
ローのＳ２．Ｓ４に示すθＨ２の補正を行うためのサブ
フローである。
第６Ａ図は、横Ｇ（車両の横方向の加速度）に対する補
正量Ａを求めるフローである。すなわち、Ｓｌｌで図示
しない車両挙動検出手段たる横Ｇセンサからの横Ｇが入
力され、Ｓ１２で第６Ｂ図に示すマツプから補正量Ａを
求め、Ｓ１３でこのＡをθＨ２に加算してθＨ２の補正
を行う。なお、補正は補正量制御手段たるコントローラ
２６において行う。以下の他の例でも同様である。補正
量Ａは、横Ｇか大きいほど大きな値となるように設定さ
れているか、これは横Ｇが大きくなると車両がアンダス
テア傾向となるため、これを修正するために運転者が行
うべき修正操舵（切増し操舵）を自動的に行うようにし
たものである。
正量Ａを求めるフローである。すなわち、Ｓｌｌで図示
しない車両挙動検出手段たる横Ｇセンサからの横Ｇが入
力され、Ｓ１２で第６Ｂ図に示すマツプから補正量Ａを
求め、Ｓ１３でこのＡをθＨ２に加算してθＨ２の補正
を行う。なお、補正は補正量制御手段たるコントローラ
２６において行う。以下の他の例でも同様である。補正
量Ａは、横Ｇか大きいほど大きな値となるように設定さ
れているか、これは横Ｇが大きくなると車両がアンダス
テア傾向となるため、これを修正するために運転者が行
うべき修正操舵（切増し操舵）を自動的に行うようにし
たものである。
第７Ａ図は、低μ路（車輪との間の摩擦係数μの小さい
路面）に対する補正量Ｂを求めるフローである。すなわ
ち、Ｓ２１で図示しない車両挙動検出手段たるワイパー
スイッチからのモードが入力され、Ｓ２２で第７Ｂ図に
示すマツプから補正量Ｂを求め、Ｓ２３でこのＢをθＨ
２から減算してθＨ２の補正を行う。補正ＩＢは、ワイ
パースイッチのモードがＬｏ、Ｈｌとなるに従って段階
的に大きな値となるように設定されているが、これはワ
イパーが頻繁に使用されることは降雨量が多いことを意
味し、これが間接的に路面のμ状態を検出していると考
えることができ、降雨量が多くなり、これによりμが小
さくなったときには、運転者の操作量を減少補正するこ
とで車両挙動を緩慢にし、走行安定性を向上させたもの
である。
路面）に対する補正量Ｂを求めるフローである。すなわ
ち、Ｓ２１で図示しない車両挙動検出手段たるワイパー
スイッチからのモードが入力され、Ｓ２２で第７Ｂ図に
示すマツプから補正量Ｂを求め、Ｓ２３でこのＢをθＨ
２から減算してθＨ２の補正を行う。補正ＩＢは、ワイ
パースイッチのモードがＬｏ、Ｈｌとなるに従って段階
的に大きな値となるように設定されているが、これはワ
イパーが頻繁に使用されることは降雨量が多いことを意
味し、これが間接的に路面のμ状態を検出していると考
えることができ、降雨量が多くなり、これによりμが小
さくなったときには、運転者の操作量を減少補正するこ
とで車両挙動を緩慢にし、走行安定性を向上させたもの
である。
第８Ａ図は、ステアリング操作速度、すなわち、ステア
リングシャフト１８の上流側部分１８Ａの回転変位変化
率θ旧に対する補正ｆｆ１Ｃを求めるフローである。す
なわち、Ｓ３１でθ）１１の微分値としてθ旧が回転変
位変化率検出手段たるコントローラ２６において算出さ
れ、Ｓ３２で図示しないブレーキスイッチがオンかオフ
か判定され、オンであればＳ３３で第６Ｂ図に示すマツ
プ（Ｃりから補正量Ｃ１を求め、Ｓ３４でこのＣ１をθ
）１２に加算してθＨ２の補正を行う。一方、ブレーキ
スイッチがオフであれば、Ｓ３５で第６Ｂ図に示すマツ
プ（Ｃ２）から補正量Ｃ２を求め、３３ＢでこのＣ２を
θＨに加算してθＨ２の補正を行う。これら補正量Ｃ，
，Ｃ２は１θ□１１が大きいほど大きな値となるように
設定されているが、これは１（９）＋１１が大きいとい
うことは、それだけ運転者の旋回意思が表われているも
のと考えられるため、これを自動的に行うようにしたも
のである。なお、Ｃ２よりＣ，が大きいのは、ブレーキ
がかかっているとコーナリングフォースが減少するため
、これを補正するためである。
リングシャフト１８の上流側部分１８Ａの回転変位変化
率θ旧に対する補正ｆｆ１Ｃを求めるフローである。す
なわち、Ｓ３１でθ）１１の微分値としてθ旧が回転変
位変化率検出手段たるコントローラ２６において算出さ
れ、Ｓ３２で図示しないブレーキスイッチがオンかオフ
か判定され、オンであればＳ３３で第６Ｂ図に示すマツ
プ（Ｃりから補正量Ｃ１を求め、Ｓ３４でこのＣ１をθ
）１２に加算してθＨ２の補正を行う。一方、ブレーキ
スイッチがオフであれば、Ｓ３５で第６Ｂ図に示すマツ
プ（Ｃ２）から補正量Ｃ２を求め、３３ＢでこのＣ２を
θＨに加算してθＨ２の補正を行う。これら補正量Ｃ，
，Ｃ２は１θ□１１が大きいほど大きな値となるように
設定されているが、これは１（９）＋１１が大きいとい
うことは、それだけ運転者の旋回意思が表われているも
のと考えられるため、これを自動的に行うようにしたも
のである。なお、Ｃ２よりＣ，が大きいのは、ブレーキ
がかかっているとコーナリングフォースが減少するため
、これを補正するためである。
第９Ａ図は、ヨーレートφ（車両の鉛直軸まわりの角速
度）に対する補正量りを求めるフローである。すなわち
、Ｓ４１でステアリングホイール１４が略中立位置にあ
るか否か（θ９□ＳＯか否か）を判定し、略中立位置に
あればＳ４２で図示しない車両挙動検出手段たるヨーレ
ートセンサからのヨーレートφが入力され、Ｓ４３で第
９Ｂ図に示すマツプから補正量りを求め、Ｓ４４でこの
ＤをθＨ２から減算してθＨ２の補正を行う。一方、ス
テアリングホイール１４が略中立位置になければ上記補
正は行わない。つまり、このサブフローは、高速走行時
における横風対策等のための補正フローである。
度）に対する補正量りを求めるフローである。すなわち
、Ｓ４１でステアリングホイール１４が略中立位置にあ
るか否か（θ９□ＳＯか否か）を判定し、略中立位置に
あればＳ４２で図示しない車両挙動検出手段たるヨーレ
ートセンサからのヨーレートφが入力され、Ｓ４３で第
９Ｂ図に示すマツプから補正量りを求め、Ｓ４４でこの
ＤをθＨ２から減算してθＨ２の補正を行う。一方、ス
テアリングホイール１４が略中立位置になければ上記補
正は行わない。つまり、このサブフローは、高速走行時
における横風対策等のための補正フローである。
補正量りは、φが大きいほど大きな値となるように設定
されているが、これはφが大きくなるとこれを打ち消す
ための修正操舵（切戻し操舵）が必要になるが、これを
自動的に行うようにしたちのである。
されているが、これはφが大きくなるとこれを打ち消す
ための修正操舵（切戻し操舵）が必要になるが、これを
自動的に行うようにしたちのである。
以上詳述したように本実施例によれば、不感帯継手２０
が介設されたステアリングシャフト１Ｂの上流側部分１
８Ａおよび下流側部分１８Ｂの回転変位がそれぞれ舵角
センサ２２Ａ、２２Ｂによって検出され、これら検出信
号に応じてコントロールユニット２６は油圧アクチュエ
ータ２４を作動させ、この油圧アクチュエータ２４によ
って前輪操舵ロッド１２を車幅方向に変位させるように
なっているので、上記不感帯継手２０の不感帯領域内で
は、運転者のステアリング操作によるのみならず、車両
挙動（車両の横Ｇ、ヨーレートφ等として検出される）
、ステアリング操作速度（ステアリングホイールの回転
変位変化率θＨとして検出される）等の車両走行状態に
応じた前輪操舵を行うことができる。一方、上記不感帯
領域外では、ステアリングシャフト１８の上流側部分１
１１Ａと下流側部分１１ｉＢとが機械的に直結されるこ
ととなるため、該ステアリングシャフト１８により直接
前輪操舵ロッド１２を車幅方向に変位させることができ
る。
が介設されたステアリングシャフト１Ｂの上流側部分１
８Ａおよび下流側部分１８Ｂの回転変位がそれぞれ舵角
センサ２２Ａ、２２Ｂによって検出され、これら検出信
号に応じてコントロールユニット２６は油圧アクチュエ
ータ２４を作動させ、この油圧アクチュエータ２４によ
って前輪操舵ロッド１２を車幅方向に変位させるように
なっているので、上記不感帯継手２０の不感帯領域内で
は、運転者のステアリング操作によるのみならず、車両
挙動（車両の横Ｇ、ヨーレートφ等として検出される）
、ステアリング操作速度（ステアリングホイールの回転
変位変化率θＨとして検出される）等の車両走行状態に
応じた前輪操舵を行うことができる。一方、上記不感帯
領域外では、ステアリングシャフト１８の上流側部分１
１１Ａと下流側部分１１ｉＢとが機械的に直結されるこ
ととなるため、該ステアリングシャフト１８により直接
前輪操舵ロッド１２を車幅方向に変位させることができ
る。
したがって、本実施例によれば、ステアバイワイヤ式装
置特有の操縦安定性に優れた前輪操舵を行うことができ
、かつ、この装置の制御系に故障等の異常が発生した場
合でも前輪操舵に支障が生ずるおされがなく、安全性を
向上させることができる。
置特有の操縦安定性に優れた前輪操舵を行うことができ
、かつ、この装置の制御系に故障等の異常が発生した場
合でも前輪操舵に支障が生ずるおされがなく、安全性を
向上させることができる。
さらに、本実施例によれば、上記不感帯継手２０の不感
帯幅αを車速Ｖの増大に伴って狭くするように構成され
ているので、制御系の異常が高速走行時に発生した場合
であっても、ステアリングシャフト１８の機械的連結を
迅速に行うことができる。
帯幅αを車速Ｖの増大に伴って狭くするように構成され
ているので、制御系の異常が高速走行時に発生した場合
であっても、ステアリングシャフト１８の機械的連結を
迅速に行うことができる。
なお、本実施例においては、車速Ｖに応じた不感帯幅α
を得る手段として油圧アクチュエータ４６を用いたが、
モータ等を用いてもよいことはもちろんである。
を得る手段として油圧アクチュエータ４６を用いたが、
モータ等を用いてもよいことはもちろんである。
また、この車速Ｖに応じた不感帯幅αは第４図に示すマ
ツプにより無段階で得られるようにしたが、第１０図に
示すように、車速Ｖをｖｏｌ ｖ１１Ｖ２ （Ｖｏ＜
Ｖｌ ＜Ｖｌ ）の３段階に設定するとともに、これに
対応した不感帯幅α０．Ｃ１゜Ｃ２，Ｃ３（Ｃ０〉αｌ
〉Ｃ２〉Ｃ３）を設定することにより、段階的に不感帯
幅を変化させるようにしてもよい。この場合、Ｖｏ、Ｖ
ｌ、Ｖｌは、例えば３０ＫＩｎ／ｈ、 ６０ｂ／ｈ、
８０１に／ｈにそれぞれ設定すことができる。
ツプにより無段階で得られるようにしたが、第１０図に
示すように、車速Ｖをｖｏｌ ｖ１１Ｖ２ （Ｖｏ＜
Ｖｌ ＜Ｖｌ ）の３段階に設定するとともに、これに
対応した不感帯幅α０．Ｃ１゜Ｃ２，Ｃ３（Ｃ０〉αｌ
〉Ｃ２〉Ｃ３）を設定することにより、段階的に不感帯
幅を変化させるようにしてもよい。この場合、Ｖｏ、Ｖ
ｌ、Ｖｌは、例えば３０ＫＩｎ／ｈ、 ６０ｂ／ｈ、
８０１に／ｈにそれぞれ設定すことができる。
さらに、第１１図に示すように、ブレーキスイッチがオ
ンでかつ減速度が大きいとき、すなわち急ブレーキがか
けられたときには、不感帯幅αを最大幅α。にする補正
を行うようにしてもよい。このようにすることにより、
急ブレーキ状態での車両姿勢制御を自動的に行うことか
可能となる。
ンでかつ減速度が大きいとき、すなわち急ブレーキがか
けられたときには、不感帯幅αを最大幅α。にする補正
を行うようにしてもよい。このようにすることにより、
急ブレーキ状態での車両姿勢制御を自動的に行うことか
可能となる。
第１図は、本発明に係る車両の前輪操舵装置の一実施例
を示す全体構成図、 第２図は、上記実施例の要部断面図、 第３図は、第２図の■−■線断面図、 第４図は、上記実施例の不感帯幅の車速に対する特性を
示すグラフ、 第５図は、上記実施例の作用を示すメインフローチャー
ト、 第６Ａ、７Ａ、８Ａおよび９Ａ図は、上記実施例の作用
を示すサブフローチャート、 第６Ｂ、７Ｂ、８Ｂおよび９Ｂ図は、上記各サブフロー
チャートにおける補正量を示すグラフ、第１０および１
１図は、他の実施例を示すサブフローチャートである。 １０・・・前輪操舵装置 １２・・・前輪操舵ロ
ッド１４・・・ステアリングホイール １８・・・ステアリングシャフト １８Ａ・・・上流側部分 １１１１Ｂ・・・下流
側部分２０・・・不感帯継手（不感帯幅変更手段）２０
Ａ・・・小径筒体 ２０Ａａ・・・挿通孔２Ｏ
Ｂ・・・大径筒体 ２０８ａ・・・ピン２２Ａ
・・・上流側舵角センサ ２２Ｂ・・・下流側舵角センサ ２４・・・油圧アクチュエータ（アクチュエータ）２６
・・・コントローラ （制御手段、制御量補正手段、不感帯幅変更手段） ４６・・・油圧アクチュエータ（不感帯幅変更手段）第 図 ６ ０ 第 ５ 図 第６Ａ図 第７Ａ図 第８Ａ図 第８Ｂ図 精 第９八図 第９Ｂ図 禰 １ψ１
を示す全体構成図、 第２図は、上記実施例の要部断面図、 第３図は、第２図の■−■線断面図、 第４図は、上記実施例の不感帯幅の車速に対する特性を
示すグラフ、 第５図は、上記実施例の作用を示すメインフローチャー
ト、 第６Ａ、７Ａ、８Ａおよび９Ａ図は、上記実施例の作用
を示すサブフローチャート、 第６Ｂ、７Ｂ、８Ｂおよび９Ｂ図は、上記各サブフロー
チャートにおける補正量を示すグラフ、第１０および１
１図は、他の実施例を示すサブフローチャートである。 １０・・・前輪操舵装置 １２・・・前輪操舵ロ
ッド１４・・・ステアリングホイール １８・・・ステアリングシャフト １８Ａ・・・上流側部分 １１１１Ｂ・・・下流
側部分２０・・・不感帯継手（不感帯幅変更手段）２０
Ａ・・・小径筒体 ２０Ａａ・・・挿通孔２Ｏ
Ｂ・・・大径筒体 ２０８ａ・・・ピン２２Ａ
・・・上流側舵角センサ ２２Ｂ・・・下流側舵角センサ ２４・・・油圧アクチュエータ（アクチュエータ）２６
・・・コントローラ （制御手段、制御量補正手段、不感帯幅変更手段） ４６・・・油圧アクチュエータ（不感帯幅変更手段）第 図 ６ ０ 第 ５ 図 第６Ａ図 第７Ａ図 第８Ａ図 第８Ｂ図 精 第９八図 第９Ｂ図 禰 １ψ１
Claims (4)
- （１）車幅方向の変位により前輪を転舵する前輪操舵ロ
ッドと、一端部にステアリングホィールが取り付けられ
るとともに他端部に前記前輪操舵ロッドが係合連結され
、前記ステアリングホィールの回転変位を前記前輪操舵
ロッドの車幅方向の変位に変換するステアリングシャフ
トとを備えてなる車両の前輪操舵装置において、 前記ステアリングシャフトの中間部に介設され、該ステ
アリングシャフトを、前記一端部側に位置する上流側部
分と前記他端部側に位置する下流側部分とに２分割する
とともに、これら両部分を、該ステアリングシャフトの
軸線まわりに所定角度相対回動可能な不感帯を設けた状
態で連結する不感帯継手と、 前記上流側部分および前記下流側部分の回転変位をそれ
ぞれ検出する上流側舵角センサおよび下流側舵角センサ
と、 前記ステアリングシャフトとは別個に前記前輪操舵ロッ
ドを車幅方向に変位させるアクチュエータと、 前記上流側舵角センサおよび前記下流側舵角センサから
の検出信号に応じて前記アクチュエータを制御する制御
手段とを備えていることを特徴とする車両の前輪操舵装
置。 - （２）請求項１記載の車両の前輪操舵装置において、前
記不感帯継手の不感帯幅を車速の増大に伴って狭くする
不感帯幅変更手段を備えていることを特徴とする車両の
前輪操舵装置。 - （３）請求項１または２記載の車両の前輪操舵装置にお
いて、 車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、この車両挙動
検出手段からの検出信号に応じて、前記不感帯継手の不
感帯領域内で、前記制御手段の前記アクチュエータに対
する制御量を補正する制御量補正手段とを備えているこ
とを特徴とする車両の前輪操舵装置。 - （４）請求項１、２または３記載の車両の前輪操舵装置
において、 前記ステアリングシャフトの前記上流側部分の回転変位
変化率を検出する回転変位変化率検出手段と、この回転
変位変化率検出手段からの検出信号に応じて、前記不感
帯継手の不感帯領域内で、前記制御手段の前記アクチュ
エータに対する制御量を補正する制御量補正手段とを備
えていることを特徴とする車両の前輪操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7844790A JP2887613B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 車両の前輪操舵装置 |
| DE19914110148 DE4110148A1 (de) | 1990-03-27 | 1991-03-27 | Vorrichtung zum einschlagen der vorderraeder eines fahrzeuges |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7844790A JP2887613B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 車両の前輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03276872A true JPH03276872A (ja) | 1991-12-09 |
| JP2887613B2 JP2887613B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=13662296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7844790A Expired - Fee Related JP2887613B2 (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 車両の前輪操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2887613B2 (ja) |
| DE (1) | DE4110148A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09169281A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-06-30 | Mando Mach Corp | 車輌の電子制御操向システム及びその制御方法 |
| US6323763B1 (en) | 1998-07-10 | 2001-11-27 | Daimlerchrysler Ag | Steering system for motor vehicles |
| CN109533007A (zh) * | 2017-09-21 | 2019-03-29 | 操纵技术Ip控股公司 | 线控转向系统诊断 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4135868C2 (de) * | 1991-10-28 | 1996-07-11 | Wolfgang Dipl Ing Brucksch | Personenkraftwagen mit kleinem Parkflächenbedarf |
| DE19616437C1 (de) * | 1996-04-25 | 1997-08-28 | Daimler Benz Ag | Fahrzeuglenkung |
| DE10045385A1 (de) | 2000-09-14 | 2002-03-28 | Bayerische Motoren Werke Ag | Vorrichtung und Verfahren zur elektronischen Steuerung eines einem Regelsystem zugeordneten Aktuators in Kraftfahrzeugen |
| US6834261B1 (en) | 2000-10-27 | 2004-12-21 | Visteon Corporation | Simulated steering feel system |
| EP3814197A4 (en) | 2018-08-03 | 2022-06-01 | ST Engineering Land Systems Ltd. | STEER-BY-WIRE WITH MECHANICAL SAFETY ASSISTANCE FOR A TRACKED VEHICLE |
| CN112874625B (zh) | 2019-11-29 | 2023-03-24 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆转向系统和车辆 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3121008A1 (de) * | 1981-05-27 | 1982-12-23 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Lenkvorrichtung fuer kraftfahrzeuge |
| US4941097A (en) * | 1988-09-13 | 1990-07-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering control methods and apparatus |
-
1990
- 1990-03-27 JP JP7844790A patent/JP2887613B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-03-27 DE DE19914110148 patent/DE4110148A1/de active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09169281A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-06-30 | Mando Mach Corp | 車輌の電子制御操向システム及びその制御方法 |
| US6323763B1 (en) | 1998-07-10 | 2001-11-27 | Daimlerchrysler Ag | Steering system for motor vehicles |
| CN109533007A (zh) * | 2017-09-21 | 2019-03-29 | 操纵技术Ip控股公司 | 线控转向系统诊断 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2887613B2 (ja) | 1999-04-26 |
| DE4110148C2 (ja) | 1993-06-03 |
| DE4110148A1 (de) | 1991-10-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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