JPH03248209A - 走行車両の自動走行システム - Google Patents
走行車両の自動走行システムInfo
- Publication number
- JPH03248209A JPH03248209A JP2044532A JP4453290A JPH03248209A JP H03248209 A JPH03248209 A JP H03248209A JP 2044532 A JP2044532 A JP 2044532A JP 4453290 A JP4453290 A JP 4453290A JP H03248209 A JPH03248209 A JP H03248209A
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- Japan
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- running
- speed
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行車両を設定した方向に自動的に走行させ
る自動走行システムに関する。
る自動走行システムに関する。
走行車両の自動走行システムとしては、走行路に敷設さ
れた電磁ケーブルや光反射テープを検出しながらその電
磁ケーブルや反射テープに沿って自動的に走行するシス
テム、 走行車両の走行速度、走行方向、現在位置を検出手段に
より検出し、その検出した値と設定値とを比較して、そ
の差を補正するように走行制御して自動的に走行するシ
ステムなどが知られている。
れた電磁ケーブルや光反射テープを検出しながらその電
磁ケーブルや反射テープに沿って自動的に走行するシス
テム、 走行車両の走行速度、走行方向、現在位置を検出手段に
より検出し、その検出した値と設定値とを比較して、そ
の差を補正するように走行制御して自動的に走行するシ
ステムなどが知られている。
前者の自動走行システムであると、電磁ケーブルの敷設
が面倒で走行方向の変更が面倒となったり、光反射テー
プは汚れると機能しなくなるから屋外では利用できない
。
が面倒で走行方向の変更が面倒となったり、光反射テー
プは汚れると機能しなくなるから屋外では利用できない
。
これに対して後者の自動走行システムであれば前述の課
題を解消できるが、その反面検出手段の精度が悪いため
に走行車両を設定値どおりに走行制御することができず
誤差が生じ、正確に走行制御できない。
題を解消できるが、その反面検出手段の精度が悪いため
に走行車両を設定値どおりに走行制御することができず
誤差が生じ、正確に走行制御できない。
例えば、走行車両のタイヤ駆動軸の単位時間当りの回転
数を測定し、その回転数とタイヤ径より走行速度を算出
し、走行車両に設けたジャイロコンパスによって走行方
向をｎノ定し、算出した走行速度と測定した走行方向に
基づいて現在位置を算出する検出手段が知られている。
数を測定し、その回転数とタイヤ径より走行速度を算出
し、走行車両に設けたジャイロコンパスによって走行方
向をｎノ定し、算出した走行速度と測定した走行方向に
基づいて現在位置を算出する検出手段が知られている。
かかる走行速度の算出ではタイヤ摩耗、積載重量差など
によってタイヤ径が変化したり、タイヤが路面上を空転
した場合には算出誤差が生じるから精度が悪いものとな
る。
によってタイヤ径が変化したり、タイヤが路面上を空転
した場合には算出誤差が生じるから精度が悪いものとな
る。
また、ジャイロコンパスによる走行方向の測定ではバイ
アス、ドリフト等があるので測定精度が悪い。
アス、ドリフト等があるので測定精度が悪い。
また、現在位置は精度の悪い算出システムで算出した走
行速度と測定精度が悪いジャイロコンパスでｎ１定した
走行方向とに基づいて算出するので精度が悪い。
行速度と測定精度が悪いジャイロコンパスでｎ１定した
走行方向とに基づいて算出するので精度が悪い。
このように、前述した検出手段で現在位置と走行速度を
走行方向を検出すると精度が悪いので走行車両を自動走
行制御する際に正確に走行車両を走行できない。
走行方向を検出すると精度が悪いので走行車両を自動走
行制御する際に正確に走行車両を走行できない。
〔課題を解決するための手段及び作用〕実測値による走
行速度、走行方向と電波式位置、速度、方向測定装置で
測定した走行速度、走行方向、現在位置とに基づいて走
行車両の現在位置、走行速度、走行方向を検出し、その
検出値と設定値とのずれによりブレーキ量、エンジン出
力、速度段、舵角を制御するようにしたもので、検出値
の検出精度が向上して正確な方向に走行制御できる。
行速度、走行方向と電波式位置、速度、方向測定装置で
測定した走行速度、走行方向、現在位置とに基づいて走
行車両の現在位置、走行速度、走行方向を検出し、その
検出値と設定値とのずれによりブレーキ量、エンジン出
力、速度段、舵角を制御するようにしたもので、検出値
の検出精度が向上して正確な方向に走行制御できる。
第１図に示すように、走行車両１にはタイヤ駆動軸２の
単位時間当り回転数を検出する回転センサ３、ジャイロ
コンパス４、演算装置５ｈ＜設けられて従来と同様に走
行速度、走行方向、現在位置を検出するようにしである
と共に、地上に固定あるいは地球周回軌道に打ち上げら
れた人工衛星に取付けた電波発振機６がら発振された電
波を受信して現在位置、走行速度、走行方向を測定する
電波式位置・速度・方向測定装置７が設けてあり、この
電波式位置・速度・方向測定装置７は電波発振機６がら
発振された電波の到達時間から両者間の距離を計算して
走行車両の現在位置を始め、ドツプラー効果による波長
のずれから走行速度と走行方向を算出する。
単位時間当り回転数を検出する回転センサ３、ジャイロ
コンパス４、演算装置５ｈ＜設けられて従来と同様に走
行速度、走行方向、現在位置を検出するようにしである
と共に、地上に固定あるいは地球周回軌道に打ち上げら
れた人工衛星に取付けた電波発振機６がら発振された電
波を受信して現在位置、走行速度、走行方向を測定する
電波式位置・速度・方向測定装置７が設けてあり、この
電波式位置・速度・方向測定装置７は電波発振機６がら
発振された電波の到達時間から両者間の距離を計算して
走行車両の現在位置を始め、ドツプラー効果による波長
のずれから走行速度と走行方向を算出する。
前記回転センサ３、ジャイロコンパス４、演算装置５よ
り成る走行速度、走行方向・現在位置検出装置は、前述
した電磁式位置・速度・方向測定装置７による位置測定
のための計算時間が比較的長い場合にその計算の間を補
助する目的、及び山などで電波を受信できない場合にバ
ックアップする目的のために備えている。
り成る走行速度、走行方向・現在位置検出装置は、前述
した電磁式位置・速度・方向測定装置７による位置測定
のための計算時間が比較的長い場合にその計算の間を補
助する目的、及び山などで電波を受信できない場合にバ
ックアップする目的のために備えている。
前記演算装置５は第２図のように、回転センサ３の検出
回転数と設定されたタイヤ径より走行速度を演算する速
度演算回路８、ジャイロコンパス４の信号より走行方向
を演算する方向演算回路９、演算した走行速度Ｖ１と電
磁式位置・速度・方向測定装置７で測定した走行速度ｖ
２を比較して誤差が最も小さくなるように補正する速度
誤差補正回路１０、前記演算した走行方向α１と前記測
定した走行方向α２を比較して誤差が最も小さくなるよ
うに補正する方向誤差補正回路１１、補正した走行速度
Ｖ３と補正した走行方向α３より現在位置を演算する位
置演算回路１２、演算した現在位置と測定した現在位置
を比較して誤差が最も小さくなるように補正する位置誤
差補正回路１３を備えている。
回転数と設定されたタイヤ径より走行速度を演算する速
度演算回路８、ジャイロコンパス４の信号より走行方向
を演算する方向演算回路９、演算した走行速度Ｖ１と電
磁式位置・速度・方向測定装置７で測定した走行速度ｖ
２を比較して誤差が最も小さくなるように補正する速度
誤差補正回路１０、前記演算した走行方向α１と前記測
定した走行方向α２を比較して誤差が最も小さくなるよ
うに補正する方向誤差補正回路１１、補正した走行速度
Ｖ３と補正した走行方向α３より現在位置を演算する位
置演算回路１２、演算した現在位置と測定した現在位置
を比較して誤差が最も小さくなるように補正する位置誤
差補正回路１３を備えている。
このように、回転センサ３の検出回転数に基づいて演算
した走行速度と測定した走行速度を比較して誤差の最も
小さな走行速度し、ジャイロコンパス４の信号に基づく
走行方向と測定した走行方向を比較して誤差の最も小さ
な走行方向とするので、走行速度と走行方向を精度良く
検出できる。
した走行速度と測定した走行速度を比較して誤差の最も
小さな走行速度し、ジャイロコンパス４の信号に基づく
走行方向と測定した走行方向を比較して誤差の最も小さ
な走行方向とするので、走行速度と走行方向を精度良く
検出できる。
また、補正した走行速度と補正した走行方向より演算し
た現在位置と測定した現在位置を比較して誤差の最も小
さな現在位置とするので、現在位置を精度良く検出でき
る。
た現在位置と測定した現在位置を比較して誤差の最も小
さな現在位置とするので、現在位置を精度良く検出でき
る。
前記検出した現在位置は走行制御装置１５の位置ずれ計
算回路１６で走行方向（コース）記憶メモリ１７で設定
した設定位置と比較されて位置ずれが制御量決定回路１
８に入力され、検出した走行速度は走行速度ずれ計算回
路１９で、例えばエンジン回転数設定手段などの走行速
度指令装置２０からの指令走行速度と比較されて速度ず
れが前記制御量決定回路１８に検出した走行方向ととも
に入力され、位置ずれ、速度ずれ、走行方向に基づいて
ブレーキ制御手段２１にブレーキ量指令値を、エンジン
制御手段２２にエンジン出力指令値を、変速機制御手段
２３に変速指令をそれぞれ出力すると共に、操向輪舵角
指令値を舵角ずれ計算回路２４に送って操向輪センサ２
５から舵角と比較して操向輪舵角制御手段２６に舵角指
令を出力する。
算回路１６で走行方向（コース）記憶メモリ１７で設定
した設定位置と比較されて位置ずれが制御量決定回路１
８に入力され、検出した走行速度は走行速度ずれ計算回
路１９で、例えばエンジン回転数設定手段などの走行速
度指令装置２０からの指令走行速度と比較されて速度ず
れが前記制御量決定回路１８に検出した走行方向ととも
に入力され、位置ずれ、速度ずれ、走行方向に基づいて
ブレーキ制御手段２１にブレーキ量指令値を、エンジン
制御手段２２にエンジン出力指令値を、変速機制御手段
２３に変速指令をそれぞれ出力すると共に、操向輪舵角
指令値を舵角ずれ計算回路２４に送って操向輪センサ２
５から舵角と比較して操向輪舵角制御手段２６に舵角指
令を出力する。
これにより、走行方向記憶メモリ１７に座標として設定
された走行すべきいくつかの位置と、前記検出した現在
位置、走行速度、走行方向とのずれに基づいてブレーキ
量、エンジン出力、速度段、舵角を制御して走行車両を
正確に走行制御できる。
された走行すべきいくつかの位置と、前記検出した現在
位置、走行速度、走行方向とのずれに基づいてブレーキ
量、エンジン出力、速度段、舵角を制御して走行車両を
正確に走行制御できる。
以上の実施例では走行速度と走行方向と現在位置を電波
式位置・速度・方向測定装置７で測定した走行速度、走
行方向、現在位置で補正したが、走行速度、走行方向の
検出精度は現在位置の検出精度はど悪くないばかりか、
走行制御の精度にあまり影響を及ぼさないから、現在位
置のみを補正しても正確に走行制御できる。
式位置・速度・方向測定装置７で測定した走行速度、走
行方向、現在位置で補正したが、走行速度、走行方向の
検出精度は現在位置の検出精度はど悪くないばかりか、
走行制御の精度にあまり影響を及ぼさないから、現在位
置のみを補正しても正確に走行制御できる。
実測値による走行速度、走行方向と電波式位置、速度・
方向測定装置で測定した走行速度、走行方向、現在位置
とに基づいて走行車両の現在位置、走行速度、走行方向
を検出し、その検出値と設定値とのずれによりブレーキ
量、エンジン出力、速度段、舵角を制御するようにした
ので、検出値の検出精度が向上して正確な方向に走行制
御できる。
方向測定装置で測定した走行速度、走行方向、現在位置
とに基づいて走行車両の現在位置、走行速度、走行方向
を検出し、その検出値と設定値とのずれによりブレーキ
量、エンジン出力、速度段、舵角を制御するようにした
ので、検出値の検出精度が向上して正確な方向に走行制
御できる。
図面は本発明のシステムを実施する装置の一例を示し、
第１図は走行車両のシステム全体図、第２図は演算装置
の線図的構成説明図である。 １は走行車両、２はタイヤ駆動軸、３は回転センサ、４
はジャイロコンパス、５は演算装置、７は電波式位置・
速度・方向測定装置、１５は走行制御装置。
第１図は走行車両のシステム全体図、第２図は演算装置
の線図的構成説明図である。 １は走行車両、２はタイヤ駆動軸、３は回転センサ、４
はジャイロコンパス、５は演算装置、７は電波式位置・
速度・方向測定装置、１５は走行制御装置。
Claims (1)
- 実測値に基づいて演算した走行速度と、ジャイロコンパ
スの信号に基づいた走行方向と、電波式位置・速度・方
向測定装置で測定した走行速度、走行方向、現在位置な
どによって走行速度、走行方向、現在位置を検出し、そ
の検出した値と設定した値とのずれを演算し、そのずれ
に基づいてブレーキ量、エンジン出力、速度段、舵角な
どを制御して設定した方向に走行する走行車両の自動走
行システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2044532A JPH03248209A (ja) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | 走行車両の自動走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2044532A JPH03248209A (ja) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | 走行車両の自動走行システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03248209A true JPH03248209A (ja) | 1991-11-06 |
Family
ID=12694124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2044532A Pending JPH03248209A (ja) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | 走行車両の自動走行システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03248209A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09120314A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Kubota Corp | 作業車の誘導制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61167886A (ja) * | 1985-01-18 | 1986-07-29 | Japan Radio Co Ltd | 自動車用航法装置 |
| JPS62298717A (ja) * | 1986-06-19 | 1987-12-25 | Nissan Motor Co Ltd | Ｇｐｓ位置計測装置 |
| JPS6365512A (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-24 | Komatsu Ltd | 車両の走行自動化システム |
| JPS63313209A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の走行制御装置 |
| JPH01123305A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-16 | Komatsu Ltd | 車両の走行制御装置 |
-
1990
- 1990-02-27 JP JP2044532A patent/JPH03248209A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61167886A (ja) * | 1985-01-18 | 1986-07-29 | Japan Radio Co Ltd | 自動車用航法装置 |
| JPS62298717A (ja) * | 1986-06-19 | 1987-12-25 | Nissan Motor Co Ltd | Ｇｐｓ位置計測装置 |
| JPS6365512A (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-24 | Komatsu Ltd | 車両の走行自動化システム |
| JPS63313209A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の走行制御装置 |
| JPH01123305A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-16 | Komatsu Ltd | 車両の走行制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09120314A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Kubota Corp | 作業車の誘導制御装置 |
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