JPH061194B2 - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
- Publication number
- JPH061194B2 JPH061194B2 JP58066773A JP6677383A JPH061194B2 JP H061194 B2 JPH061194 B2 JP H061194B2 JP 58066773 A JP58066773 A JP 58066773A JP 6677383 A JP6677383 A JP 6677383A JP H061194 B2 JPH061194 B2 JP H061194B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- curve radius
- sensor
- azimuth
- vehicle
- speed
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、方位センサと速度センサを用いてカーブ半径
を計測する装置に関する。
を計測する装置に関する。
自動車用レーダの誤動作は主としてカーブ走行中に発生
する。これは直線走行では車体の向きと車輪の向きは一
致するがカーブでは両者が不一致となるためで、自動車
用レーダが車体の向きを基準に設置されているとカーブ
で危険性のないガードレール等を障害物と判断する不都
合が生ずる。この点を解決するためにレーダアンテナの
向きを常に車輪の向きに一致させるように制御したり、
カーブ走行時にはレーダの監視距離を短かくする等の制
御方法が提案されているが、このとき使用されるカーブ
センサが通常ステアリングの操作角度を検出するセンサ
であって道路の構造や車の走行特性等の要因によって大
きな誤差が生じるため、上記の制御方法の効果が充分な
発揮できない。
する。これは直線走行では車体の向きと車輪の向きは一
致するがカーブでは両者が不一致となるためで、自動車
用レーダが車体の向きを基準に設置されているとカーブ
で危険性のないガードレール等を障害物と判断する不都
合が生ずる。この点を解決するためにレーダアンテナの
向きを常に車輪の向きに一致させるように制御したり、
カーブ走行時にはレーダの監視距離を短かくする等の制
御方法が提案されているが、このとき使用されるカーブ
センサが通常ステアリングの操作角度を検出するセンサ
であって道路の構造や車の走行特性等の要因によって大
きな誤差が生じるため、上記の制御方法の効果が充分な
発揮できない。
本発明は、航法システムで用いられている方位センサと
速度センサを用いてカーブ半径を正確且つ迅速に求めて
レーダ装置の誤検知を極力少なくするものである。
速度センサを用いてカーブ半径を正確且つ迅速に求めて
レーダ装置の誤検知を極力少なくするものである。
本発明は、方位センサと速度センサとを備えた航法シス
テムを有する車両に搭載され、車両検知用のアンテナを
有するレーダ装置において、前記方位センサと前記速度
センサとの各出力をマイクロコンピュータに入力して、
微小時間Δｔ内の方位角変化Δα／Δｔを求め、得られ
たΔα／Δｔでその時点の速度Ｖを割ることによりカー
ブ半径ｒを算出するカーブ半径計測手段と、該カーブ半
径計測手段により算出されたカーブ半径ｒに応じて、前
記レーダ装置における前記アンテナの向きを補正するア
ンテナ向き補正手段とを具備することを特徴とするもの
である。
テムを有する車両に搭載され、車両検知用のアンテナを
有するレーダ装置において、前記方位センサと前記速度
センサとの各出力をマイクロコンピュータに入力して、
微小時間Δｔ内の方位角変化Δα／Δｔを求め、得られ
たΔα／Δｔでその時点の速度Ｖを割ることによりカー
ブ半径ｒを算出するカーブ半径計測手段と、該カーブ半
径計測手段により算出されたカーブ半径ｒに応じて、前
記レーダ装置における前記アンテナの向きを補正するア
ンテナ向き補正手段とを具備することを特徴とするもの
である。
また、本発明は、方位センサと速度センサとを備えた航
法システムを有する車両に搭載され、所定の検知距離範
囲で障害物を検知するレーダ装置において、前記方位セ
ンサと前記速度センサとの各出力をマイクロコンピュー
タに入力して、微小時間Δｔ内の方位角変化Δα／Δｔ
を求め、得られたΔα／Δｔでその時点の速度Ｖを割る
ことによりカーブ半径ｒを算出するカーブ半径計測手段
と、該カーブ半径計測手段により算出されたカーブ半径
ｒに応じて、前記レーダ装置における検知距離を補正す
る検知距離補正手段とを具備することを特徴とするもの
である。
法システムを有する車両に搭載され、所定の検知距離範
囲で障害物を検知するレーダ装置において、前記方位セ
ンサと前記速度センサとの各出力をマイクロコンピュー
タに入力して、微小時間Δｔ内の方位角変化Δα／Δｔ
を求め、得られたΔα／Δｔでその時点の速度Ｖを割る
ことによりカーブ半径ｒを算出するカーブ半径計測手段
と、該カーブ半径計測手段により算出されたカーブ半径
ｒに応じて、前記レーダ装置における検知距離を補正す
る検知距離補正手段とを具備することを特徴とするもの
である。
以下図示の実施例を参照しながらこれを詳細に説明す
る。
る。
第１図は車のカーブ半径（回転半径）ｒを測定する原理
図で、ΔθはΔｔ秒間の車の回転角、Ｖは車の速度、Ｃ
はカーブの経路、Ａは車両である。この車両Ａはジャイ
ロや磁気センサ等の方位センサを装備していて、基準方
位Ｎと現在走行中の方向（速度Ｖの線）との方位角αを
逐次出力する。ここで回転角Δθとそれに要する時間Δ
ｔから が成り立ち、また Δθ＝α２−α１＝Δα ……(2) であるから、 となり、Δα／ΔｔとＶを測定すれば車両Ａの回転半径
ｒを逐次求めることができる。車速Ｖは一般的な車速セ
ンサで容易に得ることができる。
図で、ΔθはΔｔ秒間の車の回転角、Ｖは車の速度、Ｃ
はカーブの経路、Ａは車両である。この車両Ａはジャイ
ロや磁気センサ等の方位センサを装備していて、基準方
位Ｎと現在走行中の方向（速度Ｖの線）との方位角αを
逐次出力する。ここで回転角Δθとそれに要する時間Δ
ｔから が成り立ち、また Δθ＝α２−α１＝Δα ……(2) であるから、 となり、Δα／ΔｔとＶを測定すれば車両Ａの回転半径
ｒを逐次求めることができる。車速Ｖは一般的な車速セ
ンサで容易に得ることができる。
この場合、カーブ半径ｒの測定精度は車速Ｖの誤差をΔ
Ｖ、角速度ωの誤差をΔωとすると となる。一例としてΔＶ／Ｖ＝±３％、Δω／ω＝±２
％とするとカーブ半径ｒの測定誤差は±５％におさま
る。
Ｖ、角速度ωの誤差をΔωとすると となる。一例としてΔＶ／Ｖ＝±３％、Δω／ω＝±２
％とするとカーブ半径ｒの測定誤差は±５％におさま
る。
次に第２図および第３図を参照して実施例を説明する。
第２図はハード構成で、１はセンサ部、２はカーブ半径
計測処理部である。センサ部１には方位センサ１１と速
度センサ１２があり、これらは航法システム３に標準装
備される。航法システム３は、目的地までの道順を走行
地点を基準に順次地図上に表示するもので、センサ部１
の出力α，Ｖをカーブ半径計測処理部２でも使用でき
る。
第２図はハード構成で、１はセンサ部、２はカーブ半径
計測処理部である。センサ部１には方位センサ１１と速
度センサ１２があり、これらは航法システム３に標準装
備される。航法システム３は、目的地までの道順を走行
地点を基準に順次地図上に表示するもので、センサ部１
の出力α，Ｖをカーブ半径計測処理部２でも使用でき
る。
処理部２の中枢をなすのはマイクロコンピュータ２１で
あるが、この他に各種のインターフェイスを備える。即
ち、２２は方位角αをアナログ値からデジタル値に変換
するＡ／Ｄ変換器、２３は速度センサ１２からの速度信
号Ｖが例えばエンジンの回転数に応じたパルス信号であ
るようなときに、該パルスのタイムインターバル（車速
に反比例する）を計測するタイマ、２４はマイクロコン
ピュータ２１で算出されたカーブ半径ｒのデジタル値を
アナログ値に変換するＤ／Ａ変換器である。マイクロコ
ンピュータ２１はカーブ半径計測処理専用でなく、自動
車用レーダシステムに装備されているものを兼用するこ
ともできる。
あるが、この他に各種のインターフェイスを備える。即
ち、２２は方位角αをアナログ値からデジタル値に変換
するＡ／Ｄ変換器、２３は速度センサ１２からの速度信
号Ｖが例えばエンジンの回転数に応じたパルス信号であ
るようなときに、該パルスのタイムインターバル（車速
に反比例する）を計測するタイマ、２４はマイクロコン
ピュータ２１で算出されたカーブ半径ｒのデジタル値を
アナログ値に変換するＤ／Ａ変換器である。マイクロコ
ンピュータ２１はカーブ半径計測処理専用でなく、自動
車用レーダシステムに装備されているものを兼用するこ
ともできる。
第３図はカーブ半径計測処理のフローチャートである。
カーブ半径ｒの計測はΔｔ毎に行うものとして、この時
間を別途タイマで計測する。方位角αＮＥＷは第１図の
α２に、またαＯＬＤはα１に相当する。このフローで
はｒ＝Ｖ／ωなる式を用いているが、これは(3)式と変
らない。つまり角速度ωがΔθ／Δｔであり、(2)式か
らΔθ＝Δαであるから、両式は等しい。レーダのアン
テナの向き、或いは検知距離の制御には、Δｔ毎に得ら
れる最新のカーブ半径ｒを用いる。例えば検知距離の制
御を行うには、ＦＭ−ＣＷレーダではビート信号の周波
数が距離に比例するので、該信号を受ける帯域通過フィ
ルタの中心周波数をカーブ半径信号で変化させればよ
い。
カーブ半径ｒの計測はΔｔ毎に行うものとして、この時
間を別途タイマで計測する。方位角αＮＥＷは第１図の
α２に、またαＯＬＤはα１に相当する。このフローで
はｒ＝Ｖ／ωなる式を用いているが、これは(3)式と変
らない。つまり角速度ωがΔθ／Δｔであり、(2)式か
らΔθ＝Δαであるから、両式は等しい。レーダのアン
テナの向き、或いは検知距離の制御には、Δｔ毎に得ら
れる最新のカーブ半径ｒを用いる。例えば検知距離の制
御を行うには、ＦＭ−ＣＷレーダではビート信号の周波
数が距離に比例するので、該信号を受ける帯域通過フィ
ルタの中心周波数をカーブ半径信号で変化させればよ
い。
以上述べたように本発明によれば、方位センサと速度セ
ンサを用いることでカーブ半径を正確且つ迅速に求め
て、その求められたカーブ半径に基づいて、アンテナの
向き、或いは検知距離を補正するようにしたため、カー
ブ時にガードレール等を誤検出することが効果的に防止
される。
ンサを用いることでカーブ半径を正確且つ迅速に求め
て、その求められたカーブ半径に基づいて、アンテナの
向き、或いは検知距離を補正するようにしたため、カー
ブ時にガードレール等を誤検出することが効果的に防止
される。
しかも、上記のセンサは航法システムと兼用するように
しているため、センサ類を追加する必要がなく、コスト
的に有利である。
しているため、センサ類を追加する必要がなく、コスト
的に有利である。
第１図はカーブ半径測定の原理説明図、第２図および第
３図は本発明の一実施例を示すブロック図およびフロー
チャートである。 図中、１１は方位センサ、１２は速度センサ、２はカー
ブ半径計測処理部、２１はマイクロコンピュータであ
る。
３図は本発明の一実施例を示すブロック図およびフロー
チャートである。 図中、１１は方位センサ、１２は速度センサ、２はカー
ブ半径計測処理部、２１はマイクロコンピュータであ
る。
Claims (2)
- 【請求項１】方位センサと速度センサとを備えた航法シ
ステムを有する車両に搭載され、車両検知用のアンテナ
を有するレーダ装置において、 前記方位センサと前記速度センサとの各出力をマイクロ
コンピュータに入力して、微小時間Δｔ内の方位角変化
Δα／Δｔを求め、得られたΔα／Δｔでその時点の速
度Ｖを割ることによりカーブ半径ｒを算出するカーブ半
径計測手段と、 該カーブ半径計測手段により算出されたカーブ半径ｒに
応じて、前記レーダ装置における前記アンテナの向きを
補正するアンテナ向き補正手段とを具備することを特徴
とするレーダ装置。 - 【請求項２】方位センサと速度センサとを備えた航法シ
ステムを有する車両に搭載され、所定の検知距離範囲で
障害物を検知するレーダ装置において、 前記方位センサと前記速度センサとの各出力をマイクロ
コンピュータに入力して、微小時間Δｔ内の方位角変化
Δα／Δｔを求め、得られたΔα／Δｔでその時点の速
度Ｖを割ることによりカーブ半径ｒを算出するカーブ半
径計測手段と、 該カーブ半径計測手段により算出されたカーブ半径ｒに
応じて、前記レーダ装置における検知距離を補正する検
知距離補正手段とを具備することを特徴とするレーダ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58066773A JPH061194B2 (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58066773A JPH061194B2 (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59192912A JPS59192912A (ja) | 1984-11-01 |
| JPH061194B2 true JPH061194B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=13325514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58066773A Expired - Lifetime JPH061194B2 (ja) | 1983-04-15 | 1983-04-15 | レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061194B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2693174B2 (ja) * | 1988-05-12 | 1997-12-24 | 富士通テン株式会社 | 自動車の走行曲率半径の演算方法および装置ならびにそれを用いる前方障害物距離測定装置 |
| JPH0592769U (ja) * | 1992-05-20 | 1993-12-17 | 三菱自動車エンジニアリング株式会社 | 車間距離警報装置 |
| JPH0592768U (ja) * | 1992-05-20 | 1993-12-17 | 三菱自動車エンジニアリング株式会社 | 車間距離警報装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5734408A (en) * | 1980-08-09 | 1982-02-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Direction indicator |
-
1983
- 1983-04-15 JP JP58066773A patent/JPH061194B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59192912A (ja) | 1984-11-01 |
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