JPH03238231A - パレット取出装置およびパレット積層装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「技術分野」 本発明は、パレット載置部に積層されるパレットを、最
下方のパレットから順に取り出すバレット取出装置に関
する。

また本発明は、パレットを、パレット載置部にて下方か
ら順に積層するバレット積層装置に関する。

「従来技術およびその問題点」 一般に、同じパーツを連続して加工したり、組付は等の
工程に連続して送る場合は、これらパーツをパレットに
多数個収納した状態で、作業部に位置させる。そして、
この作業部を作動させ、例えばバキュームピンセットを
上下、左右に移動させて、パレットから１個ずつパーツ
を取り出し、次工程に送る。その後、パーツをすべて取
り出されて空になったパレットは、作業部から取り外さ
れ、その代わりにパーツを満載した別のパレットをセッ
トする。

ところで、これら一連の作業を自動化して作業効率の向
上を図ることも考えられるが、そのためには、多数のア
クチュエータを用いなければならなかったり、複雑で大
掛かりな機構を必要としてしまう。特に、多数のパレッ
トを適当に積み重ねてお（たけて、作業部にパレットを
確実に１個ずつ供給させる機構を簡略化させることは難
かしく、複雑な構造のためコストアップを招く虞れがあ
る。

また、作業部にて空にされたパレットを回収させる作業
を自動化する場合は、１個ずつ確実に積層する機構をで
きるだけ簡略化させることが切望される。

「発明の目的」 本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたもので、簡
単な構造かもなり、積層されたパレットを最下方のもの
から確実に取り出すことができるパレット取部装置を得
ることを目的としている。

さらに本発明は、簡単な構造からなり、パレットを、パ
レット載置部にて確実に積層することができるバレット
積層装置を得ることを目的としている。

「発明の概要」 本発明のパレット取出装置、およびバレット積層装置は
いずれも、昇降時のパレット保持アームの動作に所定の
変化を与えて、バレッｊ・を−個ずつ確実に取り８し、
又は−個ずつ積層するという着眼に基づいて完成された
ものである。

すなわち本発明は、パレット載置部に積層されるパレッ
トを、畳下力のパレットから順に取り出すパレット取８
装置であって、パレット載置部の両側部に配設され、昇
降運動する昇降部材と、この昇降部材に設けられ、パレ
ットを保持する保持位置と開放する開放位置とに進退運
動するパレット保持アームと、昇降部材の上昇運動時に
、パレット開放位置に保持されたこのパレット保持アー
ムを、最下方のパレットを通過した後、バレット開放位
置に移動させる上昇時案内機構と、昇降部材の下降運動
時に、上記パレット保持アームをパレット保持位置に保
持したまま下降させる下降時案内機構と、を備えたこと
に特徴を有する。

したがって、昇降部材の上昇、下降運動時、パレット保
持アームは上昇時案内機構、下降時案内機構によりその
動作に所定の変化を付与されて５最下方のパレットをパ
レット載置部に残して他のパレットを上昇させる動作を
繰り返す。したがって、パレット載置部に積層されるパ
レットは、その最下方のものから順に取り出される。

さらに、本発明は、パレットを、パレット載置部にて下
方から順に積層するバレット積層装置であって、パレッ
ト載置部の両側部に配設され、昇降運動する昇降部材と
、この昇降部材に設けられ、パレットを保持する保持位
置と開放する開放位置とに進退運動するパレット保持ア
ームと、昇降部材の下降運動時に、バレット開放位置に
保持されたこのパレット保持アームを、最下方のパレッ
トを通過した後、パレット保持位置に移動させる下降時
案内機構と、昇降部材の上昇運動時に、上記パレット保
持アームをパレット保持位置に保持したまま上昇させる
上昇時案内機構と、を備えたことに特徴を有する。

したがって、昇降部材の下降、上昇運動時、パレット保
持アームは下降時案内機構、上昇時案内機構によりその
動作に所定の変化を付与されるため、パレットを、パレ
ット載１部にて下方から順に積層することができる。

「発明の実施例」 以下図示実施例について本発明を説明する。第１２図は
、本発明を適用したパレット搬送作業装置１０全体を示
す側面図、第１３図は作業部１２の正面図である。上記
パレット搬送作業装置１０は装置本体４を有していて、
この装置本体４にはパレット取出装置１１、作業部１２
およびバレット積層装置１３が設けられている。

パレット取出装置１１は供給側パレット保持アーム１５
、昇降作動装置１６、供給側昇降シリンダ１７を有して
いる。この供給側昇降シリンダ１７の作動は連動アーム
１９により昇降作動装置１６に伝達され、昇降作動装置
１６の作動により供給側パレット保持アーム１５が昇降
される。このとき、この保持アーム１５はカム機構によ
りその動作に所定の変化を付与されているため、保持し
ている多数の積層パレットをその最下方のものから順に
パレット載１部２０に載置し、そして作業部１２に供給
する。また、供給側パレット保持アーム１５の搬送上流
側にパレット検知センサＳ１が設置され、昇降作動装置
１６の下方に、この昇降作動装置１６の最下降位置を検
知する最下降位置検知センサＳ２が設置されている。さ
らに、供給側昇降シリンダ１７の前方に、ピストンロッ
ド１７ａの最収縮位置の検知により上下動シャフト４２
（第１図）の最上昇位置を検出する最上昇位置検知セン
サＳ３が設置されている。

作業部１２は、パレット取出装置１１とバレット積層装
置１３との中間に位置しており、直線走行ロボット８を
有している。この直線走行ロボット８は走行レール９を
有しており、走行レール９には走行部１８が装着され、
その一端にロボット走行用ＤＣモータ１４が取り付けら
れている。走行部１８には、二本の吸引ノズルを有する
バキュームチャック２３が設置されている。また走行部
１８の上方には、バキュームチャック２３を昇降させる
チャックシリンダ２６が設置されている。さらに、走行
レール９の他端には中間位置決めシリンダ２４が装着さ
れている。

上記バキュームチャック２３は、ロボット走行用ＤＣモ
ータ１４、チャックシリンダ２６の駆動により適宜移動
され、パレット載置部２１上に供給したパレットＰに収
納されているレンズを取り出すことができる。このパレ
ット載置部２１には、上流側から搬送されるパレットＰ
を所定位置で停止させるストッパ２７が設置されており
、このストッパ２７の上方には、パレットの到着を検知
するパレット検知センサＳ４が設置されている。

バレット積層装置１３は受取側パレット保持アーム３ｏ
、昇降作動装置３１、受側昇降シリンダ３２を有してい
る。この受側昇降シリンダ３２の作動は連動アーム３３
により昇降作動装置３１に伝達され、これにより昇降作
動する上下動シャフト８２（第７図）が、受取側パレッ
ト保持アーム３０を昇降させる。このとき、この保持ア
ーム３０はカム機構によりその動作に所定の変化を付与
されて、パレット載置部３５上に搬送された空のパレッ
トを、下方から順に積層する。

パレット載置部３５には、作業部１２がら空のパレット
Ｐを排出させるベルトコンベア３６が設けられており、
このコンベア３６は、搬送用モータ３７により駆動され
る。さらに昇降作動装置３１の下方には、上下動シャフ
ト８２の最下降位置を検知する最下降位置検知センサＳ
５が設置されている。また、受側昇降シリンダ３２の近
傍には、ピストンロッド３２ａの最大収縮位置を検知す
ることにより上下動シャフト８２の最上昇位置を検知す
る最上昇位置検知センサＳ６が設置されている。なお、
図中３９は光電管、４４は積層するパレットＰを支える
支持板である。

次いで、パレット取出装置１１を第１図および第２図に
沿って詳しく説明する。第１図は、このパレット取出装
置１１をパレット積層装置１３側から見た図であり、第
２図はその側面図である。

供給側パレット保持アーム１５は、パレット搬送方向の
両側に設置された昇降作動装置１６に、それぞれ２個ず
つ取り付けられている。

昇降作動装置１６は外枠４１を有しており、この外枠４
１の内方にはシャフト４２が上下方向摺動自在に収納さ
れている。このシャフト４２の上端には保持アーム支持
用ブラケット４３（昇降部材）が嵌合固定されている。

このブラケット４３には、外枠４１の上端に設けた回り
止め用ブラケット４５に摺動自在に挿入した回り止め用
シャフト４７の一端が、固定ビン４９により固定されて
いる。これにより、保持アーム支持用ブラケット４３は
外枠４１に対する相対回転を阻止されている。

保持アーム支持用ブラケット４３は、その横方向に保持
アーム回動支持用シャフト５ｏが貫通されている。この
シャフト５０はその両端を保持アーム支持用ブラケット
４３から突出させていて、この突８部に、２個の供給側
パレット保持アーム１５がそれぞれ嵌合固定されている
。この供給側パレット保持アーム１５は、その爪部１５
ａをパレット載置部２０を向けて配置される。また供給
側パレット保持アーム１５は、図示しないスプリングに
より、パレットを保持し得るパレット保持位置に向けて
回動付勢されている。

保持アーム支持用ブラケット４３には、作動アーム５１
が回動シャフト５２により枢支されている。この作動ア
ーム５１はコ字状で左右対称に形成されていて（第４図
）、この左右対称にされた画先端には案内ローラ５５が
それぞれ取り付けられている。この案内ローラ５５は、
その厚さが左案内板６１　（右案内板６２）の略半分程
度に形成されている。また、作動アーム５１は側面視り
字状に形成されていて、そのＬ字状一端には、供給側パ
レット保持アーム１５に設けられた作動ビンＳ３に係合
する係合部５１ａが形成されている。この作動アーム５
１の中央部には、位置決めボルト５６が取り付けられて
いる。

外枠４１の上部側壁には、ローラ案内カム機構５７が設
置されている。このローラ案内カム機構５７は第３図お
よび第４図に示すように、中央支持板５９、左案内板６
１および右案内板６２かも構成されている。この中央支
持板５９はボルト６０により外枠４１に固定されている
。この中央支持板５９には両側から左案内板６１および
右案内板６２が密接され、かつこれら左案内板６１およ
び６２はボルト６３により中央支持板５つに固定されて
いる。

左案内板６１はＬ字状に形成されていて、案内ローラ通
過部６５およびロッド案内部６６を有している。このロ
ッド案内部６６には、図の上下方向に孔６４が貫通して
形成されており、この孔６４にはガイドロッド６７が摺
動自在に嵌合されている。このガイドロッド６７の一端
には移動案内部材７０が嵌合固定されており、ガイドロ
ッド６７の移動案内部材７０とロッド案内部６６の間に
圧縮スプリング６９が縮設されている。

右案内板６２は、縦方向右半分の案内ローラ５５が通る
側に内側ガイド面６２ａ、中央ガイド部７１およびロー
ラガイド傾斜面７２が形成されている。このローラガイ
ド傾斜面７２は、内側ガイド面６２ａから案内ローラ５
５を外方に導き、中央ガイド部７１とこのローラガイド
傾斜面７２とで形成されるローラ放出口６８から案内ロ
ーラ５５を放出させる。この放出された案内ローラ５５
は図の上方に移動するとき、中央ガイド部７１のとぎれ
た部位にあるローラ導入ロア４から内側ガイド面６２ａ
に再び戻される。

移動案内部材７０は、圧縮スプリング６９に負荷が作用
しない解放時、その上下方向の位置がローラ放ａ口６８
と略同じにされる。したがって第４図において、作動ア
ーム５１が下降されたとき左右の案内ローラ５５は、左
側が案内ローラ通過部６５に沿って又右側が内側ガイド
面６２ａに沿って下降される。そして、左側の案内ロー
ラ５５が移動案内部材７０に当接し、これを押下してい
る状態で、右側がローラガイド傾斜面７２にて案内され
るため、右側がローラ放出口６８から放ａされ、同時に
左側も案内ローラ通過部６５から放出される。この瞬間
、移動案内部材７０に対する負荷が無（なり、圧縮スプ
リング６９より移動案内部材７０は解放位置に復帰する
。そして、供給側昇降シリンダ１７の作動にて作動アー
ム５１が上昇されると、左の案内ローラ５５が移動案内
部材７０の外側面に沿って上昇するため、右の案内ロー
ラ５５はローラ放出口６８を飛び越えて中央ガイド部７
１上に到達する。そしてこの中央ガイド部７１上を転接
した後、ローラ導入ロア４から内側ガイド面６２ａに戻
される。同時に左の案内ローラ５５も案内ローラ通過部
６５に戻される。これにより、作動アーム５１は回動シ
ャフト５２を中心に回動する。

案内ローラ５５の軌跡において、ローラ放出口６８から
放出されたときの位置と、ローラ導入ロア４から内側ガ
イド面６２ａに戻されたときの位置との間の距離は℃に
設定されている（第５Ｄ図参照）。この距離℃は、二枚
のバ１ノットを積み重ねたときの把持部から把持部まで
の距離β（第６Ｃ図参照）と等しくされている。

パレット取出装置１１の内部下方には、左右支持部７５
が設置されており、この左右支持部７５にて回動シャフ
ト７６が回動自在に支持されている。この回動シャフト
７６に、連動アーム１９を構成するアーム１９ａがビン
７７にて固定されている。回動シャフト７６はその両端
が装置本体４から突出しており、この左右突出部には左
右アーム１９ｂがそれぞれ固定されている。そしてこれ
ら左右アーム１９ｂはその先端が、左右の上下動シャフ
ト４２に枢支されている。

一方、パレット積層装置１３を第７図ないし第９図に沿
って詳しく説明する。第７図は、このパレット積層装置
１３を第１２図の右方から見た図であり、第８図はその
側面図である。第９図は第８図又はを上方から見た図で
ある。

受取側パレット保持アーム３０は、装置本体４の搬送方
向両側に設置された昇降作動装置３１にそれぞれ２個ず
つ取り付けられている。昇降作動装置３１は装置本体４
に固定された外枠８１を有しており、この外枠８１の内
方には上下動シャフト８２が上下方向摺動自在に収納さ
れている。上下動シャフト８２の上端には保持アーム支
持用ブラケット８３（昇降部材）が嵌合固定されている
。また外枠８１の上端に回り止め用ブラケット８５が設
けられており、この回り止め用ブラケット８５に摺動自
在に挿入した回り止め用シャフト８７の一端が、保持ア
ーム支持用ブラケット８３に固定ビン８９にて固定され
ている。これにより、保持アーム支持用ブラケット８３
は外枠８１に対する相対回転を阻止される。

保持アーム支持用ブラケット８３は、その横方向に保持
アーム回動支持用シャフト９０が貫通されており、この
シャフト９０はその両端を保持アーム支持用ブラケット
８３から突出させている。この突出部に、２個の受取側
パレット保持アーム３０がそれぞれ嵌合固定されている
。受取側パレット保持アーム３０はその爪部３０ａをパ
レット載置部３５に向けた状態で配置される。さらに、
受取側パレット保持アーム３０は図示しないスプリング
により、パレット保持位置に向けて回動付勢されている
。

保持アーム支持用ブラケット８３には、作動アーム９１
が回動シャフト９２により枢支されている。この作動ア
ーム９１はＬ字状に形成され、そのＬ字状一端には、受
取側パレット保持アーム３０に設けた作動ビン９３に係
合する係合部９１ａが形成され、かつＬ字状他端には、
案内ローラ９５が設置されている。また作動アーム９１
の中央部には、位置決めボルト９４が取り付けられてい
る。

外枠８１の上部側壁には、ローラ案内カム機構９７が設
置されている。このローラ案内カム棲構９７は支持板９
９を有しており、この支持板９９の一側に右案内板１０
１が固定され、かつこの右案内板１０１に、左案内板ｌ
ＯＯが回動軸１０２により枢支されている。第１０Ａ図
に示すように、右案内板１０１にはＬ字状にローラ案内
面１０５が形成されており、また左案内板１００にはロ
ーラ案内カム面１０３が形成されている。このローラ案
内カム面１０３は、図の上方から下方に向けて所定の角
度で傾斜して案内ローラ９５を外方に導く傾斜案内部１
０３ａと、この外方に導かれた案内ローラ９５を下方に
導く下方案内部１０３ｂからなる。

右案内板１０１の一隅には切欠部１０６が形成されてい
る。この切欠部１０６に形成した孔には、圧縮スプリン
グ１０７が一端を突出させて縮設されている。したがっ
て、左案内板１００の回動時には圧縮スプリング１０７
が圧縮されるため、左案内板１００は、解放された圧縮
スプリング１０７の付勢力にて復帰する。

さらに、案内ローラ９５が傾斜案内部１０３ａを案内さ
れて外方に放出された時点での位置（第１０Ｂ図、第１
１Ｂ図参照）と、案内ローラ９５が下方案内部１０３ｂ
を転接してローラ案内面１０５に戻された時点での位置
（第１０Ｃ図、第１１ｃ図参照ンの間の距離βは、二枚
のパレットを重ねたときのその把持部同士の距離でと等
しくされている。

また、パレット積層装置１３の内部下方には、回動シャ
フト１１０が左右支持部１０７（第７図に左側のみ開示
）にて回動自在に支持されている。この回動シャフト１
１０に、連動アーム３３を構成するアーム３３ａが嵌合
され、かつビン１１１にて固定されている。この回動シ
ャフト１１０は、その両端が装置本体４から突出してお
り、この左右突出部に左右アーム３３ｂがそれぞれ嵌合
されて固定されている。これら左右アーム３３ｂは左右
上下動シャフト８２にそれぞれ一端を枢支されている。

次に、本実施例のパレット搬送作業装置１０の作動を説
明する。

作業に先立ち、パレット取出装置１１０４個の供給側パ
レット保持アーム１５に、レンズ等のパーツを載置した
パレットＰを適当数積層する。

そしてこの状態にて作業を開始する。

まず供給側シリンダ１７の作動により、ピストンロッド
１７ａが伸長され、連動アーム１９を介してシャフト４
２が下降される。すると保持アーム支持用ブラケット４
３を介して、供給側パレット保持アーム１５および作動
アーム５１がその最上昇位置から下降される。この作動
アーム５１の下降により左案内ローラ５５が移動案内部
材７０に当接しく第５Ａ図、第６Ａ図）、圧縮スプリン
グ６９に抗してこれを押下する。

そして、供給側パレット保持アーム１５は、最下方のパ
レットＰ１をパレット載置部２０に載！するレベルまで
下降する（第５Ｂ図および第６Ｂ図）。さらに、作動ア
ーム５１が下降されると、右案内ローラ５Ｓがローラガ
イド傾斜面７２に案内されてローラ放出口６８から放出
され同時に、左案内ローラ５Ｓは案内ローラ通過部６５
から放８される（第５Ｃ図および第６Ｃ図）。

したがって、作動アーム５１が回動シャフト５２を中心
に図の反時計方向に回動し、係合部５１ａが作動ビン５
３を押下する。これにより、供給側パレット保持アーム
１５が最下方のパレットＰ１の把持部から離間し、これ
をパレット載置部２０上に載置する。同時に、移動案内
部材７０は左案内ローラ５５から解放されるため、圧縮
スプリング６９により上昇されて、左案内板６１におけ
るローラ放出口６８に対応する部位を塞ぐ。

この際、シャフト４２の最下方位置到達を、最下降位置
検知センサＳ２が検知するため、この検知に基づく指令
が図示しないマイコンから発せられる。これにより供給
側シリンダ１７が今度は反対方向に作動され、ピストン
ロッド１７ａの収縮により、連動アーム１９を介して上
下動シャフト４２が上昇される。すると、左案内ローラ
５５が移動案内部材７０の外側面に沿って上昇し、次い
で右案内ローラ５５がローラ放出口６８を飛び越えて中
央ガイド部７１上に移動する。したがって、供給側パレ
ット保持アーム１５は区の時計方向に回動し、パレット
開放位置に維持されたままの状態で上昇する（第５Ｄ図
および第６Ｄ図）。

そして、供給側パレット保持アーム１５は引き続き上昇
されるが、中央ガイド部７１がとぎれる時点で右案内ロ
ーラ５５が、ローラ導入ロア４から内側ガイド面６２ａ
に入り込む、この瞬間、作動アーム５１が回動し、その
係合部５１ａが作動ビン５３を押上げる。したがって、
供給側パレット保持アーム１５がパレット保持位置に向
けて回動し、その爪部１５ａがパレットＰ２の把持部下
力に入り込む。この状態のまま、上下動シャフト４２が
さらに上昇するため、供給側パレット保持アーム１５は
、最下方にあったパレットＰ、をパレット載置部２０上
に置いたまま、パレットＰ２およびその上位のパレット
を持ち上げる。そして、最上昇位置検知センサＳ３にて
、供給側パレット保持アーム１５の最上方位置到達が検
知されると、供給側昇降シリンダ１７は停止される。

したがって、パレット取出装置１１は供給側パレット保
持アーム１５をパレット保持位置に回動して、パレット
Ｐ２およびその上位のものを保持させた状態で停止する
。

上述の工程においてパレット載置部２０上に載置された
パレットＰ１は、図示しないベルトコンベアにより作業
部１２に向は搬送される。このパレットＰ１がストッパ
２７に当接したとき、パレット検知センサＳ４がパレッ
トＰ、の到達を検出する。すると、これに基づくマイコ
ンからの指令により、今度は、ロボット走行用ＤＣモー
タ１４が駆動され、走行部１８を、走行レール９上で移
動させる。そして走行部１８が走行レール９上で位置決
めされ、さらに中間位置決めシリンダ２４の作動にて前
後方向の位置を決められると、チャックシリンダ２６が
作動される。これによりバキュームチャック２３が下降
され、パレットＰ、に載置されたレンズを例えば１個ず
つ吸い付け、次工程に運搬する。この作業を続け、バレ
ッ１’Ｐｌ上のレンズがすべてなくなったことが検知さ
れると、空になったパレットＰ、は搬送方向下流に排出
され、ベルトコンベア３６によりパレット積層装置１３
に向は搬送される。

この際パレット積層装置１３では、最上昇位置にあって
パレット保持位置にされている４本の受取側パレット保
持アーム３０上に、前回搬送されてきた空のパレットＰ
が積層されている。受取側パレット保持アーム３ｏが保
持している最下方の空パレットＰと、パレット載置部３
５の間には、別のパレットＰが１個入り得る空間が開け
られている。そして、搬送されてきた空のパレットＰが
この空間に収納されると、マイコンの指令に基づき受側
昇降シリンダ３２が作動される。するとピストンロッド
３２ａが伸長し、回動アーム３３を介して上下動シャフ
ト８２を下降させる。これにより保持アーム支持用ブラ
ケット８３を介して、受取側パレット保持アーム３０お
よび作動アーム９１が下降される。このとき、案内ロー
ラ９５はまずローラ案内面１０５に沿って下降し、傾斜
案内部１０３ａに当接する（第１０Ａ図、第１１Ｂ図参
照）。

そして、案内ローラ９５が傾斜案内部１０３ａに沿って
下降して、ローラ案内面１０５から放出されるとき、作
動アーム９１が図の時計方向に回動する。このため、受
取側パレット保持アーム３０は保持している空のパレッ
トＰを、パレット載置部３５上に載置されたパレットＰ
＋上に重ねる（第１０Ｂ図、第１１Ｂ図参照）。

この状態から上下動シャフト８２がさらに下降すると、
受取側パレット保持アーム３０はパレット開放位置に維
持されたまま下降する。そして下方案内部１０３ｂに沿
って下降する案内ローラ９５は、この下方案内部１０３
ｂがとぎれる部位でローラ案内面１０５に入り込む。す
ると作動アーム９１が図の反時計方向に回動され、作動
ビン９３が係合部９１ａにて押上げられるため、受取側
パレット保持アーム３０はパレット保持位置に向けて回
動する。したがって、受取側パレット保持アーム３０は
パレットＰを開放して距離βだけ下降した時点で、その
爪部３０ａをパレットＰ、の下方に位置させる（第１０
Ｃ図および第１１Ｃ図参照）。この時点で、上下動シャ
フト８２が最下点に到達するため、最下降位置検知セン
サＳ５の検知に基づくマイコンの指令により、受側昇降
シリンダ３２が今度は反対方向に作動し始める。

すると作動アーム９１が上昇し始め、案内ローラ９５は
ローラ案内面１０５とローラ案内カム面１０３の裏面に
囲まれた空間を上昇する（第１０Ｄ図および第１１Ｄ図
参照）。受取側パレット保持アーム３０は最下方のパレ
ットＰ１とその上位のパレットＰを保持した状態で上昇
する。そして案内ローラ９５がさらに上昇するとき、ロ
ーラ案内カム面１０３裏面の傾斜に沿って上昇するこの
案内ローラ９５は、ローラ案内カム面１０３を外方に押
し退ける。これにより、左案内板１００は回動軸１０２
を中心に図の反時計方向の力を付与されて回動し、第１
０Ｅ図の状態になる。

したがって案内ローラ９５は、ローラ案内カム面１０３
とローラ案内面１０５の間にできた隙間を通過する。し
たがって作動アーム９１はまっすぐに上昇し、第１１Ｅ
図に示すように、受取側パレット保持アーム３０はパレ
ットＰ１を最下方のパレットとして、前回の空パレット
と共に持ち上げる。以下、搬送方向上流から空パレット
が搬送されて（るごとに上記動作を繰り返し、受取側パ
レット保持アーム３０にパレットＰを積層する。

作業者は、このパレットの積層状態を見ながら、適当数
溜ったとき、受取側パレット保持アーム３０上から降ろ
す。

「発明の効果」 以上のように本発明の請求項１記載のパレット数比装置
は、パレット保持アームを、パレット保持位置に保持し
たまま下降させ、さらにバｌノット開放位置に保持した
まま上昇させて最下方のパレットを通過した後、パレッ
ト保持位置に移動させることができるので、パレット載
置部に積層されるパレットを、最下方のものから順に、
確実に取りａすことができる。

また、本発明の請求項２記載のパレット積層装置は、パ
レット保持アームを、パレット開放位置に保持したまま
下降し、最下方のパレットを通過した後、パレット保持
位置に移動させ、さらにパレット保持位置に保持したま
ま上昇させることができるので、パレットを、パレット
載置部にて下方から順に、確実に積層することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はパレット取出装置をパレット積層装置側から見
た図、第２図はその側面図、第３図はローラ案内カム機
構を詳ホする側面図、第４図はその正面図、第５Ａ図な
いし第５Ｄ図は、供給側パレット保持アームを昇降させ
るときのローラ案内カム機構の動作変化を順を追って示
す側面図、第６Ａ図ないし第６Ｄ図は、供給側パレット
保持アームの動作変化を第５Ａ図ないし第５Ｄ図に対応
させて示す側面図、第７図はパレット積層装置の正面図
、第８図は第７図の側面図、第９図は第７図の平面図、
第１０Ａ図ないし第１０Ｅ図は、受取側パレット保持ア
ームを昇降させるときのローラ案内カム機構の動作変化
を順を追って示す側面図、第１１Ａ図ないし第１１Ｅ図
は、受取側パレット保持アームの動作変化を第１０Ａ図
ないし第１０Ｄ図に対応させて示す側面図、第１２図は
本実施例に係るパレット搬送作業装置全体を示す側面図
、第１３図はその作業部の正面図である。 １１・・・パレット取出装置、１３・・・パレット積層
装置、１５・・・供給側パレット保持アーム、１６．３
１・・・昇降作動装置、１７・・・供給側昇降シリンダ
、２０．３５・・・パレット載置部、３０・・・受取側
パレット保持アーム、３２・・・受側昇降シリンダ、４
２．８２・・・上下動シャフト、４３・・・保持アーム
支持用ブラケット（昇降部材）、５１．９１・・・作動
アーム、５３．９３・・・作動ビン、５５．９５・・・
案内ローラ、５７．９７・・・ローラ案内カム機構、６
１・・・左案内板、６２・・・右案内板、６２ａ・・・
内側ガイド面、６８・・・ローラ放出口、７０・・・移
動案内部材、７１・・・中央ガイド部、７２・・・ロー
ラガイド傾斜面、７４・・・ローラ導入口、８３・・・
保持アーム支持用ブラケット（昇降部材）、１００・・
・左案内板、１０１・・・右案内板、１０２・・・回動
軸、１０３・・・ローラ案内カム面、１０３ａ・・・傾
斜案内部、１０３ｂ・・・下方案内部、１０５・・・ロ
ーラ案内面、１０７・・・圧縮スプリング、Ｐ、Ｐ、、
Ｐ、・・・パレット。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）パレット載置部に積層されるパレットを、最下方
   のパレットから順に取り出すパレット取出装置であって
   、 パレット載置部の両側部に配設され、昇降運動する昇降
   部材と、 この昇降部材に設けられ、パレットを保持する保持位置
   と開放する開放位置とに進退運動するパレット保持アー
   ムと、 昇降部材の上昇運動時に、パレット開放位置に保持され
   たこのパレット保持アームを、最下方のパレットを通過
   した後、パレット保持位置に移動させる上昇時案内機構
   と、 昇降部材の下降運動時に、上記パレット保持アームをパ
   レット保持位置に保持したまま下降させる下降時案内機
   構と、を備えたことを特徴とするパレット取出装置。
2. （２）パレットを、パレット載置部にて下方から順に積
   層するパレット積層装置であつて、 パレット載置部の両側部に配設され、昇降運動する昇降
   部材と、 この昇降部材に設けられ、パレットを保持する保持位置
   と開放する開放位置とに進退運動するパレット保持アー
   ムと、 昇降部材の下降運動時に、パレット開放位置に保持され
   たこのパレット保持アームを、最下方のパレットを通過
   した後、パレット保持位置に移動させる下降時案内機構
   と、 昇降部材の上昇運動時に、上記パレット保持アームをパ
   レット保持位置に保持したまま上昇させる上昇時案内機
   構と、を備えたことを特徴とするパレット積層装置。