JPH03230895A - 溶接部品の受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は溶接すべき複数の部品を溶接治具上に受渡しす
る装置に関する。

（従来技術） 溶接すべき複数の部品を溶接治り上に受渡して溶接する
ようにした自動溶接装置においては、溶接治具の周囲に
複数の溶接機が配設されている関係上、これらの部品を
直接溶接治具上にセットすることができないため、これ
までは、溶接すべき複数の部品をセット治具上に位置決
めセットしてこれを溶接ステーションのもとへ移送した
上、これらの部品をマニプレータ等に把持させて溶接治
具上にセットするような手法が採られていた。

ところが、このような手法では、セット治具上に一旦セ
ットした部品を再度マニプレータ等により把持させると
いう余計な受渡し工程が必要となるばかりでなく、マニ
プレータがセット治具上の部品を正しく把持しなかった
ような場合には、これらの部品を溶接治具上に正しく位
置決めすることができなかったり、移載過程で溶接部品
を取り落としてしまうといった不都合が生じる。

（発明が解決しようとする課題） 本発明はこのような不都合に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、受渡し治具上ヘセットした複数
の溶接部品をそのまま溶接治具上に受渡しすることので
きる新たな受渡し装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） すなわち、本発明はかかる課題を達成するための溶接部
品の受渡し装置として、部品セット部署と部品溶接部署
との間を往復動する移送手段と、溶接すべき複数の部品
を上下逆向きに位置決め把持して部品を溶接部署へ受渡
す部品受渡し手段と、移送手段に吊設され、かつ部品受
渡し手段を部品セット部署（こおいては部品把持面が上
向きになるように、部品溶接部署においては部品把持面
が下向きになるように回動操作する姿勢切換え手段とを
備えたものである。

（作用） このように構成したことにより、部品セット部署におい
ては部品把持面が上向きになるように部品受渡し手段を
回動させ、この姿勢のもとて部品受渡し手段の上に溶接
すべき部品を上下逆向きに把持させ、ついて、部品把持
面が下向きになるように部品受渡し手段を回動させなが
らこれを溶接部署のもとに移動させて、把持した部品を
部品溶（実施例） そこで以下に図示した実施例について説明する。

第１図は本発明の一実施例をなす溶接部品の受渡し装置
を示したものである。

図において符号１は、部品セット部署Ａと溶接部署Ｃと
の間に懸渡された走行レールで、この走行レール１上に
は、走行用モータ３を備えたトロリ２が走行自在（こ配
設されている。このトロリ２には、縦のガイドレール４
．４に案内されて上下動するアーム５が取付けられてい
て、トロリ２とアーム５に取付けた昇降用の各シリンダ
６．７を作動することによってアーム５を大きく上下動
させ、その下端に担持した後述する受渡し治具３゜を部
品セット部署Ａと溶接部署Ｃに位置させるように構成さ
れている。

１ｏは受渡し治具３０を保持する治具支持枠て、この治
具支持枠１０は、部品セット部署Ａにおいで溶接部品Ｗ
ｌＦ！、セットし易いよう受渡し治具２（Ｈこ斜め上向
き姿勢をとらせ、また溶接部署Ｃ（こおいではセットし
た部品を溶接治具４０１Ｘ（こそのまま受渡すことがで
きるよう受渡し治具３０１こ下向き姿勢をとらせるよう
、下端を屈曲させたアーム５の下端−側１こ回動自在ｔ
こ枢支されている。すなわち、アーム５の下端−側には
、第２図に示したように治具支持枠１ｏが軸１２により
回動自在１こ枢支されており、またこの治具支持枠１０
は、その軸受は部１１に固定したパワーロック１３を介
してアーム５下端に取付けた減速機１５の軸１６に一体
的に取付けられていて、ベル）−１８＠介して伝達され
る治具姿勢切換え用モータ１７の駆動力により斜め上向
き姿勢と下向き姿勢に切換え操作されるように構成され
ている。また第３図に示したように、アーム５の屈曲部
下端側には姿勢保持用シリンダ２０が取付けられていて
、その口・ｙ上２１の先端を治具支持枠１０の軸受部１
１周面に設けた係合凹部１１ａに係合させることによっ
て、第１図に示したように、受渡し治具３０をセット姿
勢に保持し得るよう構成されている。

この治具支持枠１０にはまた、第３図及び第４図（こ示
したように、その下面２２の長平方向２個所に受渡し治
具３０上の固定したビン３１．３１を受入れるスリーブ
２３．２３が設けられ、またこれらのスリーブ２３．２
３の上部には、ビン挿入孔２４ａとこれに続くスリット
２４ｂを備え、かつ上面をテーパ一部２４ｃとなした結
合駒２４．２４が摺動自在に取付けられていて、これら
の結合駒２４．２４を駒駆動シリンダ２５．２５により
図中内方に引付けることにより、治具支持枠１０上のス
リーブ２３と結合駒２４の挿入口２４ａ内に嵌入したビ
ン３１．３１を介して、受渡し治具３ｏを治具支持枠１
ｏの下面に装着し得るように構成されており、ざらにこ
れらのスリーブ２１．２１の一側近傍には、結合駒２４
の摺動方向と直交する向きに拘止用シリンダ２７．２７
が配設されていて、そのロッド２７ａの先端によりビン
３１を係止した位置で結合駒２４の基端部２４ｄを拘止
するように構成されている。

これに対して受渡し治具３０には、その上面に、上記し
た結合駒２４．２４により拘止される２本のビン３１．
３１が立設されていて、このビン３１には、その両側に
結合駒２４のスリット２２ｂと嵌合する切欠き３１ａが
設けられ、ざらにこの切欠き３１ａの上縁には結合駒２
４のテーパ一部２４ｃと喫合する傾斜縁３１ｂが形成さ
れている。この受渡し治具３０には、その下面に溶接す
べき第１の部品Ｗ１を位置決めクランプする第１のクラ
ンプ機構３２と、この下に第２の部品Ｗ２ｉ位置決めク
ランプする第２のクランプ機構３３．３４と、第３の部
品Ｗ３を位置決めクランプする第３のクランプ機構３５
がそれぞれ配設されていて、これらの各クランプ機構３
２〜３５により各溶接部品Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を上下逆向
きに位置決めクランプし得るように構成され、ざらにこ
の面には、これらの各部材Ｗｌ　、Ｗ２　、Ｗ３　！溶
接治具４ｏ上１こ受渡しする際、その治具４０上の位置
決め片４１．４１と係合して受渡し治具３０を溶接治具
４０上に位置決めする位置決め杆３７．３７が立設され
ている。

なお第１図中符号４２は、受渡された溶接部品Ｗを溶接
治具４０上に位置決め保持するクランプ機構を示しでい
る。

ところで、本発明の特徴とする受渡し装置の構成は上述
した通りであるが、この実施例においては、上述した装
置によって溶接治具４１上に受渡した各溶接部品Ｗ１、
Ｗ２、Ｗ３を溶接処理した上、これらの構成部品Ｗ１、
Ｗ２、Ｗ３を覆うようにしてさらに第２の構成部品Ｗ４
を溶接治具４０上に受渡す装置５０をも備えているので
、以下にこの装置５０について簡単に説明する。

この第２の受渡し装置５ｏは、第６図に示したように第
２の部品セット部署Ｂと溶接部署Ｃにかけて張渡された
第２の走行レール５１上を走行する装置としで構成され
でいる。そしてこの装置５ｏは、第７図に示したように
、走行用モータ５３を備えたトロリ５２と、昇降用シリ
ンダ５６．５７（こより昇降動するトロリ５２上のアー
ム５５と、アーム５５の下端に取付けられた治具支持枠
５６とによって構成され、また治具支持枠５６に上述し
たと同様の着脱機構によって取付けられる受渡し治具５
８には、その下面に、機種毎に異なる第２の構成部品Ｗ
４　、Ｗ４°・を把持するクランプ機構５９・・・・が
設けられている。

方、第２の部品セット部署Ｂには、基台６０に立設した
支柱６１に、軸６３を介してセット治具６２の一端が回
動自在に枢支され、基台６ｏとこのセット治具６２を結
ぶようにして取付けられた治具起伏用シリンダ６５によ
りセット治具６２を起伏させて、これに部品をセットす
る起立姿勢と、セットした部品を受渡し治具５７に受渡
す水。

平姿勢をとらせるように構成されている。なお図中符号
６６．６７．６８は、機種毎に異なる第２の構成部品Ｗ
４　、Ｗ４°を位置決め保持するセット治具６２上のク
ランプ機構を示しており、また６９は、セット治具６２
の他端下面に当接してこれを水平に支持する支持台を示
している。

つぎに上述した装置による各部品の受渡し動作についで
説明する。

□Ｃ） はじめに、第１図の実線で示したように、走行用モータ
３（こ駆動されてトロリ２が第１の部品セット部署Ａの
もとに走行し、ここで昇降用シリンダ６．７を作動させ
て治具支持枠１０を部品セット位置まで下降させるとと
もに、治具姿勢切換え用モータ１７を始動させ、減速機
１５を介してアーム５下端に枢支した治具支持枠１０を
斜め上向きに回動させる。そしてこの位置でアーム５下
端に設けた姿勢保持用シリンダ２０を作動させ、そのロ
ッド２１端を治具支持枠１０の軸受は部１１に設けた係
合凹部１１ａに係合させて治具支持枠１０を斜め上向き
姿勢に保持する。

ところで、この治具支持枠１０には、第３図に示したよ
うに、スリーブ２３．２３とその上に設けた結合駒２４
．２４のビン挿入孔２４ａ！通して受渡し治具３０上の
ビン３１．３１が嵌込まれ、さらに第４図に示したよう
に、駒駆動用シリンダ２５．２５により結合駒２４をそ
の長手方向に摺動させて、そのスリット２４ｂ部分をビ
ン３１の切欠き部３１ａ（こ係合させるとともに、結　
０ 金納２４の上面テーパ一部２４ｃ！切欠き３１ａの傾斜
＠３１ｂｌこ当接させてビシ３１の抜１すを抑えるよう
にして、溶接部品Ｗｌ　、Ｗ２　、Ｗ３に対応した受渡
し治具３０を治具支持枠１ｏの下面に保持しているので
、この治具支持枠１０が上向き姿勢に保持されるのに伴
って、受渡し治具３０は、溶接部品Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を
セットするのに適したようにその下面を上にして保持さ
れる。

したがって、この状態のもとで、受渡し治具３０の下面
に各溶接部品Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を上下が逆になるように
して組付けた上、各クランプ機構３２〜３５により位置
決めクランプする。

このセット作業を終えてつぎに作業員が図示しないスイ
ッチ等を操作すると、はじめに昇降用シリンダ６．７が
作動して、受渡し治具３０を支持した治具支持枠１ｏ＠
上昇させ、ついでトロリ２が溶接部署Ｃのもとへと走行
を始める。一方、これとともに姿勢保持用シリンダ２０
は、ロッド２１を線動させて治具支持枠１０の拘止を解
き、またこれに続いて治具姿勢切換え用モータ１７は１
　］ さきと逆方向に回転して、溶接部品Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を
担持した面が下になるよう１こ受渡し治具３０を回転さ
せる。

そしてこのようにして下を向いた受渡し治具３０が溶接
部署Ｃの直上部に達すると、再び昇降用シリンダ６．７
が作動して受渡し治具３０を下降させ、その位置決め杆
３７．３７を溶接治具４ｏ上の位置決め片４１．４１に
係合させるようにして受渡し治具３０を溶接治具４０上
に位置決め載置した上、担持した各溶接部品Ｗ＋　、Ｗ
２、Ｗ３を溶接治具４ｏに受渡す。

この受渡し動作を終えてこの受渡し装置が再びセット部
署Ａへ戻ると、溶接治具４０の周囲に配設された図示し
ない溶接は各部品Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を溶接し一体化する
。

一方この実施例においては、この間に第２の部品セット
部署Ｂに配設されたセット治具６２（第７図）が、軸６
３を支点として起立させられ、その上面に第２の構成部
品がＷ４順次セットされる。そしてこの部品Ｗ４のセッ
トが終わると、２ セット治具６２は上面を上にして水平に戻され、その土
に治具支持枠５６により支持された受渡し治具５８が下
降して第２の構成部品ｗ４を把持し、この状態で溶接部
署Ｃのもとべと移動して、担持した第２の構成部品Ｗ４
を溶接処理を終えた第１の構成部品Ｗｌ　、Ｗ２　、Ｗ
３の上に位置決め載冒して、全体を溶接し一体化する。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、部品セット部署にお
いては部品把持面が上向きになるように部品受渡し手段
を回動操作して部品受渡し手段に溶接すべき部品を上下
逆向きに把持させるとともに、溶接部Ｎｌこおいては部
品把持面が下向き（こなるように部品受渡し手段を回動
操作して把持した部品を部品溶接部署に受渡すようにし
たので、セット部署において溶接すべき部品をきわめで
容易にセットすることができると同時に、これらの部品
を掴み直すことなく位置決めセットした状態のまま直接
溶接部署に受渡すことができ、部品受渡し作業及びその
工程をきわめて簡素化することができるとともに、受渡
し過程での部品の落下管を未然に防いで正確な受渡しを
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す部品受渡し装置の全容
を示した図、第２図は治具支持枠の回動機構を示した図
、第３図は治具支持枠と受渡し治具を示した側面図、第
４図は治具支持枠の上面図、第５図は治具支持枠の一部
を示した正面図、第６図は上記部品受渡し装置と第２の
受渡し装置を備えた装置全体のレイアウト図、第７図は
第２の受渡し装Ｍを示した側面図である。 １・・・・走行レール　　２・・・・トロリ５・・・・
アーム　　　１０・・・・治具支持枠１７・・・・軸姿
勢切換え用モータ ２０・・・・姿勢保持用シリンダ ２４・・・・結合結金納 ３ｏ・・・・受渡し治具 ３２〜３５・・・・クランプ機構 ４ｏ・・・・溶接治具 ４２・・ ５０・・ ５６・・ ５８・・ ６２・・ ・・クランプ機構 ・・第２の受渡し製雪 ・・治具支持枠 ・・受渡し治具 ・・セット治具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 部品セット部署と部品溶接部署との間を往復動する移送
   手段と、溶接すべき複数の部品を上下逆向きに位置決め
   把持して該部品を上記溶接部署へ受渡す部品受渡し手段
   と、上記移送手段に吊設され、かつ上記部品受渡し手段
   を上記部品セット部署においては部品把持面が上向きに
   なるように、上記部品溶接部署においては該部品把持面
   が下向きになるように回動操作する姿勢切換え手段とを
   備えた溶接部品の受渡し装置。