CN218138114U - 一种具有连杆机构的焊线机机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有连杆机构的焊线机机械手，该焊线机机械手旨在解决现有技术下气缸直接带动夹块对物料的夹紧方式并不稳定，如果通过四爪夹手对物料的夹紧方式其结构较为复杂的技术问题。该焊线机机械手包括支撑平台和水平气缸，支撑平台的一侧安装有水平气缸，水平气缸的一端活动连接有水平活动轴，水平活动轴远离水平气缸的一端安装在活动座的表面，活动座的顶部安装有垂直气缸，垂直气缸的底部连接有垂直活动轴，垂直活动轴的底部安装在抓夹夹手的顶部表面，本焊线机机械手通过连杆的联动，使得夹板可稳定地将物料夹紧，结构简单，物料的夹紧稳定。

Description

一种具有连杆机构的焊线机机械手

技术领域

本实用新型属于焊线机机械手技术领域，具体涉及一种具有连杆机构的焊线机机械手。

背景技术

焊线机机械手是焊线机用于夹持的物件的装置，通常焊线机机械手通常与测物传感器配合使用，当测物传感器检测到物件后，焊线机机械手开启工作后，焊线机机械手对物体进行夹取，之后可将焊线机焊接好的物料下料。现有的焊线机机械手在使用的过程中，存在以下问题：

现在焊线机机械手对物料夹取的过程是直接通过气缸带动活动轴一端的夹块对物料进行夹取，或者通过电控液压杆带动四爪夹手移动对物料进行夹取，之后实现对焊接物料的下料，但是气缸直接带动夹块对物料的夹紧方式并不稳定，如果通过四爪夹手对物料的夹紧方式其结构较为复杂，因此需要一种结构简单，且夹持稳定的机械手，方便对焊线机进行下料。

实用新型内容

（1）要解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种具有连杆机构的焊线机机械手，该焊线机机械手旨在解决现有技术下气缸直接带动夹块对物料的夹紧方式并不稳定，如果通过四爪夹手对物料的夹紧方式其结构较为复杂的技术问题。

（2）技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种具有连杆机构的焊线机机械手，该焊线机机械手包括支撑平台和水平气缸，所述支撑平台的一侧安装有水平气缸，所述水平气缸的一端活动连接有水平活动轴，所述水平活动轴远离水平气缸的一端安装在活动座的表面，所述活动座的顶部安装有垂直气缸，所述垂直气缸的底部连接有垂直活动轴，所述垂直活动轴的底部安装在抓夹夹手的顶部表面。

使用本技术方案的焊线机机械手时，启动水平气缸，水平气缸带动水平活动轴伸缩活动，当水平活动轴活动的过程中，水平活动轴带动活动座在滑轨上滑动，使得活动座在水平方向移动，同时之后启动垂直气缸，垂直气缸带动垂直活动轴进行伸缩活动，使得垂直活动轴的一端带动抓夹夹手实现对焊接好的物料进行夹紧，之后活动座水平移动，将夹紧的物料运输至指定的位置。

优选地，所述活动座的底部开设有滑槽，所述滑槽嵌合在滑轨的内部，所述活动座通过滑槽与滑轨之间构成滑动连接结构。通过在活动座内部开设滑槽并在滑轨的内部移动，使得活动座可在滑轨稳定的水平移动。

进一步的，所述抓夹夹手包括固定板、转轴、连杆、夹头和夹板，所述固定板的顶部活动套接在垂直活动轴的底端内部。通过抓夹夹手的设置，使得抓夹夹手活动设置于活动轴的底部，可在活动轴活动时，活动轴带动抓夹夹手在垂直方向进行移动。

更进一步的，所述固定板与垂直活动轴连接处设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸的轴杆连接在压板上，所述压板的底部活动连接有转轴，所述转轴的表面活动连接有连杆，所述连杆远离转轴的一端转动连接在夹头的表面，给夹紧气缸通电，夹紧气缸带动压板移动，压板移动的过程中，压板与转轴之间的活动连接，使得连杆。通过转轴与固定板之间相转动。

更进一步的，所述夹头的底部侧壁安装有夹板，且夹头上还与固定板表面的侧板转动相连，当夹头转动的过程中，夹头可在夹板上转动，随着夹板的移动可使得夹板将焊接好的物料夹紧。

更进一步的，所述抓夹夹手的顶部固定连接有导柱，所述导柱的表面滑动贯穿连接有两个导套，当抓夹夹手在移动的过程中，抓夹夹手可带动导柱在导套的内部升降滑动，使得导柱移动时更加的稳定。

更进一步的，所述导套对称分布于活动座的上下两侧，且导套在活动座上设置有两组，对称设置两组导套，对称分布的导套，分布在垂直气缸的两侧，导套可使得导柱保持在垂直方向稳定的滑动。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、该具有连杆机构的焊线机机械手，通过支撑平台、水平气缸、水平活动轴、活动座、滑轨、垂直气缸、垂直活动轴之间的相互配合，可使得水平气缸和垂直气缸带动抓夹夹手在水平和垂直方向移动，抓夹夹手进一步带动物料移动，使得抓夹夹手在垂直方向活动时更加的稳定，同时通过导柱和导套，使得抓夹夹手在垂直方向活动时更加的稳定，从而实现抓夹夹手在X轴和Y轴的稳定移动；

2、同时通过固定板、转轴、连杆、夹头、夹板之间的相互配合，给夹紧气缸通电，使得连杆活动，从而带动夹头转动，夹头转动的过程中两个夹板将物料夹紧，本焊线机机械手通过连杆的联动，使得夹板可稳定地将物料夹紧，结构简单，物料的夹紧稳定。

附图说明

图1为本实用新型装置一种具体实施方式中立体结构示意图；

图2为本实用新型装置一种具体实施方式中西南视角立体结构示意图；

图3为本实用新型装置一种具体实施方式中抓夹夹手爆炸图。

附图中的标记为：1、支撑平台；2、水平气缸；3、水平活动轴；4、活动座；5、滑轨；6、垂直气缸；7、垂直活动轴；8、抓夹夹手；801、固定板；802、转轴；803、连杆；804、夹头；805、夹板；9、导柱；10、导套。

具体实施方式

本具体实施方式是一种具有连杆机构的焊线机机械手，其结构示意图如图1所示，该焊线机机械手包括支撑平台1和水平气缸2，支撑平台1的一侧安装有水平气缸2，水平气缸2的一端活动连接有水平活动轴3，水平活动轴3远离水平气缸2的一端安装在活动座4的表面，活动座4的顶部安装有垂直气缸6，垂直气缸6的底部连接有垂直活动轴7，垂直活动轴7的底部安装在抓夹夹手8的顶部表面。

针对本具体实施方式，活动座4的底部开设有滑槽，滑槽嵌合在滑轨5的内部，活动座4通过滑槽与滑轨5之间构成滑动连接结构。

其中，抓夹夹手8包括固定板801、转轴802、连杆803、夹头804和夹板805，固定板801的顶部活动套接在垂直活动轴7的底端内部。

此外，固定板801与垂直活动轴7连接处设置有夹紧气缸，夹紧气缸的轴杆连接在压板上，压板的底部活动连接有转轴802，转轴802的表面活动连接有连杆803，连杆803远离转轴802的一端转动连接在夹头804的表面，夹头804的底部侧壁安装有夹板805，且夹头804上还与固定板801表面的侧板转动相连，抓夹夹手8的顶部固定连接有导柱9，导柱9的表面滑动贯穿连接有两个导套10，导套10对称分布于活动座4的上下两侧，且导套10在活动座4上设置有两组。

工作原理：使用本技术方案的装置时，先在焊线机焊线操作过后，物料会掉落在指定的区域，之后启动水平气缸2和垂直气缸6，使得抓夹夹手8移动到物料带夹紧位置，之后启动夹紧气缸，夹紧气缸带动连杆803移动，使得夹板805对物料夹紧定位，之后再次启动水平气缸2和垂直气缸6，使得水平气缸2和垂直气缸6将抓夹夹手8移动到指定的下料区域，之后夹紧气缸放松对物料的夹紧，从而实现对物料的自动定位夹持下料的过程中，方便焊线机焊线工作后对物料进行下料，降低了人工拿取物料的劳动力。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具有连杆机构的焊线机机械手，该焊线机机械手包括支撑平台（1）和水平气缸（2），其特征在于，所述支撑平台（1）的一侧安装有水平气缸（2），所述水平气缸（2）的一端活动连接有水平活动轴（3），所述水平活动轴（3）远离水平气缸（2）的一端安装在活动座（4）的表面，所述活动座（4）的顶部安装有垂直气缸（6），所述垂直气缸（6）的底部连接有垂直活动轴（7），所述垂直活动轴（7）的底部安装在抓夹夹手（8）的顶部表面。

2.根据权利要求1所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手，其特征在于，所述活动座（4）的底部开设有滑槽，所述滑槽嵌合在滑轨（5）的内部，所述活动座（4）通过滑槽与滑轨（5）之间构成滑动连接结构。

3.根据权利要求1所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手，其特征在于，所述抓夹夹手（8）包括固定板（801）、转轴（802）、连杆（803）、夹头（804）和夹板（805），所述固定板（801）的顶部活动套接在垂直活动轴（7）的底端内部。

4.根据权利要求3所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手，其特征在于，所述固定板（801）与垂直活动轴（7）连接处设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸的轴杆连接在压板上，所述压板的底部活动连接有转轴（802），所述转轴（802）的表面活动连接有连杆（803），所述连杆（803）远离转轴（802）的一端转动连接在夹头（804）的表面。

5.根据权利要求4所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手，其特征在于，所诉夹头（804）的底部侧壁安装有夹板（805），且夹头（804）上还与固定板（801）表面的侧板转动相连。

6.根据权利要求1所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手，其特征在于，所述抓夹夹手（8）的顶部固定连接有导柱（9），所述导柱（9）的表面滑动贯穿连接有两个导套（10）。

7.根据权利要求6所述的一种具有连杆机构的焊线机机械手，其特征在于，所述导套（10）对称分布于活动座（4）的上下两侧，且导套（10）在活动座（4）上设置有两组。

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