CN202479722U - X架自动焊接系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种X架自动焊接系统，包括第一送料小车、自所述第一送料小车上自动提取X架的搬运机器人、接收搬运机器人提取的X架的第一变位机、对第一变位机上的X架进行第一次焊接的第一焊接机器人、在第一次焊接完成后接收第一变位机上的X架的第二送料小车、提取第二送料小车上的X架并对该X架进行翻转的第二变位机、对第二变位机上翻转后的X架进行第二次焊接的第二焊接机器人、以及控制所述送料小车、搬运机器人、变位机以及焊接机器人工作的控制装置。由此可见，本实用新型X架自动焊接系统可实现X架焊接的整体自动化焊接流水线，提高生产效率。

Description

X架自动焊接系统

技术领域

本实用新型涉及挖掘机制造技术领域，尤其涉及一种挖掘机上X架的自动焊接系统。

背景技术

在现有挖掘机履带架焊接生产线中，X架是履带架的主体部分。该X架包括X型主体及突伸出X架主体的环形支撑座。该X架主体是由X型上板、X型下板以及连接上板和下板四周的四个侧板相互焊接形成。所述环形支撑座焊接在X型上板和下板中间位置处。所述X型上板和下板中间分别设置有与所述环形支撑座对应的圆孔。现有的挖掘机制造厂商是通过如下流程对该X架进行组装焊接的：首先，将X架的各部分元件经人工组对点焊定位；其次，人工使用吊车将组对好的X架吊装至机器人焊接变位机上；然后，再经过人工装夹，机器人开始焊接；最后，人工使用行车将焊好的X架从机器人焊接变位机上吊离至下一道工序。但是，在上述X架的组装焊接流程中：一方面，使用吊车进行X架的吊装，无法精确定位起吊点和落吊点；另一方面，吊装过程中X架容易旋转伤害到工人，缺乏安全性，并且X架在吊装过程中无法进行X架放置方向的定位，不利于机器人的焊接；再一方面，该种组装焊接方式无法满足全自动X架焊接生产线的自动物流系统需求，进而导致生产效率较低且生产成本较高。

因此，有必要提供一种改进的X架自动焊接系统以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可实现自动化控制、以提高生产效率的X架自动焊接系统。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种X架自动焊接系统，所述自动焊接系统包括第一送料小车、自所述第一送料小车上自动提取X架的搬运机器人、接收搬运机器人提取的X架的第一变位机、对第一变位机上的X架进行第一次焊接的第一焊接机器人、在第一次焊接完成后接收第一变位机上的X架的第二送料小车、提取第二送料小车上的X架并对该X架进行翻转的第二变位机、对第二变位机上翻转后的X架进行第二次焊接的第二焊接机器人、以及控制所述送料小车、搬运机器人、变位机以及焊接机器人工作的控制装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一送料小车和第二送料小车结构相同，并且每一个送料小车包括一个对X架进行放置方向定位的自动定位装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动定位装置包括抵持X架向外突伸的翼部内侧以对X架放置方向进行矫正的定位机构、以及抵持X架环形支撑座内侧以对X架进行定心的定心机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述搬运机器人包括固定在地面上的固定座、旋转定位在固定座上的旋转立柱、驱动旋转立柱在固定座上绕轴向旋转的第一驱动电机、活动性地固定在旋转立柱上侧并与旋转立柱垂直的悬臂、驱动悬臂在旋转立柱上沿旋转立柱轴向移动的升降机构、旋转定位在悬臂末端的第一机械手、以及驱动机械手旋转的第二驱动电机。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一机械手包括三个夹紧抓手、定位夹紧抓手的定位座、以及驱动定位座上下移动以带动夹紧抓手相互收紧及放松的第一驱动机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二变位机包括固定柱、旋转性地固定于固定柱上的旋转臂、固定在旋转臂末端以固定X架的X架装夹装置、以及驱动旋转臂旋转的第三驱动电机和驱动所述装夹装置旋转的第四驱动电机。

作为本实用新型的进一步改进，所述X架装夹装置包括架体、固定在架体上以固定X架的卡爪以及驱动卡爪移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括固定在架体上的油缸或气缸、固定在所述油缸或气缸下端的滑动轴、活动固定在架体下端以固定卡爪的溜板、以及连接在滑动轴与溜板之间以带动溜板水平移动的传动机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述溜板设有滑槽，所述架体包括箱体以及固定在箱体底部的导板，所述导板设有突伸入所述滑槽内的凸条，所述溜板在传动机构带动下沿导板的凸条带动卡爪移动。

作为本实用新型的进一步改进，所述卡爪包括固定在溜板上的固定架及旋转性地定位于固定架上的夹紧抓手，所述固定架设有定位夹紧抓手的枢轴以及一个挂钩，所述夹紧抓手设有与枢轴旋转配合的轴孔及一个挂孔，所述卡爪还包括固定在挂钩和挂孔之间的弹簧。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动焊接系统还包括供第一送料小车及第二送料小车沿预定方向移动的地轨及驱动送料小车移动的第五驱动电机。 

本实用新型的有益效果是：本实用新型X架自动焊接系统可通过送料小车进行X架输送、搬运机器人定向搬运X架、第一变位机和第二变位机调整X架的方向以方便焊接机器人对X架的焊接，从而实现X架的自动化焊接流水线，无需人工操作，方便操作且生产效率较高。

附图说明

图1是X架及本实用新型X架自动焊接系统的立体图；

图2是图1中送料小车上的自动定位装置的立体图；

图3是图2另一角度的视图；

图4是图2中自动定位装置的部分分解图；

图5是图2中X架自动定位装置进行一X架定位的使用状态图；

图6是图1中搬运机器人和一X架的立体图；

图7是图6中搬运机器人上的第一机械手的部分剖视图；

图8是图1中第一变位机和第一焊接机器人的另一角度的立体图；

图9是图1中第二变位机和第二焊接机器人的另一角度的立体图；

图10是图8中第二变位机上的X架装夹装置的立体图；

图11是图10中装夹装置以及一X架的剖视示意图，显示装夹装置上的第二驱动机构的连接关系；

图12是图10中装夹装置的部分分解图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

请参照图1所示为本实用新型X架自动焊接系统的一较佳实施方式。所述自动焊接系统包括第一送料小车100、自所述第一送料小车100上自动提取X架900的搬运机器人200、接收搬运机器人200提取的X架900的第一变位机300、对第一变位机300上的X架900进行第一次焊接的第一焊接机器人400、在第一次焊接完成后接收第一变位机300上的X架900的第二送料小车800、提取第二送料小车800上的X架900并对该X架900进行翻转的第二变位机500、对第二变位机500上的翻转后的X架900进行第二次焊接的第二焊接机器人600、供第一送料小车100及第二送料小车800沿预定方向移动的地轨700、以及控制所述送料小车100、800、搬运机器人200、变位机300、500以及焊接机器人400、600工作的控制装置（未图示）。

请结合图1至图5所示，所述第一送料小车100和第二送料小车800结构相同，并且每一个送料小车100、800包括一个小车主体11、以及安装在该小车主体11上以对X架900进行放置方向定位的自动定位装置12。所述自动焊接系统还包括驱动送料小车100、800移动的第五驱动电机（未图示）。

所述自动定位装置12包括底座13、位于底座13顶部的支撑板14、固定在支撑板14上并用以抵持X架900向外突伸的翼部902以对X架900放置方向进行矫正的定位机构15、抵持X架900环形支撑座901内侧以对X架900进行定心的定心机构16、以及进行X架900位置检测的在位检测开关17。

所述底座13呈中空型设计，并包括放置在小车主体11上的过渡板131及固定在过渡板131上的液压旋转接头132及接头过渡法兰133。所述接头过渡法兰133与小车主体11上设置的液压机构（未图示）相配合以对自动定位装置12进行提升或旋转。所述支撑板14呈长方型体设计。所述支撑板14设有固定在底座13正上方的第一部分141、和突伸出底座13一侧呈悬空状设置的第二部分142。所述第一部分141设有一个位于中间位置并上下贯通的圆孔143、在圆孔143外侧沿圆周方向均匀设置的四个定位槽144、以及位于靠近第二部分142的一对定位槽144之间的一个定位孔145。所述第二部分142设有位于两侧的两个上下贯穿的固定孔146、以及位于该两个固定孔146之间并沿支撑板14长度方向设置的矩形孔147。所述在位检测开关17固定在支撑板14上靠近矩形孔147的位置处。

所述定位机构15包括旋转性地定位在支撑板14上的一对拨杆151以及驱动该对拨杆151移动以推动X架900移动至预定位置的驱动机构152。所述驱动机构152包括固定在支撑板14上的油缸153、连接在油缸153与该对拨杆151之间的传动机构（未标号）、将油缸153一端固定在支撑板14上的第一定位座154、以及将油缸153另一端固定在传动机构上的第二定位座155。本实用新型中所述油缸153也可由气缸（未图示）所代替。所述传动机构包括固定在支撑板14上的溜板导轨156、以及固定在油缸153与所述拨杆151之间并沿溜板导轨156移动的溜板157。所述溜板157包括主板1571及固定在主板1571上以与所述溜板导轨156配合滑动的滑块1572。所述主板1571设有沿倾斜方向相向延伸的一对长槽1573。所述拨杆151呈三角型设置，并由两块三角型板材相互叠加固定而成。所述拨杆151设有沿其厚度方向位于两层所述板材之间、沿水平方向位于与其长边相对的一个角落的滑动轴1511。所述滑动轴1511收容于所述溜板157上的长槽1573内，并设有与所述长槽1573相配合并可在长槽1573内滑动的滑轮1512。所述拨杆151还设有位于其长边一端、以将拨杆151旋转性地固定在支撑板14上的拨杆固定销1513，以及位于长边另一端以抵持X架900的向外突伸的翼部902内侧的定位销杆1514。所述拨杆固定销1513与支撑板14的第二部分142上的固定孔146相配合，以使得拨杆151可绕该拨杆固定销1513旋转。在初始位置时，所述拨杆151的滑动轴1511位于两个长槽1573相互靠近的一端。

所述定心机构16包括固定在支撑板14的第一部分141上的固定座161、旋转定位在固定座161上的定心体162以及固定在固定座151与定心体162之间的弹簧163。所述定心体162呈L型设置，并包括相互连接的竖直臂1621和横臂1622、以及分别固定在竖直臂1621和横臂1622相对侧的转轮1623。所述固定座161包括两侧壁1611、连接于两侧壁1611之间的横轴1612、连接两侧壁1611下端的底壁1613、自底壁1613一端向下延伸的固定杆1614、以及扣持在两侧壁1611上端的盖体1615。所述弹簧163一端固定在所述固定杆1614上。所述定心体162在竖直臂1621和横臂1622的连接处设有与横轴1612配合旋转的通孔1624以及供弹簧163另一端悬挂的挂钩1625。所述定心体162在初始位置时在弹簧163的拉伸下呈倾斜状，竖直臂1621和横臂1622均向上突伸出盖体1615上表面。当X架900放置到支撑板14上后，横臂1622被向下压入固定座161内侧，竖直臂1621则抵持在X架900的环形支撑座901的内侧，以将X架900的中心进行定位。

所述自动定位装置12在使用时，首先通过定心机构16对X架900进行定心；然后启动油缸153，通过油缸153将溜板157沿溜板导轨156向外推动；此时，两个所述拨杆151绕其拨杆固定销1513转动、拨杆151的滑动轴1511沿长槽1573内壁朝相互远离的方向移动；当其中一个拨杆151的定位销杆1514触碰到X架900向外突伸的一个翼部902的内侧、而另一个拨杆151的定位销杆1514未触碰到另一个相对的翼部902内侧时，继续启动油缸153，以促使拨杆151继续转动；此时，触碰到X架900翼部902内侧的拨杆151的定位销杆1514将该翼部902沿拨杆151的旋转方向推动，直到两个拨杆151的定位销杆1514均抵持到X架900的两个相对的翼部902内侧，此时所述自动定位装置12将X架900矫正至预定的方向及位置，工作完成。在上述拨杆151的其中一个定位销杆1514将X架900抵持旋转时，X架900的环形支撑座901内侧及下方抵靠在定心机构16的竖直臂1621和横臂1622的转轮1623上旋转运动，由此通过转轮1623抵消X架900矫正旋转过程对定心机构16的摩擦损伤，提高所述自动定位装置12的使用寿命。

由以上可得，所述自动定位装置12通过油缸153或气缸及传动机构驱动一对拨杆151旋转，以使拨杆151抵持X架900向外突伸的翼部902、并推动X架900沿拨杆151的移动方向移动至预定的放置位置，从而对X架900进行精确的定位；并且该种自动定位装置12结构简单，方便制造且成本较低。

请结合图6及图7所示，所述搬运机器人200包括固定在地面上的固定座21、旋转定位在固定座21上的旋转立柱22、驱动旋转立柱22在固定座21上绕轴向旋转的第一驱动电机23、活动性地固定在旋转立柱22上侧并与旋转立柱22垂直的悬臂24、驱动悬臂24在旋转立柱22上沿旋转立柱22轴向移动的升降机构25、旋转定位在悬臂24末端的第一机械手26、以及驱动机械手26旋转的第二驱动电机（未图示）。所述第一机械手26包括三个夹紧抓手261、定位夹紧抓手261的固定座264和定位座262、以及驱动定位座262相对固定座264上下移动以带动夹紧抓手261相互收紧及放松的第一驱动机构263。所述夹紧抓手261一端旋转定位在固定座264上，中间部分固定在定位座262上。本实用新型中所述第一驱动机构263为油缸。诚然，该第一驱动机构也可为气缸（未图示）。

请参照图8所示，所述第一变位机300包括固定立柱31、旋转性地固定在固定立柱31一侧的旋转臂32、以及固定在旋转臂32末端一侧的装夹装置33。在初始位置时，所述装夹装置33的装夹部位朝上，所述搬运机器人200将X架900直接向下放置在装夹装置33的装夹部位上。所述旋转臂32可左右旋转45度以使装夹装置33带动X架900进行旋转，进而使得第一焊接机器人400对X架900上的环形定位座901的圆圈焊缝进行焊接，并且形成船型焊缝。所述装夹装置33上设有定位X架900的定位脚331。

请结合图9至图12所示，所述第二变位机500包括固定柱51、旋转性地固定于固定柱51上的旋转臂52、以及旋转性地固定在旋转臂52末端一侧的X架装夹装置53。所述X架装夹装置53包括架体54、固定在架体54上以固定X架900的卡爪55以及驱动卡爪55移动的第二驱动机构56。所述第二变位机500还包括用以驱动旋转臂52旋转的第三驱动电机59和驱动所述装夹装置53旋转的第四驱动电机（未图示）。

所述架体54包括箱体541、固定在箱体541中间的滑动导向套542、以及固定在箱体541底部的导板543。所述箱体541为中空型设计、并包括底板5411及固定在底板5411上以检测X架900是否安装到位的检测开关5412。所述底板5411设有沿径向向外突伸的三个翼部5413。所述检测开关5412靠近其中一个翼部5413的根部位置。所述箱体541还设有位于其中间、并上下贯通的固持孔5414。所述滑动导向套542设有盖在所述固持孔5414上方的盖板5421、与盖板5421垂直连接并收容于所述固持孔5414中的圆筒5422、以及上下贯穿盖板5421与圆筒5422的收容孔5423。所述圆筒5422还设有沿径向贯通圆筒5422内外的滑道5424。所述滑道5424沿圆筒5422轴向延伸、并与所述翼部5413沿径向相对应。所述导板543成对设置。所述架体54包括与翼部5413对应的三对导板543。所述三对导板543固定在与所述翼部5413相对应的位置处。每对所述导板543均设有自该对导板543相对的一侧相向突伸的凸条5431。

所述第二驱动机构56包括固定在架体54上的油缸561、固定在所述油缸561下端的滑动轴562、活动固定在架体54下端以固定卡爪55的溜板563、以及连接在滑动轴562与溜板563之间以带动溜板563水平移动的传动机构564。本实用新型中所述油缸561也可为气缸（未图示）、并且定位在所述滑动导向套542上。所述滑动轴562收容于所述圆筒5422的收容孔5423中，并设有与所述滑道5424对应的固定槽5621。所述第二驱动机构56包括三个所述溜板563，并且每一个溜板563活动性地定位在每一对所述导板543之间。每一个溜板563两侧分别设有与每一个导板543内侧的凸条5431相配合的滑槽5631。所述溜板563在传动机构564带动下可沿导板543内侧的凸条5431滑动。所述X架装夹装置53包括与所述溜板563数量对应的三组所述卡爪55，并且所述卡爪55对应固定在每一溜板563的末端，从而在传动机构564带动溜板563移动时，所述卡爪55也随着溜板563移动。

所述传动机构564基本上收容于箱体541内侧，并包括固定在滑动轴562上的滑动轴吊耳5641、固定在溜板563上的溜板吊耳5642、活动连接在滑动轴吊耳5641和溜板吊耳5642之间的连杆5643、以及固定在箱体541顶部以固定连杆5643的连杆固定座5644。所述滑动轴吊耳5641和溜板吊耳5621均呈具有一定厚度的片状设计、并且分别设有一个椭圆形的固持孔565。所述连杆固定座5644下端设有一个定位连杆5643的横轴5645。所述滑动轴吊耳5641一端固定在滑动轴562上、另一端突伸出圆筒5422外侧。所述滑动轴吊耳5641在油缸561的带动下可沿圆筒5422上的滑道5424上下移动。所述连杆5643大致呈三角形设计，所述连杆5643长边末端的两个角分别设有一个与滑动轴吊耳5641和溜板吊耳5642上的固持孔565相配合的滑动轴566。所述滑动轴566可在固持孔565内沿其长度方向移动。所述连杆5643相对长边的一个角位置处设有与连杆固定座5644上的横轴5645相配合的圆孔5646。

所述卡爪55包括固定在溜板563上的固定架551、旋转性地定位于固定架551上的夹紧抓手552、以及固定在夹紧抓手552与固定架551之间的弹簧553。所述固定架551设有定位夹紧抓手55的枢轴5511以及固定弹簧553一端的一个挂钩5512。所述夹紧抓手552设有与枢轴5511旋转配合的轴孔5521，以及用以固定弹簧553另一端的一个挂孔5522。所述夹紧抓手552包括主体部554、自主体部554向外延伸以抵持X架900的抵持爪555和扣持X架900的扣持爪556、以及自主体部554朝扣持爪556延伸的相反方向延伸的凸耳557。所述轴孔5521设置于所述主体部554上。所述挂孔5522设置于凸耳557上。所述X架装夹装置53还包括进行溜板563滑动位置检测的第一行程开关57，以及进行夹紧抓手552旋转检测的第二行程开关58。

所述X架装夹装置53在使用时，当油缸561向上拉动滑动轴562运动时，滑动轴吊耳5641在滑道5424中向上移动，同时带动连杆5643固定在滑动轴吊耳5641上的一角向上移动，使得连杆5643绕连杆固定座5644上的横轴5645转动，从而带动连杆5643固定在溜板吊耳5642上的另一个角移动，进而带动溜板563及卡爪55向内水平滑动；当所述卡爪55上的抵持爪555水平移动至抵持到X架900顶部的环形支撑座901周围、并且油缸561继续驱使溜板563带动卡爪55向内移动时，此时夹紧抓手552绕枢轴5511旋转，弹簧553被拉伸，最终使得扣持爪556扣持在环形支撑座901下侧；当油缸561继续向上移动时，扣持爪556则将X架900向上推动，直到X架900顶到架体54下侧的检测开关5412，检测开关5412发出信号以使油缸561停止移动；此时，X架900沿上下方向被检测开关5412及导板543和扣持爪556夹持固定，沿径向方向被三个卡爪55上的抵持爪555夹持固定，从而可将X架900稳固固定并可对X架900进行各个角度的翻转动作，以方便第二焊接机器人600进行X架900底部位置焊缝的焊接以及船型焊缝的成型，解决现有技术中仅能对X架900单面进行自动化焊接的缺陷，促进X架900装夹及焊接生产线的整体自动化，提高工作效率。

由以上可得，本实用新型X架自动焊接系统通过送料小车100进行X架900输送、搬运机器人200定向搬运X架900、第一变位机300及第二变位机500调整X架900的方向以方便焊接机器人400、600对X架900的焊接以及焊接时船型焊缝的成型，从而实现X架900的自动化焊接流水线，无需人工操作，方便操作且生产效率较高。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种X架自动焊接系统，其特征在于：所述自动焊接系统包括第一送料小车、自所述第一送料小车上自动提取X架的搬运机器人、接收搬运机器人提取的X架的第一变位机、对第一变位机上的X架进行第一次焊接的第一焊接机器人、在第一次焊接完成后接收第一变位机上的X架的第二送料小车、提取第二送料小车上的X架并对该X架进行翻转的第二变位机、对第二变位机上翻转后的X架进行第二次焊接的第二焊接机器人、以及控制所述送料小车、搬运机器人、变位机以及焊接机器人工作的控制装置。

2.如权利要求1所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述第一送料小车和第二送料小车结构相同，并且每一个送料小车包括一个对X架进行放置方向定位的自动定位装置。

3.如权利要求2所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述自动定位装置包括抵持X架向外突伸的翼部内侧以对X架放置方向进行矫正的定位机构、以及抵持X架环形支撑座内侧以对X架进行定心的定心机构。

4.如权利要求1所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述搬运机器人包括固定在地面上的固定座、旋转定位在固定座上的旋转立柱、驱动旋转立柱在固定座上绕轴向旋转的第一驱动电机、活动性地固定在旋转立柱上侧并与旋转立柱垂直的悬臂、驱动悬臂在旋转立柱上沿旋转立柱轴向移动的升降机构、旋转定位在悬臂末端的第一机械手、以及驱动机械手旋转的第二驱动电机。

5.如权利要求4所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述第一机械手包括三个夹紧抓手、定位夹紧抓手的定位座、以及驱动定位座上下移动以带动夹紧抓手相互收紧及放松的第一驱动机构。

6.如权利要求1所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述第二变位机包括固定柱、旋转性地固定于固定柱上的旋转臂、固定在旋转臂末端以固定X架的X架装夹装置、以及驱动旋转臂旋转的第三驱动电机和驱动所述装夹装置旋转的第四驱动电机。

7.如权利要求6所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述X架装夹装置包括架体、固定在架体上以固定X架的卡爪以及驱动卡爪移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括固定在架体上的油缸或气缸、固定在所述油缸或气缸下端的滑动轴、活动固定在架体下端以固定卡爪的溜板、以及连接在滑动轴与溜板之间以带动溜板水平移动的传动机构。

8.如权利要求7所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述溜板设有滑槽，所述架体包括箱体以及固定在箱体底部的导板，所述导板设有突伸入所述滑槽内的凸条，所述溜板在传动机构带动下沿导板的凸条带动卡爪移动。

9.如权利要求8所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述卡爪包括固定在溜板上的固定架及旋转性地定位于固定架上的夹紧抓手，所述固定架设有定位夹紧抓手的枢轴以及一个挂钩，所述夹紧抓手设有与枢轴旋转配合的轴孔及一个挂孔，所述卡爪还包括固定在挂钩和挂孔之间的弹簧。

10.如权利要求1所述的X架自动焊接系统，其特征在于：所述自动焊接系统还包括供第一送料小车及第二送料小车沿预定方向移动的地轨及驱动送料小车移动的第五驱动电机。

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