JPH03226622A

JPH03226622A - 車両用ナビゲーションシステム

Info

Publication number: JPH03226622A
Application number: JP2333890A
Authority: JP
Inventors: Masaya Adachi; 真哉足立; Isato Yoshida; 勇人吉田; Hitoshi Ando; 斉安藤; Tsutomu Honda; 勉本田
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 1990-02-01
Filing date: 1990-02-01
Publication date: 1991-10-07
Anticipated expiration: 2010-11-13
Also published as: JPH07104171B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、ＧＰＳ　（Ｇｌｏｂａｌ　　Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｎ＋　）受信機を使用した車両用
ナビゲーションシステムに関するものである。

Ｃ従来の技術〕従来、この種の衛星航法による車両用ナビゲージョンシ
ステムにおいては、ｃｐｓ受信機から得られる情報に基
づいて車両の走行位置を示すポジション表示および車両
の走行方位を示すヘディング表示を行なっている。

すなわち、車両の運転席付近に設けたＣＲＴ表示器（Ｃ
ＲＴ画面）に、常時、走行地点周辺の地図を表示させ、
その地図の上に、例えば丸印を付すなどしてポジション
表示を行なうとともに、ＣＲＴ画面の、例えば右上隔部
分に小さく車両の図形を描くことなどでヘディング表示
を行なっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の車両用ナビゲーションシステムは
、ｃｐｓ受信機から得られる情報に基づいて車両の走行
方位を算出しているため、車両の走行速度（以下、単に
走行速度という。）が遅い場合、例えば時速４ｋｍ／ｈ
〜５ｋｍ／ｈの場合には方位算出誤差が大きくなってヘ
ディング表示に大きな誤差が生し、運転者を戸惑わせる
という不都合があった。

この発明は、上記したような不都合を解消するためにな
されたもので、走行速度が遅い場合にもヘディング表示
で運転者を戸惑わせることのない車両用ナビゲーション
システムを提供するものである。

（課題を解決するための手段〕この発明にかかる車両用ナビゲーションシステムは、走
行速度が設定速度未満の場合、ｃｐｓ受信機から得られ
る情報に基づいてポジション表示のみを行なうものであ
る。

また、他の発明にかかる車両用ナビゲーションシステム
は、走行速度が設定速度未満の場合、ｃｐｓ受信機から
得られる情報に基づくヘディング表示の代わりに走行速
度が設定速度以上の走行状態でｃｐｓ受信機から得られ
た最終情報に基づいてヘディング表示を行なうものであ
る。

さらに、他の発明にかかる車両用ナビゲーションシステ
ムは、地磁気センサまたは／およびジャイロを設け、走
行速度が設定速度未満の場合、ｃｐｓ受信機から得られ
る情報に基づくヘディング表示の代わりに地磁気センサ
またはジャイロから得られる情報に基づいてヘディング
表示を行なうものである。

また、さらに他の発明にかかる車両用ナビゲーションシ
ステムは、走行速度が設定速度未満の場合、ｃｐｓ受信
機から得られる方位情報と、地磁気センサから得られる
方位情報またはジャイロから得られる方位情報の誤差が
所定値以上になると、ｃｐｓ受信機から得られる情報に
基づいてポジョン表示のみを行なうものである。

０作　用〕この発明における車両用ナビゲーションシステムは、走
行速度が設定速度未満の場合、ｃｐｓ受信機から得られ
る情報に基づいてポジション表示のみを行なうか、走行
速度が設定速度以上の走行状態でｃｐｓ受信機から得ら
れた最終情報に基づいてヘディング表示を行なうか、ま
たは地磁気センサまたはジャイロから得られる情報に基
づいてヘディング表示を行なう。

また、走行速度が設定速度未満の場合、ｃｐｓ受信機と
地磁気センサまたはジャイロの方位情報の誤差が所定値
以上になると、ｃｐｓ受信機から得られる情報に基づい
てポジション表示のみを行なう。

したがって、走行速度が設定速度未満の場合、ポジショ
ン表示を行なうものの、設定速度以上で得られた最終方
位情報に基づいてヘディング表示を行なったり、地磁気
センサまたはジャイロの方位情報に基づいてヘディング
表示を行なうので、走行速度が遅い場合にもヘディング
表示で運転者を戸惑わせることがなくなる。

Ｃ実施例〕以下、この発明の実施例を図に基づいて説明する。

第１図はこの発明の一実施例による車両用ナビゲーショ
ンシステムの構成を示すブロック図であリ、車両用ナビ
ゲーションシステムはＣＰＵＩ、システムメモリ　（Ｒ
ＯＭ）２およびワークメモリ（ＲＡＭ）３で構成される
マイクロコンピュータによって制御される。

そして、マイクロコンピュータのシステムバスには地図
メモリ　（ＣＤ−ＲＯＭ）４、地磁気センサ５、ジャイ
ロ６、ＧＰＳ受信機７、ビデオＲＡＭ８、図示を省略し
た車速パルスジェネレータ、図示を省略した操舵角セン
サなどの車両状態を検出する各センサおよびキーボード
などの操作部が接続されている。

上記した地図メモリ４には、車両の走行ガイドに必要な
各種の地図情報が格納されている。

また、地磁気センサ５は、走行地点の地磁気を逐次検出
するものであり、後述するように、ＧＰＳ受信機７から
の情報に基づいてヘディング表示が行なえない場合にヘ
ディング表示を行なうために用いるものである。

さらに、ジャイロ６は、周知のように、慣性を利用して
車両の走行方位を検出するものであり、後述するように
、ＧＰＳ受信機７からの情報に基づいてヘディング表示
が行なえない場合にヘディング表示を行なうために用い
るものである。

また、ＧＰＳ受信機７は、周知のように、複数の衛星か
らの電波を受信して現在地情報、走行方位情報などを算
出するものであり、−船釣に、走行速度が遅い場合は、
正確さに欠ける。

さらに、ビデオＲＡＭ８は、ＣＲ７表示器９の表示画面
に相当するバッファメモリであり、映像信号へのディジ
タル・アナログ変換機能などを司るＣＲＴコントローラ
を内蔵している。

第２図はこの発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャトであり、ＳＴＩ〜ＳＴ７は各ステップを示す
。

第３図および第４図はＣＲＴ画面の一表示例を示す説明
図であり、ヘディング表示１０はＣＲＴ画面の右上隅に
小さく車両の図形として表示され、ポジション表示１１
は丸印の輝点として表示される。

次に、動作について説明する。

まず、システムメモリ２のプログラムにしたがって制御
が開始されると、ＧＰＳ受信機７の出力（データ）をワ
ークメモリ３に読み（ステップ５Ｔ１）、このデータに
基づいてＣＰＵＩは公知の手法によって走行速度を算出
しくステップＳＴ　２　）、算出した走行速度が設定速
度未満、例えば５ｋｍ／ｈ未満かを判定する（ステップ
５Ｔ３）。

すなわち、ＧＰＳ受信機７の情報に基づく方位情報は、
走行速度が遅い場合には著しく精度が低下するため、走
行速度から方位情報の精度を判定する。

次に、ステップＳＴ３の判定で走行速度が設定速度以上
であれば、ＧＰＳ受信機７の情報に基づく方位情報を用
いて、第３図に示すように、ＣＲＴ画面にヘディング表
示ＩＯを車両の図形を用いて表示し、ポジション表示１
１を地図上の走行地点に相当する位置に丸印の輝点とし
て表示する（ステップ５Ｔ４）。

なお、走行地点は、走行速度の算出と同様に、ＧＰＳ受
信機７のデータから公知の手法によって算出する。

また、ステップＳＴ３の判定で走行速度が設定速度未満
であれば、設定速度におけるＧＰＳ受信機７の情報に基
づく方位情報と、地磁気センサ５の方位情報またはジャ
イロ６の方位情報による方位情報のヘディング誤差が所
定値未満かを判定する（ステップ５Ｔ５）。

すなわち、地磁気センサ５の方位情報またはジャイロ６
の方位情報が信顛できるものであるかを判定する。

そして、ステップＳＴ５判定でヘディング誤差が所定値
未満であれば、地磁気センサ５またはジャイロ６の方位
情報と、ＧＰＳ受信機７の位置情報を用いて、第３図に
示すように、ＣＲＴ画面にヘディング表示１０とポジシ
ョン表示１１を行なう（ステップ５Ｔ６）。

また、ステップＳＴ５の判定でヘディング誤差が所定値
以上であれば、いずれの方位情報も信輔できないので、
ＧＰＳ受信機７の位置情報を用いて、第４図に示すよう
に、ポジション表示１１のみを行なう　（ステップ５Ｔ
７）。

上記したように、この実施例によれば、ＧＰＳ受信機７
から得られる情報に基づいて走行速度が設定速度未満で
あれば、ポジション表示１１を行なうものの、ＧＰＳ受
信機７から得られる方位情報に基づくヘディング表示１
０を行なわず、地磁気センサ５またはジャイロ６からの
方位情報の信軌性が高いことを条件として地磁気センサ
５またはジャイロ６からの方位情報に基づいてヘディン
グ表示１０を行なうので、走行速度が遅い場合にもヘデ
ィング表示１０で運転者を戸惑わせることがなくなる。

なお、上記した実施例では、走行速度をＧＰＳ受信機７
から得られる情報に基づいて算出する例で説明したが、
走行速度は車速パルスジェ不レーク、スピードメータな
どから得てもよいことは言うまでもない。

また、走行速度が設定速度未満であれば、ＣＡＰＳ受信
機７から得られる方位情報に基づくヘディング表示１０
を行なわない例で説明したが、地磁気センサ５またはジ
ャイロ６の方位情報に基づいてヘディング表示１０を行
なうようにすれば、ある程度の方位ガイドを行なうこと
ができる。

さらに、走行速度が設定速度未満であれば、ＧＰＳ受信
機７の設定速度以上で得られた最終方位情報に基づいて
ヘディング表示１０を行なうようにすれば、地磁気セン
サ５または／およびジャイロ６がなくとも、ある程度の
方位ガイドを行なうことができる。

また、ステップＳＴ６において、地磁気センサ５または
ジャイロ６の方位情報に予め優先順位を決めておき、ヘ
ディング表示１０を行なわせてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、車両の走行速度が設
定速度未満の場合、ポジション表示を行なうものの、設
定速度以上で得られた最終方位情報に基づいてヘディン
グ表示を行なったり、地磁気センサまたはジャイロの方
位情報に基づいてヘディング表示を行なう構成としたの
で、走行速度が遅い場合にもヘディング表示で運転者を
戸惑わせることがなくなるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による車両用ナビゲーショ
ンシステムの構成を示すプロ、７り図、第２図はこの発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャト、第３図および第４図はＣＲＴ画面の一表示例を示す説明
図である。 ■・・・ＣＰＵ、２・・・システムメモリ、３・・・ワ
ークメモリ、４・・・地図メモリ、５・・・地磁気セン
サ、６・・・ジャイロ、７・・・ＧＰＳ受信機、８・・
・ビデオＲＡＭ、９・・・ＣＲＴ表示器、１０・・・ヘ
ディング表示、１１・・・ポジション表示。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ＧＰＳ受信機から得られる情報に基づいて車両の
走行位置を示すポジション表示および前記車両の走行方
位を示すヘディング表示を行なう車両用ナビゲーション
システムにおいて、車両の走行速度が設定速度未満の場合、前記ＧＰＳ受信
機から得られる情報に基づいて前記ポジション表示のみ
を行なうことを特徴とする車両用ナビゲーションシステ
ム。
（２）車両の走行速度が設定速度未満の場合、ＧＰＳ受
信機から得られる情報に基づくヘディング表示の代わり
に前記走行速度が設定速度以上の走行状態で前記ＧＰＳ
受信機から得られた最終情報に基づいて前記ヘディング
表示を行なう請求項（１）記載の車両用ナビゲーション
システム。
（３）地磁気センサまたは／およびジャイロを設け、車
両の走行速度が設定速度未満の場合、ＧＰＳ受信機から
得られる情報に基づくヘディング表示の代わりに前記地
磁気センサまたは前記ジャイロから得られる情報に基づ
いて前記ヘディング表示を行なう請求項（１）記載の車
両用ナビゲーションシステム。
（４）車両の走行速度が設定速度未満の場合、ＧＰＳ受
信機から得られる方位情報と、地磁気センサから得られ
る方位情報またはジャイロから得られる方位情報の誤差
が所定値以上になると、ＧＰＳ受信機から得られる情報
に基づいてポジション表示のみを行なう請求項（３）記
載の車両用ナビゲーションシステム。