JPH03221341A - 工作機械の工具交換機構 - Google Patents
工作機械の工具交換機構Info
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- JPH03221341A JPH03221341A JP2013680A JP1368090A JPH03221341A JP H03221341 A JPH03221341 A JP H03221341A JP 2013680 A JP2013680 A JP 2013680A JP 1368090 A JP1368090 A JP 1368090A JP H03221341 A JPH03221341 A JP H03221341A
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- Japan
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- link
- tool
- spindle head
- pin
- lever
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 55
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
- B23Q3/15534—Magazines mounted on the spindle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械の工具交換機構に関する。
工作機械の多種多用の作業を効率よくさせるため、主軸
の近くに多種類の工具を準備、装着したタレットを備え
るものが多い。第８図にはタレット３０を備えた工作機
械の主軸頭ｌの近くの機構を略示図示したものである。
の近くに多種類の工具を準備、装着したタレットを備え
るものが多い。第８図にはタレット３０を備えた工作機
械の主軸頭ｌの近くの機構を略示図示したものである。
工具を装着した工具ホルダ５を主軸とタレット３０との
間で交換するため、主軸頭１に固定されたカム８０の動
きがカムフォロワ２９、リンク４０等に伝達され、最終
的に機体９６に固定された支点軸９２を中心としてタレ
ット３０全体が円弧上を運動する。主軸との間で工具ホ
ルダ５を交換するためのグリッパ１７の把持部９１の描
く移動軌跡は一点鎖線Ｃで示す円弧である。この場合、
主軸頭１が主軸の中心軸線Ｚの方向に直線移動すると共
にグリッパ１７の把持部９１が円弧Ｃ上を移動、即ち、
水平Ｘ方向に距離ＸＭ移動すると共にＺ方向に距離ＺＭ
だけ移動する。
間で交換するため、主軸頭１に固定されたカム８０の動
きがカムフォロワ２９、リンク４０等に伝達され、最終
的に機体９６に固定された支点軸９２を中心としてタレ
ット３０全体が円弧上を運動する。主軸との間で工具ホ
ルダ５を交換するためのグリッパ１７の把持部９１の描
く移動軌跡は一点鎖線Ｃで示す円弧である。この場合、
主軸頭１が主軸の中心軸線Ｚの方向に直線移動すると共
にグリッパ１７の把持部９１が円弧Ｃ上を移動、即ち、
水平Ｘ方向に距離ＸＭ移動すると共にＺ方向に距離ＺＭ
だけ移動する。
然しなから、円弧Ｃの半径は支点軸９２を中心とするた
め大きく、従って距ｎｘＭに比してＺＭは小さい。その
ため主軸頭１のＺ方向の移動は速くすることができず、
工具交換時間が長くなるという問題がある。
め大きく、従って距ｎｘＭに比してＺＭは小さい。その
ため主軸頭１のＺ方向の移動は速くすることができず、
工具交換時間が長くなるという問題がある。
依って本発明は迅速に工具交換を行うことができると共
に、グリッパによる工具ホルダの把持方向を可及的に理
想化した工具交換機構の提供を目的とする。
に、グリッパによる工具ホルダの把持方向を可及的に理
想化した工具交換機構の提供を目的とする。
上記目的に鑑みて本発明は、工作機械の機体に対して一
定位置に取り付けられていると共に回転中心軸線のまわ
りに回転可能なタレットと、該タレットの周辺部に配設
された両てこ四節リンク機構と、鎖側てこ四節リンク機
構に取り付けられたグリッパと、工具ホルダの装着方向
に直線移動可能な主軸頭と、該主軸頭に固定されたカム
と、該カムと係合するカムフォロワを有し、前記側てこ
四節リンク機構の一方の揺動リンクを離反可能に抑圧駆
動するリンク機構とを具備したことを特徴とする工作機
械の工具交換機構を提供する。
定位置に取り付けられていると共に回転中心軸線のまわ
りに回転可能なタレットと、該タレットの周辺部に配設
された両てこ四節リンク機構と、鎖側てこ四節リンク機
構に取り付けられたグリッパと、工具ホルダの装着方向
に直線移動可能な主軸頭と、該主軸頭に固定されたカム
と、該カムと係合するカムフォロワを有し、前記側てこ
四節リンク機構の一方の揺動リンクを離反可能に抑圧駆
動するリンク機構とを具備したことを特徴とする工作機
械の工具交換機構を提供する。
主軸頭が直線移動すると、該主軸頭に固定されたカムに
よってカムフォロワを介してリンク機構を作動させ、該
リンク機構の動きをタレットの周辺部に配設された両て
こ四節リンク機構の一方の揺動リンクを離反可能に押圧
駆動し、鎖側てこ四節リンク機構に取り付けられたグリ
ッパを駆動する。この場合、タレット自体は工具の割り
出し用に回転可能であるが、その位置を移動することは
なく、工具交換は該タレットの周辺部に設けられた両て
こ四節リンク機構の作動によって行われ、そのグリッパ
の移動軌跡は大きな曲率を有するためグリッパがその退
避位置にある場合と工具ホルダを着脱させる主軸ライン
位置にある場合とにおいてその主軸ライン方向の位置の
差が大きくなる。
よってカムフォロワを介してリンク機構を作動させ、該
リンク機構の動きをタレットの周辺部に配設された両て
こ四節リンク機構の一方の揺動リンクを離反可能に押圧
駆動し、鎖側てこ四節リンク機構に取り付けられたグリ
ッパを駆動する。この場合、タレット自体は工具の割り
出し用に回転可能であるが、その位置を移動することは
なく、工具交換は該タレットの周辺部に設けられた両て
こ四節リンク機構の作動によって行われ、そのグリッパ
の移動軌跡は大きな曲率を有するためグリッパがその退
避位置にある場合と工具ホルダを着脱させる主軸ライン
位置にある場合とにおいてその主軸ライン方向の位置の
差が大きくなる。
このことは主軸頭を速く移動させ得ることを意味してお
り、工具交換が迅速化され得る。また、両てこ四節リン
ク機構の各リンク長さの比を適宜に選択することにより
グリッパが主軸ライン位置にある場合に、その移動を主
軸ラインに略直交するように構成することができる。
り、工具交換が迅速化され得る。また、両てこ四節リン
ク機構の各リンク長さの比を適宜に選択することにより
グリッパが主軸ライン位置にある場合に、その移動を主
軸ラインに略直交するように構成することができる。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。第１図を参照すると、工作機械の主軸頭１
は工具を装着する工具ホルダ５を着脱することができる
。該主軸頭１は工作機械の機体に対して工具ホルダ５の
着脱方向Ｚに直線移動が可能に構成されている。この主
軸頭１には図示の如きカム３が固定されている。一方、
主軸頭１の近くには、機体に対して回転中心軸線ＣＬを
中心線として回転のみ可能にタレット２が取り付けられ
ている。該タレット２の周辺には第６図と第７図とに拡
大図示している両てこ四節リンク機構４が取り付けられ
ている。
に説明する。第１図を参照すると、工作機械の主軸頭１
は工具を装着する工具ホルダ５を着脱することができる
。該主軸頭１は工作機械の機体に対して工具ホルダ５の
着脱方向Ｚに直線移動が可能に構成されている。この主
軸頭１には図示の如きカム３が固定されている。一方、
主軸頭１の近くには、機体に対して回転中心軸線ＣＬを
中心線として回転のみ可能にタレット２が取り付けられ
ている。該タレット２の周辺には第６図と第７図とに拡
大図示している両てこ四節リンク機構４が取り付けられ
ている。
鎖側てこ四節リンク機構４は４個のリンク１３１４．１
５．１６と４個のピン１４ａ 、１４ｂ 、１５ａ ・
１５ｂによって構成されでおり、リンク１３がタレット
２に固定されている。４個のリンクのうちリンク１４と
１５とが揺動リンクである。またリンク１６にグリッパ
１７が固定されている。更に、リンク１４は後述のリン
ク９から力の作用を受は得るようにアーム部１４Ｃ・１
４ｄを有している。
５．１６と４個のピン１４ａ 、１４ｂ 、１５ａ ・
１５ｂによって構成されでおり、リンク１３がタレット
２に固定されている。４個のリンクのうちリンク１４と
１５とが揺動リンクである。またリンク１６にグリッパ
１７が固定されている。更に、リンク１４は後述のリン
ク９から力の作用を受は得るようにアーム部１４Ｃ・１
４ｄを有している。
主軸頭１のＺ方向の移動と同期させて前記グリッパ１７
を移動させるために、以下のリンク機構を有している。
を移動させるために、以下のリンク機構を有している。
第４図と第５図をも参照し、まず、カムフォロワ１２を
有すると共に機体に対して固定されたピン７ａを中心と
して回転可能なリンク７が主軸頭１の動き、即ちカム３
の動きによって駆動される。該リンク７はピン７ｂを介
してリンク８と接続されている。更に該リンク８は、４
本のリンク９ａ、９ｂ、９ｆ、９ｇで構成される図示の
如きリンク機構９に対し、ピン９Ｃによって接続されて
いる。また、機体に対して固定されたピンｌｌｂを中心
として回転可能なリンク１１と該リンク１１に対しピン
ｌｌａを介して接続されたリンク１０とによって他のリ
ンク機構６が構成されている。
有すると共に機体に対して固定されたピン７ａを中心と
して回転可能なリンク７が主軸頭１の動き、即ちカム３
の動きによって駆動される。該リンク７はピン７ｂを介
してリンク８と接続されている。更に該リンク８は、４
本のリンク９ａ、９ｂ、９ｆ、９ｇで構成される図示の
如きリンク機構９に対し、ピン９Ｃによって接続されて
いる。また、機体に対して固定されたピンｌｌｂを中心
として回転可能なリンク１１と該リンク１１に対しピン
ｌｌａを介して接続されたリンク１０とによって他のリ
ンク機構６が構成されている。
２つのリンク機構６と９とは、２つのピン１０ａと１０
ｂとによって接続されている。更に、リンク機構６のリ
ンク１０は凸部１０Ｃを有しており、後述の如くリンク
機構９の動きに制限を与える。
ｂとによって接続されている。更に、リンク機構６のリ
ンク１０は凸部１０Ｃを有しており、後述の如くリンク
機構９の動きに制限を与える。
以下では第１図から第３図を参照しながら、本発明に係
る工具交換機構の作動を説明する。タレット２の周辺の
リンク機構４並びにグリッパ１７が退避位置にあり、加
工状態にある第２図の状態から、主軸頭１が図面の上方
（以下、「上方」という。）に移動し、カム３の形状に
よりカムフォロワ１２を介してリンク７と８を作動させ
、ピン９Ｃを持ち上げようとする。この時、リンク機構
９の作動により、ピン９ｅ並びにローラ１２ｂは図面の
下方（以下、「下方」という。）に移動し、一方、ピン
９ｄ並びにローラ１２ａは上方に移動する。この結果、
両てこ四節リンク機構４のリンク１４のアーム１４Ｃに
は、後述の如くピン９ｅと９ｄとを結ぶ線分を直径とし
、ピン１４ｂを中心とする円の接線方向に力が作用し、
リンク１４をピン１４ｂを中心として反時計方向に回転
させ、一方、アーム１４ｄはローラ１２ａによっ上回転
しすぎない様に拘束されている。この時の両てこ四節リ
ンク機構４の作動によりグリッパ１７はその把持部９１
が第２図に一点鎖線９８で示す様に移動し工具ホルダ５
を保持し、第１図の状態となる。なお、第２図に示す一
点鎖線９８は工具ホルダ５から見た場合のグリッパ把持
部９１の軌跡である。
る工具交換機構の作動を説明する。タレット２の周辺の
リンク機構４並びにグリッパ１７が退避位置にあり、加
工状態にある第２図の状態から、主軸頭１が図面の上方
（以下、「上方」という。）に移動し、カム３の形状に
よりカムフォロワ１２を介してリンク７と８を作動させ
、ピン９Ｃを持ち上げようとする。この時、リンク機構
９の作動により、ピン９ｅ並びにローラ１２ｂは図面の
下方（以下、「下方」という。）に移動し、一方、ピン
９ｄ並びにローラ１２ａは上方に移動する。この結果、
両てこ四節リンク機構４のリンク１４のアーム１４Ｃに
は、後述の如くピン９ｅと９ｄとを結ぶ線分を直径とし
、ピン１４ｂを中心とする円の接線方向に力が作用し、
リンク１４をピン１４ｂを中心として反時計方向に回転
させ、一方、アーム１４ｄはローラ１２ａによっ上回転
しすぎない様に拘束されている。この時の両てこ四節リ
ンク機構４の作動によりグリッパ１７はその把持部９１
が第２図に一点鎖線９８で示す様に移動し工具ホルダ５
を保持し、第１図の状態となる。なお、第２図に示す一
点鎖線９８は工具ホルダ５から見た場合のグリッパ把持
部９１の軌跡である。
その後も主軸頭１の上方への移動は続き、レバーリンク
７等を介してピン９Ｃは上方に引き上げられようとする
。この場合、リンク機構６のリンク１０の凸部１０ｃが
リンク機構９の作動を拘束するため、リンク１０とリン
ク機構９とは共に移動することとなる。リンク機構６の
構成によりリンク１０はピンｌｌｂを中心としたリンク
１１の回転によって上方に引き上げられる。この結果、
リンク機構９はリンク１４から離れると同時に、工具ホ
ルダは主軸から開放される。この状態を第３図に示す。
７等を介してピン９Ｃは上方に引き上げられようとする
。この場合、リンク機構６のリンク１０の凸部１０ｃが
リンク機構９の作動を拘束するため、リンク１０とリン
ク機構９とは共に移動することとなる。リンク機構６の
構成によりリンク１０はピンｌｌｂを中心としたリンク
１１の回転によって上方に引き上げられる。この結果、
リンク機構９はリンク１４から離れると同時に、工具ホ
ルダは主軸から開放される。この状態を第３図に示す。
この状態でタレット２が回転中心軸線ＣＬのまわりに回
転し、次の工具の付いた工具ホルダ５を割り出し、主軸
頭１を下方に移動させると再び第１図の状態となり、新
しい工具を有した工具ホルダ５が主軸に装着される。
転し、次の工具の付いた工具ホルダ５を割り出し、主軸
頭１を下方に移動させると再び第１図の状態となり、新
しい工具を有した工具ホルダ５が主軸に装着される。
その後、更に主軸頭１が下方に移動すると、ピン９Ｃに
はレバーリンク７とリンク８とを介して下方（正確には
ピン１０ａを中心とし、ピン１０ａと９０とを結ぶ線分
を半径とする円の接線方向）に力が作用し、ローラ１２
ａがリンク■４のアーム１４ｄに力を作用させる結果と
なる。こうしてリンク１４はピン１４ｂを中心として時
計方向に回転する。その結、果、グリッパ１７は工具ホ
ルダ５から外されて第２図に示す状態まで退避させられ
る。この場合、他のローラ１２ｂはリンク１４が時計方
向に回転しすぎない様にその動きを拘束している。即ち
、主軸頭１が上方に移動する場合と比較すると、各ロー
ラ１２ａ、１２ｂの役割が逆転するのである。また、リ
ンク機構９は２本のリンク９ｆと９ｇが２本の同一長さ
のリンク９ａと９ｂとによって図の如く拘束されている
ので、２つのローラ１２ａと１２ｂとの間隔は常に一定
であり、ピン１４ｂを中心とし、ローラ１２ａと１２ｂ
とを結ぶ線分を直径とする円上を移動する。即ち、ロー
ラ１２ａ又は１２ｂはリンク１４の運動方向に力を付与
するため力の無駄を生ずることがない。更にはグリッパ
１７が主軸に装着された工具ホルダ５を把持する場合、
又は離反する場合においても把持部９１の移動軌跡９８
（第２図参照）は工具ホルダ５に対してそのＶ溝と平行
となり、また把持する手前、又は離反後においては迅速
に接近、又は離反可能な軌跡となるよう、両てこ四節リ
ンク機構４の各リンクの長さ寸法を選定、設計すること
ができる。
はレバーリンク７とリンク８とを介して下方（正確には
ピン１０ａを中心とし、ピン１０ａと９０とを結ぶ線分
を半径とする円の接線方向）に力が作用し、ローラ１２
ａがリンク■４のアーム１４ｄに力を作用させる結果と
なる。こうしてリンク１４はピン１４ｂを中心として時
計方向に回転する。その結、果、グリッパ１７は工具ホ
ルダ５から外されて第２図に示す状態まで退避させられ
る。この場合、他のローラ１２ｂはリンク１４が時計方
向に回転しすぎない様にその動きを拘束している。即ち
、主軸頭１が上方に移動する場合と比較すると、各ロー
ラ１２ａ、１２ｂの役割が逆転するのである。また、リ
ンク機構９は２本のリンク９ｆと９ｇが２本の同一長さ
のリンク９ａと９ｂとによって図の如く拘束されている
ので、２つのローラ１２ａと１２ｂとの間隔は常に一定
であり、ピン１４ｂを中心とし、ローラ１２ａと１２ｂ
とを結ぶ線分を直径とする円上を移動する。即ち、ロー
ラ１２ａ又は１２ｂはリンク１４の運動方向に力を付与
するため力の無駄を生ずることがない。更にはグリッパ
１７が主軸に装着された工具ホルダ５を把持する場合、
又は離反する場合においても把持部９１の移動軌跡９８
（第２図参照）は工具ホルダ５に対してそのＶ溝と平行
となり、また把持する手前、又は離反後においては迅速
に接近、又は離反可能な軌跡となるよう、両てこ四節リ
ンク機構４の各リンクの長さ寸法を選定、設計すること
ができる。
本発明によれば、タレット全体を移動させるのではなく
、タレットの周辺部の両てこ四節リンク機構のみを作動
させるため、各リンクの長さ寸法を適宜に選択すること
により該リンク機構に取り付けたグリッパに所望の作動
をさせることができ、大きな曲率を有する移動軌跡が得
られ、主軸頭の移動方向の差を大きくとり、延いては主
軸頭を迅速に移動させることができるため、迅速な工具
交換が可能となる。また、両てこ四節リンク機構を横腹
する各リンクの長さ寸法比を適宜に選択することによっ
て、工具ホルダを主軸に着脱する際のグリッパの移動方
向を工具ホルダのＶ溝に対して平行となるように設計す
ることができる。
、タレットの周辺部の両てこ四節リンク機構のみを作動
させるため、各リンクの長さ寸法を適宜に選択すること
により該リンク機構に取り付けたグリッパに所望の作動
をさせることができ、大きな曲率を有する移動軌跡が得
られ、主軸頭の移動方向の差を大きくとり、延いては主
軸頭を迅速に移動させることができるため、迅速な工具
交換が可能となる。また、両てこ四節リンク機構を横腹
する各リンクの長さ寸法比を適宜に選択することによっ
て、工具ホルダを主軸に着脱する際のグリッパの移動方
向を工具ホルダのＶ溝に対して平行となるように設計す
ることができる。
第１図は工具ホルダを主軸に装着した瞬間の本発明に係
る工具交換機構の作動説明図、第２図はグリッパが退避
位置にある場合の本発明に係る工具交換機構の作動説明
図、 第３図は工具ホルダを主軸から完全に引き離した場合の
本発明に係る工具交換機構の作動説明図、第４図は第１
図〜第３図に示す機構のリンク機構の拡大図、 第５図は第４図の側面図、 第６図は第１図〜第３図に示す機構のうちの両てこ四節
リンク機構の拡大図、 第７図は第６図の平面図、 第８図は従来の工具交換機構の略示図。 １・・・主軸頭、 ２・・・タレット、３・・
・カム、 ４・・・両てこ四節リンク機構、 ５・・・工具ホルダ、 ６．９・・・リンク機構。
る工具交換機構の作動説明図、第２図はグリッパが退避
位置にある場合の本発明に係る工具交換機構の作動説明
図、 第３図は工具ホルダを主軸から完全に引き離した場合の
本発明に係る工具交換機構の作動説明図、第４図は第１
図〜第３図に示す機構のリンク機構の拡大図、 第５図は第４図の側面図、 第６図は第１図〜第３図に示す機構のうちの両てこ四節
リンク機構の拡大図、 第７図は第６図の平面図、 第８図は従来の工具交換機構の略示図。 １・・・主軸頭、 ２・・・タレット、３・・
・カム、 ４・・・両てこ四節リンク機構、 ５・・・工具ホルダ、 ６．９・・・リンク機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、工作機械の機体に対して一定位置に取り付けられて
いると共に回転中心軸線のまわりに回転可能なタレット
と、 該タレットの周辺部に配設された両てこ四節リンク機構
と、 該両てこ四節リンク機構に取り付けられたグリッパと、 工具ホルダの装着方向に直線移動可能な主軸頭と、 該主軸頭に固定されたカムと、 該カムと係合するカムフォロワを有し、前記両てこ四節
リンク機構の一方の揺動リンクを離反可能に押圧駆動す
るリンク機構と を具備したことを特徴とする工作機械の工具交換機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013680A JPH03221341A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 工作機械の工具交換機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013680A JPH03221341A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 工作機械の工具交換機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03221341A true JPH03221341A (ja) | 1991-09-30 |
Family
ID=11839901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013680A Pending JPH03221341A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 工作機械の工具交換機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03221341A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993014901A1 (en) * | 1992-01-29 | 1993-08-05 | Fanuc Ltd | Automatic tool changer |
| US20120241342A1 (en) * | 2011-03-24 | 2012-09-27 | Ying Sun | Tool magazine |
| US20140256527A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Kugi Tech Corp. | Tool changer for machine tool |
| CN114131394A (zh) * | 2020-04-02 | 2022-03-04 | 广东原点智能技术有限公司 | 一种数控加工中心的装卸刀装置 |
-
1990
- 1990-01-25 JP JP2013680A patent/JPH03221341A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993014901A1 (en) * | 1992-01-29 | 1993-08-05 | Fanuc Ltd | Automatic tool changer |
| US5499963A (en) * | 1992-01-29 | 1996-03-19 | Fanuc Ltd. | Automatic tool changer |
| US20120241342A1 (en) * | 2011-03-24 | 2012-09-27 | Ying Sun | Tool magazine |
| US8652018B2 (en) * | 2011-03-24 | 2014-02-18 | Ying Sun | Tool magazine |
| US20140256527A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Kugi Tech Corp. | Tool changer for machine tool |
| US9050695B2 (en) * | 2013-03-11 | 2015-06-09 | Kugi Tech Corp. | Tool changer for machine tool |
| CN114131394A (zh) * | 2020-04-02 | 2022-03-04 | 广东原点智能技术有限公司 | 一种数控加工中心的装卸刀装置 |
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