CN221160392U - 一种连杆多工位夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种连杆多工位夹爪，包括：机架；夹爪组件，多个夹爪组件沿x轴方向排列于机架上；驱动模组，驱动模组包括第一驱动模组和第二驱动模组；其中，第一驱动模组包括一传动块和与传动块连接的第一驱动组件，传动块在z轴方向上位于夹爪组件的一侧，传动块在第一驱动组件的驱动下能使多个夹爪组件打开/夹紧；传动块具有多个与夹爪组件一一相对的弧形凹部，每个弧形凹部均由传动块朝向夹爪组件的端面向内凹陷而成；第二驱动模组能带动夹爪组件在弧形凹部内相对机架绕平行于y轴的轴线旋转。本实用新型的连杆多工位夹爪结构简单，装配方便，整体造价低，可使多个夹爪组件进行同步的夹持以及旋转作业。

Description

一种连杆多工位夹爪

技术领域

本实用新型属于工件夹持技术领域，尤其涉及一种连杆多工位夹爪。

背景技术

在现代制造业的生产过程中，机械夹持器被广泛应用于自动化生产线而代替人力完成大批量、高质量要求的搬运工作。所用的机械夹持器例如为气缸夹爪，只能沿夹爪气缸的作用方向完成直线方向的夹持搬运工作，如需要时被夹持的工件进行旋转，还需增加旋转气缸。按照现有结构来看，如需气缸夹爪和旋转气缸搭配使用的多工位夹爪，就需要与工位数量相同的夹爪气缸与1个或多个旋转气缸的组装，最终使得多工位夹爪的整体构造复杂，且造价高。

实用新型内容

鉴于上述现有工件夹持技术领域中存在的问题，本实用新型的主要目的在于提供一种连杆多工位夹爪，所提供的连杆多工位夹爪结构简单，装配方便，整体造价低，可使多个夹爪组件同步的夹持以及旋转作业。

本实用新型的目的通过如下技术方案得以实现：

本实用新型提供一种连杆多工位夹爪，该连杆多工位夹爪包括：

机架；

夹爪组件，多个所述夹爪组件沿x轴方向排列于所述机架上；

驱动模组，所述驱动模组包括第一驱动模组和第二驱动模组；其中，所述第一驱动模组包括一传动块和与所述传动块连接的第一驱动组件，所述传动块在z轴方向上位于所述夹爪组件的一侧，所述传动块在所述第一驱动组件的驱动下能使多个所述夹爪组件打开/夹紧；

所述传动块具有多个与所述夹爪组件一一相对的弧形凹部，每个所述弧形凹部均由所述传动块朝向所述夹爪组件的端面向内凹陷而成；所述第二驱动模组能带动所述夹爪组件在所述弧形凹部内相对所述机架绕平行于y轴的轴线旋转。

作为上述技术方案的进一步描述，每个所述夹爪组件均包括第一爪和能沿z轴方向相对远离/靠近的第一爪的第二爪；其中，

所述第一爪绕一与y轴平行的轴线与所述机架转动连接；

所述第二爪与所述第一爪铰接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第二爪包括铰接部、主动部和从动部，其中，所述铰接部通过一销轴与所述第一爪铰接；

所述主动部和从动部在y轴方向上分别连接于所述铰接部的两端。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第二爪的主动部在z轴方向上背离所述第一爪的一侧能与所述传动块具有的弧形凹部朝向所述第二爪的弧面相抵。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第二爪的主动部和第一爪之间还设有阻尼件。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第一驱动组件包括第一驱动源、立杆和杠杆；其中，

所述立杆在y轴方向上位于所述第一驱动气缸和所述传动块之间；

所述第一驱动源的输出端、立杆和传动块在z轴方向上背离所述夹爪组件的一侧分别与所述杠杆铰接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第二驱动模组包括第二传动轴和多个第二传动柄；其中，

多个所述第二传动柄均具有第一端与第二端相连的第二端，所述第一端分别对应地与一所述夹爪组件紧固连接；

所述第二端均与所述第二传动轴连接。

作为上述技术方案的进一步描述，每个所述第二传动柄的第二端均设有牵引槽，所述第二传动轴上设置的牵引柱一一对应地套设于每个所述牵引槽内；

当所述第二传动轴受与之连接的第二驱动源驱动而相对所述机架移动时，所述牵引槽相对所述牵引柱绕平行于y轴的轴线旋转，且所述牵引槽在z轴上相对所述牵引柱产生位移。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第二传动轴沿x轴方向与所述机架滑动连接。

借由以上的技术方案，本实用新型的突出效果为：

本实用新型的连杆多工位夹爪包括的多个夹爪组件沿x轴方向排列在机架上，第一驱动模组包括的传动块在z轴方向上位于夹爪组件的一侧，其在第一驱动组件的驱动下能使多个夹爪组件打开/夹紧，其朝向夹爪组件的端面向内凹陷形成与多个夹爪组件一一相对的弧形凹部以避让夹爪组件，从而使得第二驱动模组能带动夹爪组件在弧形凹部内相对机架绕平行于y轴的轴线旋转，整体结构简单，仅利用两驱动模组与夹爪组件配合，在装配便捷，降低了整体造价的同时，实现了多个夹爪组件同步实施夹持以及旋转作业，更符合夹持旋转的结构精细化设计要求。

附图说明

图1为本实用新型的连杆多工位夹爪的第一视角的结构示意图；

图2为本实用新型的连杆多工位夹爪的第二视角的结构示意图；

图3为本实用新型的连杆多工位夹爪的第一视角的剖面示意图；

图4为本实用新型的第二驱动模组与夹爪组件相连的结构示意图。

附图标号说明：

1、机架；2、夹爪组件；21、第一爪；22、第二爪；221、主动部；222、从动部；23、销轴；31、传动块；311、弧形凹部；32、第一驱动源；33、立杆；34、杠杆；41、第二传动轴；42、第二传动柄；421、牵引槽；43、第二驱动源；5、阻尼件；6、牵引柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“中”、“下”、“内”、“外”、“左侧”、“右侧”、“上表面”、“下表面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面根据本实用新型的整体结构，对其实施方式进行说明。

请参阅图1至图4，本实用新型公开了一种连杆多工位夹爪，该连杆多工位夹爪包括：

机架1；

夹爪组件2，多个所述夹爪组件2沿x轴方向排列于所述机架1上；

驱动模组，所述驱动模组包括第一驱动模组和第二驱动模组；其中，所述第一驱动模组包括一传动块31和与所述传动块31连接的第一驱动组件，所述传动块31在z轴方向上位于所述夹爪组件2的一侧，所述传动块31在所述第一驱动组件的驱动下能使多个所述夹爪组件2打开/夹紧；

所述传动块31具有多个与所述夹爪组件2一一相对的弧形凹部311，每个所述弧形凹部311均由所述传动块31朝向所述夹爪组件2的端面向内凹陷而成；所述第二驱动模组能带动所述夹爪组件2在所述弧形凹部311内相对所述机架1绕平行于y轴的轴线旋转。

借由上述结构，多个所述的夹爪组件2沿x轴方向排列在所述机架1上的紧固位置，而所述驱动模组不仅能带动多个所述夹爪组件2同步实施打开或夹紧动作，还能带动多个所述夹爪组件2同步旋转，其中，多个所述夹爪组件2同步实施打开或夹紧动作的动力来源于所述第一驱动模组，其包括的第一传动块31在z轴方向上位于所述夹爪组件2的一侧，在受到与其连接的所述第一驱动组件的驱动力后，所述传动块31就会对所述夹爪组件2进行动作，使多个所述夹爪组件2同步打开或夹紧；而当多个所述夹爪组件2同时受到所述第二驱动模组所给予的旋转动力后就会同步相对所述机架1绕平行于y轴的轴线旋转，此时由所述的传动块31朝向所述夹爪组件2的端面向内凹陷形成与所述夹爪组件2一一对应的弧形凹部311就会对所述夹爪组件2起到避让作用而不影响所述夹爪组件2的旋转动作。本实用新型的连杆多工位夹爪结构简单，仅利用两驱动模组与夹爪组件2配合，在装配便捷，降低了整体造价的同时，实现了多个夹爪组件2同步实施夹持以及旋转作业，更符合夹持旋转的结构精细化设计要求。

请参阅图1，具体的，本实施例中，定义x轴方向为前后方向，y轴方向为左右方向，z轴方向为上下方向。所述的机架1包括水平设置的底板和设于所述底板右侧的支撑块，4个所述夹爪组件2沿前后方向依次安装于所述支撑块上，所述的第一驱动模组包括的第一驱动组件设于所述底板的左侧部分上，而与之连接的传动块31整体为沿前后方向的长方体型，布置于4个所述夹爪组件2的上方，所述传动块31在所述第一驱动组件的驱动下能沿上下方向移动，从而实现了4个所述夹爪组件2的同步夹紧或打开动作。如图2所示，所述的传动块31朝向所述夹爪组件2的端面向内凹陷而形成多个弧形凹部311与所述夹爪组件2一一对应，其在所述第二驱动模组带动所述4个所述夹爪组件2同步相对所述机架1旋转时起到避让夹爪组件2的作用，使得所述的夹爪组件2均能顺利相对所述机架1旋转，应当理解的是，4个所述的夹爪组件2同步旋转时，各自的旋转的中心轴线均平行于一沿左右方向延伸的轴线。

请参阅图1至图3，具体的，本实施例中，每个所述夹爪组件2均包括第一爪21和能沿上下方向相对远离/靠近的第一爪21的第二爪22；定义所述第一爪21位于所述第二爪22的下方，所述第二爪22通过铰接的方式与所述第一爪21装配而形成一个夹爪组件2。其中，所述第一爪21绕一沿左右方向延伸的轴线转动连接于所述机架1的右侧支撑块内，其起夹持作用的部分向右延伸出所述支撑块而与所述第二爪22配合。更具体地来说，本实施例中，所述第二爪22包括铰接部、主动部221和从动部222，其中，所述铰接部通过一销轴23与所述第一爪21实现铰接；而所述第二爪22的主动部221和从动部222在左右方向上分别连接于所述铰接部的两端，所述主动部221和从动部222的移动方向始终相反。所述第二爪22的主动部221相较于所述从动部222更靠近所述支撑块，所述第二爪22的从动部222即能够接触待夹持工件的部分。

请参阅图2，具体的，本实施例中，所述传动块31具有的弧形凹部311朝下的凹面为弧面，所述第二爪22的主动部221的上侧能与其相抵，例如当所述传动块31下压于所述夹爪组件2上时，相当于令所述第二爪22的主动部221的上侧与所述的弧面相抵接而使得所述第二爪22的从动部222相对向上远离所述第一爪21的右端而使得所述夹爪组件2整体呈打开的状态。优选的，当每个所述夹爪组件2处于完全打开的状态时，所述的夹爪组件2可以在第二驱动模组的驱动下进行顺畅的旋转动作(所述第二爪22的从动部222与所述弧面均为光滑面，两者之间的周向摩擦力无限接近于0)。应当理解的是，当每个所述夹爪组件2处于完全夹紧的状态时，所述传动块31可以与所述第二爪22的主动部221恰好相触或不接触，此时所述的夹爪组件2自然可以在第二驱动模组的驱动下进行顺畅的旋转动作。

请参阅图3，具体的，本实施例中，所述第二爪22的主动部221和第一爪21之间还设有阻尼件5以提供阻尼，使得所述夹爪组件2实施打开或夹紧动作的过程更加平缓，保证了所述夹爪组件2的运动反应能力。

请参阅图1和图3，具体的，本实施例中，所述第一驱动组件包括第一驱动源32、立杆33和杠杆34；其中，所述立杆33在左右方向上位于所述第一驱动气缸和所述传动块31之间；所述杠杆34沿左右方向水平地设置，所述第一驱动源32的输出端、立杆33和传动块31的上侧分别通过铰接零件与所述杠杆34铰接，从而所述杠杆34可以所述立杆33为支点，在所述第一驱动源32的驱动下带动所述传动块31沿上下方向移动而使所述夹爪组件2打开或夹紧。例如所述第一驱动源32向上顶升所述杠杆34的左端，所述杠杆34的右端就会下降，从而使得其下侧连接的传动块31下移而压接于所述第二爪22的主动部221上，所述第二爪22的从动部222就会以销轴23为中心转动而向上相对远离所述第一爪21。具体的，本实施例中，所述的第一驱动源32例如气缸。

请参阅图1至图4，具体的，本实施例中，所述第二驱动模组包括第二传动轴41和4个第二传动柄42；其中，4个所述第二传动柄42均具有第一端与第二端相连的第二端，所述第一端分别对应地与一所述夹爪组件2紧固连接(更确切地说，所述第一端是分别对应地与每一所述夹爪组件2的第一爪9的转动连接于机架的部分紧固连接)，而所述第二端均与所述第二传动轴41连接，从而第二传动轴41能够通过所述第二传动柄42带动4个所述夹爪组件2同时相对所述机架1旋转。

具体的，本实施例中，每个所述第二传动柄42的第二端均设有牵引槽421，所述第二传动轴41上设置有4个牵引柱6，其一一对应地套设于每个所述牵引槽421内从而使得所述第二传动柄42与所述第二传动轴41活动连接；当所述第二传动轴41受与之连接的第二驱动源43驱动而相对所述机架1移动时，所述牵引槽421相对所述牵引柱6绕平行于一沿左右延伸的轴线旋转，与此同时，所述牵引槽421还与所述牵引柱6在上下方向上发生相对位移。例如本实施例中，设置所述第二传动轴41沿前后方向与所述机架1滑动连接，所述第二驱动源43驱动所述第二传动轴41向后水平地滑动时，所述第二传动轴41上沿前后方向水平设置的4个牵引柱6会同步后移，4个所述传动柄设置的牵引槽421相对与之对应的所述牵引槽421上移的同时，也会相对与之对应的牵引槽421向前转动而带动4个所述夹爪组件2旋转，如图4所示，即使得4个所述的夹爪组件2顺时针旋转。相反的，如所述第二传动轴41反向移动，就会使得4个所述的夹爪组件2逆时针旋转。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不限于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细说明，对于本领域的技术人员来说，其仍然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何更改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种连杆多工位夹爪，其特征在于，包括：

机架；

夹爪组件，多个所述夹爪组件沿x轴方向排列于所述机架上；

驱动模组，所述驱动模组包括第一驱动模组和第二驱动模组；其中，所述第一驱动模组包括一传动块和与所述传动块连接的第一驱动组件，所述传动块在z轴方向上位于所述夹爪组件的一侧，所述传动块在所述第一驱动组件的驱动下能使多个所述夹爪组件打开/夹紧；

所述传动块具有多个与所述夹爪组件一一相对的弧形凹部，每个所述弧形凹部均由所述传动块朝向所述夹爪组件的端面向内凹陷而成；所述第二驱动模组能带动所述夹爪组件在所述弧形凹部内相对所述机架绕平行于y轴的轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，每个所述夹爪组件均包括第一爪和能沿z轴方向相对远离/靠近的第一爪的第二爪；其中，

所述第一爪绕一与y轴平行的轴线与所述机架转动连接；

所述第二爪与所述第一爪铰接。

3.根据权利要求2所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，所述第二爪包括铰接部、主动部和从动部，其中，所述铰接部通过一销轴与所述第一爪铰接；

所述主动部和从动部在y轴方向上分别连接于所述铰接部的两端。

4.根据权利要求3所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，所述第二爪的主动部在z轴方向上背离所述第一爪的一侧能与所述传动块具有的弧形凹部朝向所述第二爪的弧面相抵。

5.根据权利要求4所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，所述第二爪的主动部和第一爪之间还设有阻尼件。

6.根据权利要求5所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动源、立杆和杠杆；其中，

所述立杆在y轴方向上位于所述第一驱动气缸和所述传动块之间；

所述第一驱动源的输出端、立杆和传动块在z轴方向上背离所述夹爪组件的一侧分别与所述杠杆铰接。

7.根据权利要求1或6所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，所述第二驱动模组包括第二传动轴和多个第二传动柄；其中，

多个所述第二传动柄均具有第一端与第二端相连的第二端，所述第一端分别对应地与一所述夹爪组件紧固连接；

所述第二端均与所述第二传动轴连接。

8.根据权利要求7所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，每个所述第二传动柄的第二端均设有牵引槽，所述第二传动轴上设置的牵引柱一一对应地套设于每个所述牵引槽内；

当所述第二传动轴受与之连接的第二驱动源驱动而相对所述机架移动时，所述牵引槽相对所述牵引柱绕平行于y轴的轴线旋转，且所述牵引槽在z轴上相对所述牵引柱产生位移。

9.根据权利要求8所述的连杆多工位夹爪，其特征在于，所述第二传动轴沿x轴方向与所述机架滑动连接。