JPH03211109A

JPH03211109A - マルチドライブコンベヤの搬送制御方法・装置

Info

Publication number: JPH03211109A
Application number: JP2002927A
Authority: JP
Inventors: Fumio Nishimura; 西村　文生
Original assignee: Sumitomo Metal Industries Ltd
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1990-01-10
Filing date: 1990-01-10
Publication date: 1991-09-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉この発明は、コイル等の搬送に用いるマルチドライブ式
チェーンコンベヤの搬送制御方法およびその装置に関す
るものである。

〈従来技術〉一つのコンベヤでコイル等を長距離搬送するマルチドラ
イブ式チェーンコンベヤは、第６図に示すように、一対
のスプロケット２にエンドレスに巻掛けたコンベヤチェ
ーン１の搬送側における搬送方向出側に主側駆動スプロ
ケット３を設け、これだけでは搬送方向入側等の負荷（
抵抗）が全て駆動部に近いチェーンに掛り、過大な張力
がチェーンに掛るため、これを防止すべく、中間に補佐
的な従属側駆動スプロケシ１−４を設けてチェーンに掛
る張力を軽減するようにされている。

このようなマルチドライブ式チェーンコンベヤにおいて
は、それぞれの電動機５．６を同期制御する必要がある
が、従来においては、（ｉ）起動・停止タイミングのみ
の同期。

（ｉｉ　）巻線型モータの比例推移を用いた速度制御に
よる同期。

（ｉｉｉ　）交流可変速制御または直流モータを用いた
速度パターンによる同期。

が採用されており、また、次のようなものも提案されて
いる。

（ｉｖ）特開昭６２’−４１１１０号公報ベルトコンベ
ヤの駆動装置を例えば二台設けた場合、主電動機に対し
て従電動機の駆動力を制御する際、電圧調整を行ない、
負荷が均等（ベルトに掛る張力が均等化）となるように
する。

（ｖ）特開昭５９−２２２０９０号公報圧延ラインなど
で、複数台の直流電動機の並列運転制御に関するもので
、同上の負荷均等化を図ったもの。

〈この発明が解決しようとする課題〉しかしながら、前述のいずれの方式を採用しても、■チ
ェーンコンベヤ上にコイル等がアンバランスに積載され
た場合、■チェーンピッチのアンバランス、機械系のが
たがある場合など、これらを完璧に補償し、速度制御す
ることは困難である。

すなわち、第６図に示すように、搬送コイルＣの積荷状
況は一様でなく、Ａ、Ｂ、Ｃ部にアンバランスに積載さ
れ、特にＢ部のみに積載された場合、主側電動機５にか
かる負荷トルクが従属側電動機６にかかる負荷トルクよ
りも大きくなり、それぞれのコンベヤ速度がＶヶ〉■お
となり、第７図に示すように、移送距離の差（ΔＬ＝Ｌ
Ａ　　Ｌｎ　）が生じ、これによりＢ部でチェーンｌに
たるみ（盛り上り）を起こし、搬送コイルＣの転倒事故
に至る（第８図参照）。

またチェーンピッチのアンバランス、チェーンとスプロ
ケット等の間の機械系のがたがあると、動作がぎくしゃ
くすると共に、負荷アンバランスによる立上りの悪さと
相まって起動遅れにより転倒事故が生じる。なお、これ
らは連続運転時よりも１ピツチ（例えば５ｍピッチ）運
転時に問題が起こる。

この発明は、前述のような問題点を解消すべくなされた
もので、その目的は、比較的簡単な構成によりコンベヤ
チェーンのたるみを解消し、被搬送物の転倒事故を防止
し得るマルチドライブコンヘヤの搬送制御方法・装置を
提供することにある。

〈課題を解決するための手段・作用〉本発明は、第１図に示すように、主側電動機５と従属側
電動機６によりコンベヤチェーン１を駆動するに際し、
主側電動機５と従属側電動機６の起動および停止タイミ
ングをこれら電動機間におけるコンベヤチェーンに張力
が掛かるような時間差をおいて制御する（第２図参照）
。

すなわち、起動時には、主側電動機５を起動し、一定時
間後、従属側電動機６を起動させ、主側と従属側の負荷
アンバランスにより生じる主側の起動遅れを解消すると
共に、チェーンピッチのアンバランス、機械系のがたを
吸収する。

停止時には、逆に従属側電動機６を停止させた後に、主
側電動機５を停止させ、加速時と同様にチェーンの緩み
が出ないようにする。

さらに、主側電動機５と従属側電動機６により移送され
るコンベヤチェーン１の各移送距離を検出し、両者の移
送距離が等しくなるように従属側電動機６を積分要素的
に補正する。

従属側のコンベヤ速度が主側のコンベヤ速度より大きく
なっても（ＶＡ　＞ｖＢ）　、前記補正により移送距離
がＬ　Ａ””　Ｌ　ｓとなり、チェーン盛り上がりによ
る搬送コイル等の転倒事故を解消することができる。前
記補正は各移送距離の差を積分した値とし、急激な変化
を与えないようにする。

このような方法を実施する装置は、主側電動機５の主側
駆動スプロケット３および従属側電動機６の従属側駆動
スプロケット４の回転量を検出する回転検出センサー９
．１０と、主側電動機５および従属側電動機６を速度制
御する速度制御装置１１．１２と、各速度制御袋Ｗ１１
゜１２に速度指令を与える速度パターン回路１３１４と
、各速度パターン回路１３．１４に起動、停止タイミン
グを与える起動・停止タイミング回路１５と、回転検出
センサー９，１０からの検出信号から移送距離差を求め
、この移送距離差に基づいて従属側電動機６を積分要素
的に補正する比較・補正手段１６から構成する。

〈実　施　例〉第３図に示すように、主側駆動スプロケット３および従
属側駆動スプロケット４に減速機７゜８を介して主側電
動機５、従属側電動機６を接続し、これら電動機５．６
に速度制御装置１１゜１２を接続する。各速度制御装置
１１．１２には、速度パターン回路１３．１４を接続し
、起動・停止タイミング回路１５により第２図に示すよ
うなＴ＋　、Ｔ２のタイムラグがあるような速度パター
ンが与えられるようにする。実用上は、チェーンの総長
にもよるが、Ｔ、　　　Ｔ２＝０〜１秒程度とする。

各スプロケット３．４には、パルスジェネレータまたは
セルシン等の回転検出センサー９゜１０を設け、カウン
ター１７．１８により移送距離に変換し、一定時間毎に
比較要素１９により移送距離差を演算し、この差を積分
要素２０により積分し、従属側の速度パターン回路１４
を補正する。起動・停止タイミング回路１５および積分
要素２０には速度基準回路２１により制御開始のタイミ
ングが与えられる。

積分的補正は、１ピツチ運転の起動で補正開始し、停止
でクリヤする。また、連続運転の場合は、起動させてか
らある時間後（１０秒程度）まで補正させ、実際とかけ
離れた補正にならないようにする。

第４図、第５図に主側電動機の負荷が大の時のデータを
示す。従来方式では、主側負荷トルクＩＴＭ＞従属側負
荷トルクＩア、のために、主側速度ｖＨの立上りが悪（
、単位時間当りの移送距離（ΔＬ＝ＬＡ　ＬＢ）に差が
生じる。

本発明においては、先ず主側電動機５に対し、従属側電
動機６をＴ１秒起動遅れさせることにより主側のコンベ
ヤチェーンのがたを吸収させた後、従属側電動機６の速
度パターンｖｔに対し、前述の移送距離差ΔＬを補正す
ることにより、ＬＡ＝Ｌ、とさせ、チェーンのたるみが
発生しないように制御できる。

なお、本発明は王台以上の駆動装置がある系でも、主側
、従属側１、従属側２・・・・の構成とすることにより
、制御可能であることはいうまでもない。

〈発明の効果〉前述のとおり、本発明は、主側電動機と従属側電動機の
起動・停止タイミングを制御すると共に、主側と従属側
の移送距離が等しくなるよりうに従属側電動機を積分要素的に補正するようにしたた
め、主側電動機の立上りの悪さおよび機械系のがたによ
る主側の起動遅れを解消できると共に、負荷アンバラン
スによる主側と従属側との移送距離差を解消できる。こ
れにより、コンベヤチェーンのたるみが解消され、被搬
送物の転倒事故を防止し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る装置を示す概略図、第２図は本発
明の速度パターンを示すグラフ、第３図は本発明の装置
の一実施例を示す概略図、第４図、第５図は従来と本発
明の各指示値、実績値を示すグラフ、第６図はチェーン
コンベヤの積荷状況を示す概略図、第７図は従来の速度
パターンを示すグラフ、第８図は従来のコンベヤチェー
ンのたるみを示す斜視図である。１・・・コンベヤチェーン、２・・・スプロケット３・
・・主側駆動スプロケット４・・・従属側駆動スプロケット５・・・主側電動機、　　６・・・従属側電動機０７．８・・・減速機９，１０・・・回転検出センサー１１．１２・・・速度制御装置１３、１４・・・速度パターン回路１５・・・起動・停止タイミング回路１６・・・比較・補正手段、１７、１８・・・カウンター、１９・・・比較要素２０
・・・積分要素、　　　２１・・・速度基準回路第４図従来！第図本発明寒

Claims

【特許請求の範囲】

（１）主側電動機と従属側電動機によりコンベヤチェー
ンを駆動するに際し、前記主側電動機と従属側電動機の
起動および停止タイミングをこれら電動機間におけるコ
ンベヤチェーンに張力が掛かるような時間差をおいて制
御すると共に、前記主側電動機と従属側電動機により移
送されるコンベヤチェーンの各移送距離を検出し、両者
の移送距離が等しくなるように前記従属側電動機を積分
要素的に補正することを特徴とするマルチドライブコン
ベヤの搬送制御方法。
（２）主側電動機の主側駆動スプロケットおよび従属側
電動機の従属側駆動スプロケットの回転量を検出する回
転検出センサーと、主側電動機と従属側電動機を速度制
御する速度制御装置と、各速度制御装置に速度指令を与
える速度パターン回路と、各速度パターン回路に起動、
停止タイミングを与える起動・停止タイミング回路と、
前記回転検出センサーからの検出信号から移送距離差を
求め、この移送距離差に基づいて前記従属側電動機を積
分要素的に補正する比較・補正手段を備えていることを
特徴とするマルチドライブコンベヤの搬送制御装置。