JPH03208588A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JPH03208588A JPH03208588A JP195790A JP195790A JPH03208588A JP H03208588 A JPH03208588 A JP H03208588A JP 195790 A JP195790 A JP 195790A JP 195790 A JP195790 A JP 195790A JP H03208588 A JPH03208588 A JP H03208588A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 abstract description 35
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明は電子部品を基板に実装する場合などに使用され
る把持装置に関する。
る把持装置に関する。
(従来の技術)
電子部品を搬送して基板に装着する電子部品実装装置に
おいて、そのヘッドには、電子部品を吸着保持する上下
動可能なノズルと、このノズルに吸着された電子部品を
前後左右の4方向から押さえて位置決めする4個の爪部
材とが設けられている。
おいて、そのヘッドには、電子部品を吸着保持する上下
動可能なノズルと、このノズルに吸着された電子部品を
前後左右の4方向から押さえて位置決めする4個の爪部
材とが設けられている。
上記ノズル及び爪部材の駆動源としては、一般にエアシ
リンダか用いられており、ノズルは、電子部品を吸着す
る際、及び基板に装着する際には下降され、吸着した電
子部品の位置決め時には上昇される。また、爪部材は、
常には開いた位置にあり、ノズルが上昇すると、閉じ動
作して電子部品を押圧する。
リンダか用いられており、ノズルは、電子部品を吸着す
る際、及び基板に装着する際には下降され、吸着した電
子部品の位置決め時には上昇される。また、爪部材は、
常には開いた位置にあり、ノズルが上昇すると、閉じ動
作して電子部品を押圧する。
(発明が解決しようとする課題)
ノズルの最上昇位置及び最下降位置は、エアシリンダの
ストロークに応じた一定位置に定められる。このため、
厚さ寸法の大なる大形の電子部品では、供給部にある電
子部品を吸着する際、吸看した電子部品を基板上に搭載
する際には、ノズルは最下降位置に至る前で電子部品に
当接し、或いは電子部品を基板に当接させるようになり
、その時の衝撃で小径のノズルが電子部品に食い込むお
それがある。これを防止するために、ノズルとエアシリ
ンダのピストンロツドとの間に圧縮コイルばねを設ける
ようにしているが、このようにしても基板が電子部品の
装着時にある程度の衝撃を受けることは避けられず、そ
の衝撃によって先に搭載した電子部品の位置がずれるお
それがある。
ストロークに応じた一定位置に定められる。このため、
厚さ寸法の大なる大形の電子部品では、供給部にある電
子部品を吸着する際、吸看した電子部品を基板上に搭載
する際には、ノズルは最下降位置に至る前で電子部品に
当接し、或いは電子部品を基板に当接させるようになり
、その時の衝撃で小径のノズルが電子部品に食い込むお
それがある。これを防止するために、ノズルとエアシリ
ンダのピストンロツドとの間に圧縮コイルばねを設ける
ようにしているが、このようにしても基板が電子部品の
装着時にある程度の衝撃を受けることは避けられず、そ
の衝撃によって先に搭載した電子部品の位置がずれるお
それがある。
この問題を解消するには、エアシリンダの動作速度を遅
くすれば良いが、これではノズルの上下動速度が遅くな
って電子部品を基板に装着するに要する全体の時間が長
くなる。
くすれば良いが、これではノズルの上下動速度が遅くな
って電子部品を基板に装着するに要する全体の時間が長
くなる。
また、厚さ寸法の小なる小形の電子部品の場合には、ノ
ズルが最上昇位置に上昇したとき、電子部品が爪部材の
開閉軌跡上から外れることがあり、このようになると電
子部品の位置決めかできなくなる。従って、ノズル或い
は爪部材は、電子部品の大きさに応じて多種類用意して
おかねばならない。
ズルが最上昇位置に上昇したとき、電子部品が爪部材の
開閉軌跡上から外れることがあり、このようになると電
子部品の位置決めかできなくなる。従って、ノズル或い
は爪部材は、電子部品の大きさに応じて多種類用意して
おかねばならない。
一方、爪部材の最大開き位置及び最小閉じ位置もエアシ
リンダのストロークに応じた一定位置に定められる。こ
のため、爪部材が閉じ動作途中で電子部品に当接して位
置決め状態となると、電子部品にエアシリンダの押圧力
が作用し、電子部品によっては損傷を受けたり、リード
付のものではそのリードが変形したりするおそれがある
。
リンダのストロークに応じた一定位置に定められる。こ
のため、爪部材が閉じ動作途中で電子部品に当接して位
置決め状態となると、電子部品にエアシリンダの押圧力
が作用し、電子部品によっては損傷を受けたり、リード
付のものではそのリードが変形したりするおそれがある
。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、ノズル及び位置決め部材の動作速度を速くできると
共に、部品に損傷を与えたり、部品を装着する部材に衝
撃を与えたりするおそれがなく、しかも一種類のノズル
及び位置決め部材で他種類の部品に対応できる把持装置
を提供するにある。
は、ノズル及び位置決め部材の動作速度を速くできると
共に、部品に損傷を与えたり、部品を装着する部材に衝
撃を与えたりするおそれがなく、しかも一種類のノズル
及び位置決め部材で他種類の部品に対応できる把持装置
を提供するにある。
[発明の構成]
(課題を解決するための手段)
本発明の把持装置は、吸気装置に接続され部品を吸着す
る上下動可能なノズルと、このノズルに吸石された部品
を横方向から押圧してその部品の位置決めを行う複数個
の位置決め部材とを備えたものにおいて、第1及び第2
のモータを設け、この第1及び第2のモータにより個別
に回転駆動される第1及び第2のカームを設け、前記ノ
ズルに変位伝達手段を介して連結され前記第1のカムに
接触してこのカムの回転に応じてノズルを上下動させる
第1のカムフォロアを設け、前記位置決め部材に変位伝
達手段を介して連結され前記第2のカムに接触してこの
カムの回転に応じて位置決め部材を開閉方向に移動させ
る第2のカムフォロアを設けたものである。
る上下動可能なノズルと、このノズルに吸石された部品
を横方向から押圧してその部品の位置決めを行う複数個
の位置決め部材とを備えたものにおいて、第1及び第2
のモータを設け、この第1及び第2のモータにより個別
に回転駆動される第1及び第2のカームを設け、前記ノ
ズルに変位伝達手段を介して連結され前記第1のカムに
接触してこのカムの回転に応じてノズルを上下動させる
第1のカムフォロアを設け、前記位置決め部材に変位伝
達手段を介して連結され前記第2のカムに接触してこの
カムの回転に応じて位置決め部材を開閉方向に移動させ
る第2のカムフォロアを設けたものである。
(作用)
ノズルの最上昇位置及び最下降位置は、第1のカムの回
転位置及び回転量、ひいては第1のモータの回転位置及
び回転量によって制御できる。
転位置及び回転量、ひいては第1のモータの回転位置及
び回転量によって制御できる。
このため、大きさの異なる部品であっても、同一のノズ
ルで対処できると共に、ノズルが部品に勢い良く当接し
たり、部品がこれを装着する部材に対して勢い良く当接
したりすることを防止できる。
ルで対処できると共に、ノズルが部品に勢い良く当接し
たり、部品がこれを装着する部材に対して勢い良く当接
したりすることを防止できる。
また、位置決め部材の最大開き位置及び最小閑じ位置も
、第2のカムの回転位置及び回転量、ひいては第2のモ
ータの回転位置及び回転量によって制御できる。このた
め、位置決め状態において、部品に大きな押圧力が作用
するおそれはない。
、第2のカムの回転位置及び回転量、ひいては第2のモ
ータの回転位置及び回転量によって制御できる。このた
め、位置決め状態において、部品に大きな押圧力が作用
するおそれはない。
(実施例)
以下、本発明を電子部品実装装置のヘッドに適用したー
実施例につき図面を参照しながら説明する。
実施例につき図面を参照しながら説明する。
第1図及び第2図において、電子部品の供給部と基板と
の間を移動する移動体1には、基枠2が固定されている
。この基枠2の側部に取付けられた軸受装it3には、
外軸4が回転可能に挿通支持されており、この外軸4に
内軸5がスプライン係合により上下動可能に挿通支持さ
れている。なお、外軸4はプーり6に掛けられるベルト
を介してモータ(いずれも図示せず)により回転される
ようになっており、その外軸4の回転は内軸5にスプラ
イン係合によって伝達される。
の間を移動する移動体1には、基枠2が固定されている
。この基枠2の側部に取付けられた軸受装it3には、
外軸4が回転可能に挿通支持されており、この外軸4に
内軸5がスプライン係合により上下動可能に挿通支持さ
れている。なお、外軸4はプーり6に掛けられるベルト
を介してモータ(いずれも図示せず)により回転される
ようになっており、その外軸4の回転は内軸5にスプラ
イン係合によって伝達される。
上記内軸5の下端部には、電子部品をいわゆる真空吸引
により吸着するノズル7が取付けられており、そのノズ
ル7は内軸5の上端部に取付けられる吸気装置としての
真空発生装置(図示せず)に接続されるようになってい
る。また、外軸4の下端部にはガイド盤8が取付けられ
ており、そのガイド盤8の下面にはノズル7に吸着され
た電子部品の位置決めを行うための位置決め部材たる4
個の爪部材9が前後方向及び左右方向に移動可能に支持
されている。これら爪部材9は、ガイド盤8の上部のレ
バー支え10に軸11を介して支持されたレバー12に
連結され、このレバー12の回動によりWQ後方向及び
左右方向に移動される。
により吸着するノズル7が取付けられており、そのノズ
ル7は内軸5の上端部に取付けられる吸気装置としての
真空発生装置(図示せず)に接続されるようになってい
る。また、外軸4の下端部にはガイド盤8が取付けられ
ており、そのガイド盤8の下面にはノズル7に吸着され
た電子部品の位置決めを行うための位置決め部材たる4
個の爪部材9が前後方向及び左右方向に移動可能に支持
されている。これら爪部材9は、ガイド盤8の上部のレ
バー支え10に軸11を介して支持されたレバー12に
連結され、このレバー12の回動によりWQ後方向及び
左右方向に移動される。
一方、基枠2の後部には、減速機を内臓した第1及び第
2のモータ13及び14が取付けられており、その回転
軸13a,14aは基枠2の前部に配設された第1及び
第2のカム軸15及び16にカップリング15a,16
aにより連結されている。そして、il及び第2のカム
軸15及び16には、略円形をなす第1及び第2のカム
17及び18が偏心状態に取付けられている。この第1
及び第2のカム17及び18に接触する第1及び第2の
カムフォロアたる第1及び第2のローラ19及び20は
、第1及び第2のアーム21及び22に設けられている
。この第1及び第2のアーム21及び22は、基枠2の
上下両側に軸23及び24により回動可能に支持され、
引張りコイルばね25及び26により第1及び第2のロ
ーラ19及び20を第1及び第2のカムl7及び18に
押し付ける方向、すなわち第1図に矢印A及びBで示す
方向に回動付勢されている。そして、第1及び第2のア
ーム21及び22の一端部にはローラ27及び28が設
けられている。このうち第1のアーム21のローラ27
は内軸5の上方部に取付けられた第1の受けリング2つ
の上下両フランジ29a及び29b間に配置されている
。また、第2のアーム22のローラ28は外軸4の下方
部に上下動可能に支持された第2の受けリング30の上
下両フランジ30a及び30b間に配置されている。こ
の第2の受けリング30の下方には、外軸4に上下動可
能に支持された昇降リング31が配置されており、この
昇降リング31と第2の受けリング30との間は、外軸
4に挿入保持された圧縮コイルばね32によって連結さ
れている。そして、昇降リング31に取付けられた脚突
子33をレバー12に連結し、昇降リング31の上下動
に応勤してレバー12が回動するように構成されている
。従って、第1のカム17の回転に伴う第1のローラ1
9の変位は、変位伝達手段すなわち第1のアーム21、
第,1の受けリング29、内軸5を介してノズル7に伝
達されてこのノズル7が上下動し、また第2のカム18
の回転に伴う第2のローラ20の変位は、変位伝達手段
すなわち第2のアーム22、第2の受けリング30,圧
縮コイルばね32、昇降リング31、レバー12を介し
て爪部材9に伝達されてこの爪部材9が前後方向及び左
右方向に移動するようになっている。ちなみに、第1及
び第2のカム17及び18の回転位置とノズル7及び爪
部材9の位置との関係は、第3図に示すようになってい
る。
2のモータ13及び14が取付けられており、その回転
軸13a,14aは基枠2の前部に配設された第1及び
第2のカム軸15及び16にカップリング15a,16
aにより連結されている。そして、il及び第2のカム
軸15及び16には、略円形をなす第1及び第2のカム
17及び18が偏心状態に取付けられている。この第1
及び第2のカム17及び18に接触する第1及び第2の
カムフォロアたる第1及び第2のローラ19及び20は
、第1及び第2のアーム21及び22に設けられている
。この第1及び第2のアーム21及び22は、基枠2の
上下両側に軸23及び24により回動可能に支持され、
引張りコイルばね25及び26により第1及び第2のロ
ーラ19及び20を第1及び第2のカムl7及び18に
押し付ける方向、すなわち第1図に矢印A及びBで示す
方向に回動付勢されている。そして、第1及び第2のア
ーム21及び22の一端部にはローラ27及び28が設
けられている。このうち第1のアーム21のローラ27
は内軸5の上方部に取付けられた第1の受けリング2つ
の上下両フランジ29a及び29b間に配置されている
。また、第2のアーム22のローラ28は外軸4の下方
部に上下動可能に支持された第2の受けリング30の上
下両フランジ30a及び30b間に配置されている。こ
の第2の受けリング30の下方には、外軸4に上下動可
能に支持された昇降リング31が配置されており、この
昇降リング31と第2の受けリング30との間は、外軸
4に挿入保持された圧縮コイルばね32によって連結さ
れている。そして、昇降リング31に取付けられた脚突
子33をレバー12に連結し、昇降リング31の上下動
に応勤してレバー12が回動するように構成されている
。従って、第1のカム17の回転に伴う第1のローラ1
9の変位は、変位伝達手段すなわち第1のアーム21、
第,1の受けリング29、内軸5を介してノズル7に伝
達されてこのノズル7が上下動し、また第2のカム18
の回転に伴う第2のローラ20の変位は、変位伝達手段
すなわち第2のアーム22、第2の受けリング30,圧
縮コイルばね32、昇降リング31、レバー12を介し
て爪部材9に伝達されてこの爪部材9が前後方向及び左
右方向に移動するようになっている。ちなみに、第1及
び第2のカム17及び18の回転位置とノズル7及び爪
部材9の位置との関係は、第3図に示すようになってい
る。
なお、第1及び第2のモータ13及び14は、ロータリ
エンコーダなどの回転位置検出装置を有し、この回転位
置検出装置からの信号は図示しないマイクロコンピュー
タなどの制御装置に人力されるようになっている。そし
て、このマイクロコンピュータのメモリには、モータ1
3及び14の回転位置範囲が記憶されており(この回転
位置範囲は使用者が自由に設定できる)、マイクロコン
ピュータはこの設定された回転位置範囲でモータ13及
び14を正逆回転制御するように構成されている。
エンコーダなどの回転位置検出装置を有し、この回転位
置検出装置からの信号は図示しないマイクロコンピュー
タなどの制御装置に人力されるようになっている。そし
て、このマイクロコンピュータのメモリには、モータ1
3及び14の回転位置範囲が記憶されており(この回転
位置範囲は使用者が自由に設定できる)、マイクロコン
ピュータはこの設定された回転位置範囲でモータ13及
び14を正逆回転制御するように構成されている。
次に上記構成の作用を説明する。
まず、移動体1が電子部品の供給部に移動した状態にお
いて、第1のモータ13が所定の回転位置から正方向に
回転し、第1のカム17を矢印C方向に正回転させる。
いて、第1のモータ13が所定の回転位置から正方向に
回転し、第1のカム17を矢印C方向に正回転させる。
すると、第1のローラ19が下方に変位するため、第1
のアーム21が・矢印A方向に回動し、第1の受けリン
グ2つひいては内軸5を押し下げてノズル7を下降させ
る。そして、第1のモータ13が設定された回転位置ま
で所定量回転したところで停止し、これに伴いノズル7
が供給部の電子部品の上面近くで停止する。
のアーム21が・矢印A方向に回動し、第1の受けリン
グ2つひいては内軸5を押し下げてノズル7を下降させ
る。そして、第1のモータ13が設定された回転位置ま
で所定量回転したところで停止し、これに伴いノズル7
が供給部の電子部品の上面近くで停止する。
そして、その電子部品はノズル7の真空吸引作用により
このノズル7に吸着保持される。この後、第1のモータ
13が逆方向に設定された回転位置まで所定量回転し、
これにより前述とは逆に第1のアーム21が反矢印A方
向に回動し、ノズル7を元の位置まで上昇させる。この
上昇位置は、電子部品が第6図或いは第7図に示すよう
に爪部材9の開閉軌跡上に存在するような位置である。
このノズル7に吸着保持される。この後、第1のモータ
13が逆方向に設定された回転位置まで所定量回転し、
これにより前述とは逆に第1のアーム21が反矢印A方
向に回動し、ノズル7を元の位置まで上昇させる。この
上昇位置は、電子部品が第6図或いは第7図に示すよう
に爪部材9の開閉軌跡上に存在するような位置である。
さて、ノズル7が上昇すると、次に第2のモータ14が
所定の回転位置から正方向に回転し、第2のカム18を
矢印D方向に正回転させる。すると、第2のローラ20
が上方に変位するため、第2のアーム22が矢印B方向
に回動し、第2の受けリング29及び圧縮コイルばね3
2を介して昇降リング31を押し下げる。この昇降リン
グ32の下降変位に連動してレバー12が矢印E方向に
回動し、これにて爪部材9か閉し方向たる矢印F方向に
移動する。この爪部材9の矢印F方向への移動に伴い、
電子部品が正規の位置からずれていた場合には、いずれ
かの爪部材が電子部品の側面に当接することにより、そ
の電子部品の位置が修正される。そして、第2のモータ
14が設定された回転位置まで所定量回転したところで
停止し、これに伴い爪部材9が電子部品の各側面に軽く
接した状態で停止し、これにて電子部品が爪部材9によ
り正規の位置に位置決めされた状態となる。
所定の回転位置から正方向に回転し、第2のカム18を
矢印D方向に正回転させる。すると、第2のローラ20
が上方に変位するため、第2のアーム22が矢印B方向
に回動し、第2の受けリング29及び圧縮コイルばね3
2を介して昇降リング31を押し下げる。この昇降リン
グ32の下降変位に連動してレバー12が矢印E方向に
回動し、これにて爪部材9か閉し方向たる矢印F方向に
移動する。この爪部材9の矢印F方向への移動に伴い、
電子部品が正規の位置からずれていた場合には、いずれ
かの爪部材が電子部品の側面に当接することにより、そ
の電子部品の位置が修正される。そして、第2のモータ
14が設定された回転位置まで所定量回転したところで
停止し、これに伴い爪部材9が電子部品の各側面に軽く
接した状態で停止し、これにて電子部品が爪部材9によ
り正規の位置に位置決めされた状態となる。
この後、移動体lが基板上に移動する。この状態で、ま
ず第2のモータ14が設定された回転位置まで逆方向に
回転し、第2のカム18を反矢印D方向に所定量逆回転
させる。すると、第2のローラ20が下方に変位するた
め、第2のアーム22が反矢印B方向に回動し、第2の
受けリング29及び圧縮コイルばね32を介して昇降リ
ング3lを上昇させる。この昇降リング32の上昇に連
動してレバー12が反矢印E方向に回動し、これにて爪
部材9が開き方向たる反矢印F方向に所定量移動して元
位置に復帰する。
ず第2のモータ14が設定された回転位置まで逆方向に
回転し、第2のカム18を反矢印D方向に所定量逆回転
させる。すると、第2のローラ20が下方に変位するた
め、第2のアーム22が反矢印B方向に回動し、第2の
受けリング29及び圧縮コイルばね32を介して昇降リ
ング3lを上昇させる。この昇降リング32の上昇に連
動してレバー12が反矢印E方向に回動し、これにて爪
部材9が開き方向たる反矢印F方向に所定量移動して元
位置に復帰する。
この後、第1のモータ13が設定された回転位置まで正
方向に回転し、第】のカム17を矢印C方向に正回転さ
せる。すると、第1のローラ19が下方に変位するため
、前述したと同様にしてノズル7が下降して電子部品を
基板に軽く接触する位置まで降ろす。そして、真空発生
装置の真空引き動作を停止させ、この状態で第1のモー
タ13が設定された回転位置まで逆方向に回転する。こ
れによりノズル7が電子部品を基板上に置いたまま上昇
して元位置に復帰する。以上により電子部品の基板上へ
の一搭載サイクルを終了する。
方向に回転し、第】のカム17を矢印C方向に正回転さ
せる。すると、第1のローラ19が下方に変位するため
、前述したと同様にしてノズル7が下降して電子部品を
基板に軽く接触する位置まで降ろす。そして、真空発生
装置の真空引き動作を停止させ、この状態で第1のモー
タ13が設定された回転位置まで逆方向に回転する。こ
れによりノズル7が電子部品を基板上に置いたまま上昇
して元位置に復帰する。以上により電子部品の基板上へ
の一搭載サイクルを終了する。
このように本実施例によれば、第1及び第2のモータ1
3及び14の回転位置範囲を設定することにより、ノズ
ル7の上下動範囲及び爪部材9の開閉移動範囲を設定す
ることができる。
3及び14の回転位置範囲を設定することにより、ノズ
ル7の上下動範囲及び爪部材9の開閉移動範囲を設定す
ることができる。
例えば、ノズル7の上下動範囲について言えば、電子部
品の大きさに合わせて、ノズル7の最下降位置を、第4
図及び第5図に示すように、供給部上の電子部品33.
34にノズル7が軽く接触し且つノズル7に吸着された
電子部品33.34が基板に軽く接触する位置に設定し
、ノズル7の最上昇位置を、第6図及び第7図に示すよ
うに、電子部品33.34が爪部材9の開閉移動軌跡上
に位置するように設定する。
品の大きさに合わせて、ノズル7の最下降位置を、第4
図及び第5図に示すように、供給部上の電子部品33.
34にノズル7が軽く接触し且つノズル7に吸着された
電子部品33.34が基板に軽く接触する位置に設定し
、ノズル7の最上昇位置を、第6図及び第7図に示すよ
うに、電子部品33.34が爪部材9の開閉移動軌跡上
に位置するように設定する。
また、爪部材9の開閉移動範囲について言えば、爪部材
9の最大開き位置を、第4図及び第5図に示すように、
ノズル7に吸着された電子部品33.34が爪部材9相
互間を通過し得る位置に設定し、最大閉じ位置を、第6
図及び第7図に示すように、爪部材9が電子部品33.
34の各側面に軽く接触する位置に設定するものである
。
9の最大開き位置を、第4図及び第5図に示すように、
ノズル7に吸着された電子部品33.34が爪部材9相
互間を通過し得る位置に設定し、最大閉じ位置を、第6
図及び第7図に示すように、爪部材9が電子部品33.
34の各側面に軽く接触する位置に設定するものである
。
従って、ノズル7及び爪部材9の移動量を常に必要最小
限にすることができるので、その移動に要する時間が短
くなり、電子部品の基板への搭載に要する時間を短縮す
ることができる。
限にすることができるので、その移動に要する時間が短
くなり、電子部品の基板への搭載に要する時間を短縮す
ることができる。
また、ノズル7に電子部品を吸着させる際、爪部材9に
より電子部品の位置決めを行う際において、ノズル7や
爪部材9は電子部品に軽く接触する程度の位置で停止し
、またノズル7により吸着した電子部品を基板に搭載す
る際においては、電子部品は基板に軽く接触する程度の
位置で停止するので、ノズル7や爪部材9の移動速度を
速くしても、電子部品に大きな押圧力が作用するおそれ
がなく、電子部品のti iのおそれがないと共に、基
板に衝撃を与えることがなく、先に基板に装着されてい
る電子部品の位置がずれるおそれがない。
より電子部品の位置決めを行う際において、ノズル7や
爪部材9は電子部品に軽く接触する程度の位置で停止し
、またノズル7により吸着した電子部品を基板に搭載す
る際においては、電子部品は基板に軽く接触する程度の
位置で停止するので、ノズル7や爪部材9の移動速度を
速くしても、電子部品に大きな押圧力が作用するおそれ
がなく、電子部品のti iのおそれがないと共に、基
板に衝撃を与えることがなく、先に基板に装着されてい
る電子部品の位置がずれるおそれがない。
その上、ノズル7の上下動位置範囲及び爪部材9の開閉
移動位置範囲を自由に設定できるので、一つのノズル7
で他種類の電子部品に対応でき、用意するノズルの種類
を少なくすることができる。
移動位置範囲を自由に設定できるので、一つのノズル7
で他種類の電子部品に対応でき、用意するノズルの種類
を少なくすることができる。
なお、本発明は電子部品ばかりでなく、部品装着装置一
般にに広く適用できるものである。
般にに広く適用できるものである。
[発明の効果]
以上説明したように本発明によれば、ノズルの最上昇位
置及び最下降位置、位置決め部材の最大開き位置及び最
小閉じ位置を第1のモータ及び第2のモータによって自
由に制御できるので、ノズル及び位置決め部材の動作速
度を速くしたり、それらの移動量を必要最小限のものに
したりすることができて部品の装着に要する時間を短縮
でき、しかも部品に損傷を与えたり、部品を装着する部
材に衝撃を与えたりするおそれがない上、一種類のノズ
ル及び位置決め部材で他種類の部品にt.J応できる、
などの優れた効果を奏するものである。
置及び最下降位置、位置決め部材の最大開き位置及び最
小閉じ位置を第1のモータ及び第2のモータによって自
由に制御できるので、ノズル及び位置決め部材の動作速
度を速くしたり、それらの移動量を必要最小限のものに
したりすることができて部品の装着に要する時間を短縮
でき、しかも部品に損傷を与えたり、部品を装着する部
材に衝撃を与えたりするおそれがない上、一種類のノズ
ル及び位置決め部材で他種類の部品にt.J応できる、
などの優れた効果を奏するものである。
図面は本発明の一′実施例を示すもので、第1図は正面
図、第2図は側面図、第3図はカムの回転角度とノズル
及び爪部材の動作量との関係を示す変位図、第4図及び
第5図は電子部品の大きさによるノズルの最下降位置及
び爪部材の最大開き位置との関係を示す図、第6図及び
第7図は電子部品の大きさによるノズルの最上昇位置及
び爪部材の最小閉じ位置との関係を示す図である。 図中、4は外軸、5は内軸、7はノズル、8はガイド盤
、9は爪部材、10はレバー支え、12はレバー 13
.14は第1,第2のモータ、17,18は第1,第2
のカム、19.20は第1,第2のローラ(第1,第2
のカムフォロア)、2],22は第1,第2のアーム、
29.30は第1,第2の受けリング、31は昇降リン
グ、32は圧縮コイルばねである。 第 1 図 第 2 図 第 3 図 ?嗣■−1騨■−響シー■嗣1−一■vト11”16第
4 図 第 5 図 第 6 図 第 7 図
図、第2図は側面図、第3図はカムの回転角度とノズル
及び爪部材の動作量との関係を示す変位図、第4図及び
第5図は電子部品の大きさによるノズルの最下降位置及
び爪部材の最大開き位置との関係を示す図、第6図及び
第7図は電子部品の大きさによるノズルの最上昇位置及
び爪部材の最小閉じ位置との関係を示す図である。 図中、4は外軸、5は内軸、7はノズル、8はガイド盤
、9は爪部材、10はレバー支え、12はレバー 13
.14は第1,第2のモータ、17,18は第1,第2
のカム、19.20は第1,第2のローラ(第1,第2
のカムフォロア)、2],22は第1,第2のアーム、
29.30は第1,第2の受けリング、31は昇降リン
グ、32は圧縮コイルばねである。 第 1 図 第 2 図 第 3 図 ?嗣■−1騨■−響シー■嗣1−一■vト11”16第
4 図 第 5 図 第 6 図 第 7 図
Claims (1)
- 1、吸気装置に接続され部品を吸着する上下動可能なノ
ズルと、このノズルに吸着された部品を横方向から押圧
してその部品の位置決めを行う複数個の位置決め部材と
を備えたものにおいて、第1及び第2のモータと、この
第1及び第2のモータにより個別に回転駆動される第1
及び第2のカムと、前記ノズルに変位伝達手段を介して
連結され前記第1のカムに接触してこのカムの回転に応
じてノズルを上下動させる第1のカムフォロアと、前記
位置決め部材に変位伝達手段を介して連結され前記第2
のカムに接触してこのカムの回転に応じて位置決め部材
を開閉移動させる第2のカムフォロアとを設けてなる把
持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001957A JP2747074B2 (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001957A JP2747074B2 (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | 把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03208588A true JPH03208588A (ja) | 1991-09-11 |
JP2747074B2 JP2747074B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=11516076
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001957A Expired - Lifetime JP2747074B2 (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | 把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2747074B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007125625A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Citizen Watch Co Ltd | ワーク搬送装置を備えた工作機械 |
CN108098284A (zh) * | 2016-11-25 | 2018-06-01 | 昂华(上海)自动化工程股份有限公司 | 一种密封圈夹取装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5993278A (ja) * | 1982-11-17 | 1984-05-29 | 三菱電機株式会社 | 自動調心形マグネツトハンド |
-
1990
- 1990-01-08 JP JP2001957A patent/JP2747074B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5993278A (ja) * | 1982-11-17 | 1984-05-29 | 三菱電機株式会社 | 自動調心形マグネツトハンド |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007125625A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Citizen Watch Co Ltd | ワーク搬送装置を備えた工作機械 |
CN108098284A (zh) * | 2016-11-25 | 2018-06-01 | 昂华(上海)自动化工程股份有限公司 | 一种密封圈夹取装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2747074B2 (ja) | 1998-05-06 |
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