JPH03190690A - 吸着ハンド - Google Patents
吸着ハンドInfo
- Publication number
- JPH03190690A JPH03190690A JP33045389A JP33045389A JPH03190690A JP H03190690 A JPH03190690 A JP H03190690A JP 33045389 A JP33045389 A JP 33045389A JP 33045389 A JP33045389 A JP 33045389A JP H03190690 A JPH03190690 A JP H03190690A
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- JP
- Japan
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- hand
- suction
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- hole
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- Pending
Links
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- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 7
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 abstract description 7
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
力覚センサを介してアームに取付けられる吸着ハンドに
関し、 高速に物品の積層を行うことが可能な吸着ノ\ンドの提
供を目的とし、 第1の物品を吸着する第1の吸着面と、前記第1の吸着
面と段差を有する位置に形成された第2の吸着面を設け
て構成する。
関し、 高速に物品の積層を行うことが可能な吸着ノ\ンドの提
供を目的とし、 第1の物品を吸着する第1の吸着面と、前記第1の吸着
面と段差を有する位置に形成された第2の吸着面を設け
て構成する。
力覚センサを介してアームに取付けられる吸着ハンドに
関する。
関する。
ロボットアームの手首部に力覚センサをつけ、その下に
真空吸着ハンドをつけて、そのハンドで磁気ディスク円
板を把持し、力制御を用いて磁気ディスク円板を積層す
るロボットシステムが既に提案されている。
真空吸着ハンドをつけて、そのハンドで磁気ディスク円
板を把持し、力制御を用いて磁気ディスク円板を積層す
るロボットシステムが既に提案されている。
そうしたロボットは力制御を用いることで部品の位置ず
れが修正できたり、スピンドル軸と円板の接触力を小さ
くしてこじり等の発生時における塵埃等のゴミを出にく
くするなどのメリットがある。
れが修正できたり、スピンドル軸と円板の接触力を小さ
くしてこじり等の発生時における塵埃等のゴミを出にく
くするなどのメリットがある。
しかしながら、磁気ディスク円板の積層時には、磁気デ
ィスク円板のみならず円板と円板の間のスペーサも同時
に積層する必要があるため、円板積層枚数9枚のディス
ク装置ではスペーサは8枚となり、合計17枚の積層が
必要となる。
ィスク円板のみならず円板と円板の間のスペーサも同時
に積層する必要があるため、円板積層枚数9枚のディス
ク装置ではスペーサは8枚となり、合計17枚の積層が
必要となる。
また、力制御は一般に応答が遅く、作業スピードを上げ
ようとすると過大な力が作用し削れカス等のゴミが発生
するため作業スピードの高速化には限界がある。
ようとすると過大な力が作用し削れカス等のゴミが発生
するため作業スピードの高速化には限界がある。
本発明の目的は、前述した従来の問題に鑑み、高速に物
品の積層を行うなうことが可能な吸着ハンドを提供する
ことにある。
品の積層を行うなうことが可能な吸着ハンドを提供する
ことにある。
そして、この目的は、第1図に示されるように、力覚セ
ンサ2を介してアーム1に取付けられる吸着ハンド3で
あって、第1の物品を吸着する第1の吸着面3bと、前
記第1の吸着面3bと段差を有する位置に形成された第
2の吸着面3aと、を具備して成る吸着ハンドにより達
成される。
ンサ2を介してアーム1に取付けられる吸着ハンド3で
あって、第1の物品を吸着する第1の吸着面3bと、前
記第1の吸着面3bと段差を有する位置に形成された第
2の吸着面3aと、を具備して成る吸着ハンドにより達
成される。
すなわち、本発明では、吸着面に段差を設けているので
、スペーサ5と磁気ディスク円板4を同時に把持するこ
とが可能となる。
、スペーサ5と磁気ディスク円板4を同時に把持するこ
とが可能となる。
第2図は本発明に係る真空吸着ハンドの一実施例の説明
図であり、磁気ディスク円板4及びスペーサ5を把持し
た状態を示す。尚、第1図と同一部分には同一番号を付
している。図中、31はスペーサ5を真空吸着するため
の溝、32は円板4を真空吸着するための溝であり、各
々全周に渡って穿けられている。33は31.32の溝
と外部を結ぶための穴であり、中空ケーブル34に接続
されている。この溝31.32.穴33.ケーブル34
を通じて、図示しない真空ポンプによりエアを引き、円
板4.スペーサ5を把持する。
図であり、磁気ディスク円板4及びスペーサ5を把持し
た状態を示す。尚、第1図と同一部分には同一番号を付
している。図中、31はスペーサ5を真空吸着するため
の溝、32は円板4を真空吸着するための溝であり、各
々全周に渡って穿けられている。33は31.32の溝
と外部を結ぶための穴であり、中空ケーブル34に接続
されている。この溝31.32.穴33.ケーブル34
を通じて、図示しない真空ポンプによりエアを引き、円
板4.スペーサ5を把持する。
スペーサ5の厚さに加工誤差がなければ、ハンド3のス
ペーサ5を把持する穴の深さl(段差)はスペーサ5の
厚さに合わせておけばよい。しかし実際には加工誤差が
あるため、穴の深さlがスペーサ5の厚さより短い場合
はハンド3の円板吸着の平面部3aと円板4の間にすき
まが生じ、lがスペーサ5の厚さより長い場合はハンド
3のスペーサ吸着の平面部3bとスペーサ5の間にすき
まが生じる。いずれの場合も真空吸着が十分行われず、
移動中あるいは積層作業中円板4を落とす恐れがある。
ペーサ5を把持する穴の深さl(段差)はスペーサ5の
厚さに合わせておけばよい。しかし実際には加工誤差が
あるため、穴の深さlがスペーサ5の厚さより短い場合
はハンド3の円板吸着の平面部3aと円板4の間にすき
まが生じ、lがスペーサ5の厚さより長い場合はハンド
3のスペーサ吸着の平面部3bとスペーサ5の間にすき
まが生じる。いずれの場合も真空吸着が十分行われず、
移動中あるいは積層作業中円板4を落とす恐れがある。
そこで機械加工のできる弾性体1例えばシリコンゴム3
6を円板4との接触面の全周に渡って接着する。そのと
き、第3図に示されるように、真空吸着用の穴32に一
致するような穴36a、36b −をシリコンゴムの所
々にあけテモヨイシ、第4図に示すようにシリコンゴム
37・38のように2つの部品に加工して両者間に溝3
9を形成するように接着してもよい。そこでシリコンゴ
ム36の底面からスペーサ3bとの接触面までの長さを
dとして、スペーサ5の許容加工誤差よりもわずかに長
くしておけば加工誤差を吸収できる。
6を円板4との接触面の全周に渡って接着する。そのと
き、第3図に示されるように、真空吸着用の穴32に一
致するような穴36a、36b −をシリコンゴムの所
々にあけテモヨイシ、第4図に示すようにシリコンゴム
37・38のように2つの部品に加工して両者間に溝3
9を形成するように接着してもよい。そこでシリコンゴ
ム36の底面からスペーサ3bとの接触面までの長さを
dとして、スペーサ5の許容加工誤差よりもわずかに長
くしておけば加工誤差を吸収できる。
この場合のロボットの作用は次のようになる。
あらかじめスタッカ上のスピンドルに順次挿入されて積
層されて整列された円板4とスペーサ5をを把持にいく
。決まった押しつけ力でハンド3を円板4とスペーサ5
に押しつける。スペーサ5の厚さに加工誤差があっても
、ロボットのアームは力覚センサ2の出力に応じて図示
しない力制御部からの駆動指示に応じてアーム駆動用モ
ータが力制御されて押しつけられているので、ハンド3
のスペーサ接触面3bはスペーサ5に密着し、シリコン
ゴム36の底面は円板4に密着する。ここで真空吸着を
開始しても円板4.スペーサ5の把持に失敗することは
ない。この状態で、磁気ディスクのスピンドルに対して
円板4とスペーサ5の一体化積層を行う。
層されて整列された円板4とスペーサ5をを把持にいく
。決まった押しつけ力でハンド3を円板4とスペーサ5
に押しつける。スペーサ5の厚さに加工誤差があっても
、ロボットのアームは力覚センサ2の出力に応じて図示
しない力制御部からの駆動指示に応じてアーム駆動用モ
ータが力制御されて押しつけられているので、ハンド3
のスペーサ接触面3bはスペーサ5に密着し、シリコン
ゴム36の底面は円板4に密着する。ここで真空吸着を
開始しても円板4.スペーサ5の把持に失敗することは
ない。この状態で、磁気ディスクのスピンドルに対して
円板4とスペーサ5の一体化積層を行う。
なお、切欠35は円板のデータ面に触れることを避ける
ために設けたものである。
ために設けたものである。
以上説明したように、本発明の吸着ハンドによれば、円
板とスペーサを同時に把持して積層できるので、作業を
高速化できる。またスペーサに加工誤差があっても、安
定に真空吸着できる。
板とスペーサを同時に把持して積層できるので、作業を
高速化できる。またスペーサに加工誤差があっても、安
定に真空吸着できる。
第1図は本発明の原理説明図、
第2図は一実施例の説明図、
第3図、第4図は円板吸着面の構造説明図である。
図中、1はアーム、2は力覚センサ、3は吸着ハンド、
3aは第1の吸着面、3bは第2の吸着面、4は円板、
5はスペーサである。
3aは第1の吸着面、3bは第2の吸着面、4は円板、
5はスペーサである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 力覚センサ(2)を介してアーム(1)に取付けられる
吸着ハンド(3)であって、 第1の物品を吸着する第1の吸着面(3a)と、前記第
1の吸着面(3a)と段差を有する位置に形成された第
2の吸着面(3b)と、 を具備して成る吸着ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33045389A JPH03190690A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 吸着ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33045389A JPH03190690A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 吸着ハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03190690A true JPH03190690A (ja) | 1991-08-20 |
Family
ID=18232789
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33045389A Pending JPH03190690A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 吸着ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03190690A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005115701A1 (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Nippon Steel Corporation | 被加熱対象物の吸引式搬送装置 |
JP2010194618A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Yazaki Corp | ゴム栓吸着送り装置 |
JP2022123271A (ja) * | 2021-02-12 | 2022-08-24 | 株式会社村田製作所 | シート搬送装置 |
-
1989
- 1989-12-20 JP JP33045389A patent/JPH03190690A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005115701A1 (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Nippon Steel Corporation | 被加熱対象物の吸引式搬送装置 |
JP2010194618A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Yazaki Corp | ゴム栓吸着送り装置 |
JP2022123271A (ja) * | 2021-02-12 | 2022-08-24 | 株式会社村田製作所 | シート搬送装置 |
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