JPH03190690A - 吸着ハンド - Google Patents
吸着ハンドInfo
- Publication number
- JPH03190690A JPH03190690A JP33045389A JP33045389A JPH03190690A JP H03190690 A JPH03190690 A JP H03190690A JP 33045389 A JP33045389 A JP 33045389A JP 33045389 A JP33045389 A JP 33045389A JP H03190690 A JPH03190690 A JP H03190690A
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- JP
- Japan
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- hand
- suction
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- hole
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- Pending
Links
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
力覚センサを介してアームに取付けられる吸着ハンドに
関し、 高速に物品の積層を行うことが可能な吸着ノ＼ンドの提
供を目的とし、 第１の物品を吸着する第１の吸着面と、前記第１の吸着
面と段差を有する位置に形成された第２の吸着面を設け
て構成する。
関し、 高速に物品の積層を行うことが可能な吸着ノ＼ンドの提
供を目的とし、 第１の物品を吸着する第１の吸着面と、前記第１の吸着
面と段差を有する位置に形成された第２の吸着面を設け
て構成する。
力覚センサを介してアームに取付けられる吸着ハンドに
関する。
関する。
ロボットアームの手首部に力覚センサをつけ、その下に
真空吸着ハンドをつけて、そのハンドで磁気ディスク円
板を把持し、力制御を用いて磁気ディスク円板を積層す
るロボットシステムが既に提案されている。
真空吸着ハンドをつけて、そのハンドで磁気ディスク円
板を把持し、力制御を用いて磁気ディスク円板を積層す
るロボットシステムが既に提案されている。
そうしたロボットは力制御を用いることで部品の位置ず
れが修正できたり、スピンドル軸と円板の接触力を小さ
くしてこじり等の発生時における塵埃等のゴミを出にく
くするなどのメリットがある。
れが修正できたり、スピンドル軸と円板の接触力を小さ
くしてこじり等の発生時における塵埃等のゴミを出にく
くするなどのメリットがある。
しかしながら、磁気ディスク円板の積層時には、磁気デ
ィスク円板のみならず円板と円板の間のスペーサも同時
に積層する必要があるため、円板積層枚数９枚のディス
ク装置ではスペーサは８枚となり、合計１７枚の積層が
必要となる。
ィスク円板のみならず円板と円板の間のスペーサも同時
に積層する必要があるため、円板積層枚数９枚のディス
ク装置ではスペーサは８枚となり、合計１７枚の積層が
必要となる。
また、力制御は一般に応答が遅く、作業スピードを上げ
ようとすると過大な力が作用し削れカス等のゴミが発生
するため作業スピードの高速化には限界がある。
ようとすると過大な力が作用し削れカス等のゴミが発生
するため作業スピードの高速化には限界がある。
本発明の目的は、前述した従来の問題に鑑み、高速に物
品の積層を行うなうことが可能な吸着ハンドを提供する
ことにある。
品の積層を行うなうことが可能な吸着ハンドを提供する
ことにある。
そして、この目的は、第１図に示されるように、力覚セ
ンサ２を介してアーム１に取付けられる吸着ハンド３で
あって、第１の物品を吸着する第１の吸着面３ｂと、前
記第１の吸着面３ｂと段差を有する位置に形成された第
２の吸着面３ａと、を具備して成る吸着ハンドにより達
成される。
ンサ２を介してアーム１に取付けられる吸着ハンド３で
あって、第１の物品を吸着する第１の吸着面３ｂと、前
記第１の吸着面３ｂと段差を有する位置に形成された第
２の吸着面３ａと、を具備して成る吸着ハンドにより達
成される。
すなわち、本発明では、吸着面に段差を設けているので
、スペーサ５と磁気ディスク円板４を同時に把持するこ
とが可能となる。
、スペーサ５と磁気ディスク円板４を同時に把持するこ
とが可能となる。
第２図は本発明に係る真空吸着ハンドの一実施例の説明
図であり、磁気ディスク円板４及びスペーサ５を把持し
た状態を示す。尚、第１図と同一部分には同一番号を付
している。図中、３１はスペーサ５を真空吸着するため
の溝、３２は円板４を真空吸着するための溝であり、各
々全周に渡って穿けられている。３３は３１．３２の溝
と外部を結ぶための穴であり、中空ケーブル３４に接続
されている。この溝３１．３２．穴３３．ケーブル３４
を通じて、図示しない真空ポンプによりエアを引き、円
板４．スペーサ５を把持する。
図であり、磁気ディスク円板４及びスペーサ５を把持し
た状態を示す。尚、第１図と同一部分には同一番号を付
している。図中、３１はスペーサ５を真空吸着するため
の溝、３２は円板４を真空吸着するための溝であり、各
々全周に渡って穿けられている。３３は３１．３２の溝
と外部を結ぶための穴であり、中空ケーブル３４に接続
されている。この溝３１．３２．穴３３．ケーブル３４
を通じて、図示しない真空ポンプによりエアを引き、円
板４．スペーサ５を把持する。
スペーサ５の厚さに加工誤差がなければ、ハンド３のス
ペーサ５を把持する穴の深さｌ（段差）はスペーサ５の
厚さに合わせておけばよい。しかし実際には加工誤差が
あるため、穴の深さｌがスペーサ５の厚さより短い場合
はハンド３の円板吸着の平面部３ａと円板４の間にすき
まが生じ、ｌがスペーサ５の厚さより長い場合はハンド
３のスペーサ吸着の平面部３ｂとスペーサ５の間にすき
まが生じる。いずれの場合も真空吸着が十分行われず、
移動中あるいは積層作業中円板４を落とす恐れがある。
ペーサ５を把持する穴の深さｌ（段差）はスペーサ５の
厚さに合わせておけばよい。しかし実際には加工誤差が
あるため、穴の深さｌがスペーサ５の厚さより短い場合
はハンド３の円板吸着の平面部３ａと円板４の間にすき
まが生じ、ｌがスペーサ５の厚さより長い場合はハンド
３のスペーサ吸着の平面部３ｂとスペーサ５の間にすき
まが生じる。いずれの場合も真空吸着が十分行われず、
移動中あるいは積層作業中円板４を落とす恐れがある。
そこで機械加工のできる弾性体１例えばシリコンゴム３
６を円板４との接触面の全周に渡って接着する。そのと
き、第３図に示されるように、真空吸着用の穴３２に一
致するような穴３６ａ、３６ｂ −をシリコンゴムの所
々にあけテモヨイシ、第４図に示すようにシリコンゴム
３７・３８のように２つの部品に加工して両者間に溝３
９を形成するように接着してもよい。そこでシリコンゴ
ム３６の底面からスペーサ３ｂとの接触面までの長さを
ｄとして、スペーサ５の許容加工誤差よりもわずかに長
くしておけば加工誤差を吸収できる。
６を円板４との接触面の全周に渡って接着する。そのと
き、第３図に示されるように、真空吸着用の穴３２に一
致するような穴３６ａ、３６ｂ −をシリコンゴムの所
々にあけテモヨイシ、第４図に示すようにシリコンゴム
３７・３８のように２つの部品に加工して両者間に溝３
９を形成するように接着してもよい。そこでシリコンゴ
ム３６の底面からスペーサ３ｂとの接触面までの長さを
ｄとして、スペーサ５の許容加工誤差よりもわずかに長
くしておけば加工誤差を吸収できる。
この場合のロボットの作用は次のようになる。
あらかじめスタッカ上のスピンドルに順次挿入されて積
層されて整列された円板４とスペーサ５をを把持にいく
。決まった押しつけ力でハンド３を円板４とスペーサ５
に押しつける。スペーサ５の厚さに加工誤差があっても
、ロボットのアームは力覚センサ２の出力に応じて図示
しない力制御部からの駆動指示に応じてアーム駆動用モ
ータが力制御されて押しつけられているので、ハンド３
のスペーサ接触面３ｂはスペーサ５に密着し、シリコン
ゴム３６の底面は円板４に密着する。ここで真空吸着を
開始しても円板４．スペーサ５の把持に失敗することは
ない。この状態で、磁気ディスクのスピンドルに対して
円板４とスペーサ５の一体化積層を行う。
層されて整列された円板４とスペーサ５をを把持にいく
。決まった押しつけ力でハンド３を円板４とスペーサ５
に押しつける。スペーサ５の厚さに加工誤差があっても
、ロボットのアームは力覚センサ２の出力に応じて図示
しない力制御部からの駆動指示に応じてアーム駆動用モ
ータが力制御されて押しつけられているので、ハンド３
のスペーサ接触面３ｂはスペーサ５に密着し、シリコン
ゴム３６の底面は円板４に密着する。ここで真空吸着を
開始しても円板４．スペーサ５の把持に失敗することは
ない。この状態で、磁気ディスクのスピンドルに対して
円板４とスペーサ５の一体化積層を行う。
なお、切欠３５は円板のデータ面に触れることを避ける
ために設けたものである。
ために設けたものである。
以上説明したように、本発明の吸着ハンドによれば、円
板とスペーサを同時に把持して積層できるので、作業を
高速化できる。またスペーサに加工誤差があっても、安
定に真空吸着できる。
板とスペーサを同時に把持して積層できるので、作業を
高速化できる。またスペーサに加工誤差があっても、安
定に真空吸着できる。
第１図は本発明の原理説明図、
第２図は一実施例の説明図、
第３図、第４図は円板吸着面の構造説明図である。
図中、１はアーム、２は力覚センサ、３は吸着ハンド、
３ａは第１の吸着面、３ｂは第２の吸着面、４は円板、
５はスペーサである。
３ａは第１の吸着面、３ｂは第２の吸着面、４は円板、
５はスペーサである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 力覚センサ（２）を介してアーム（１）に取付けられる
吸着ハンド（３）であって、 第１の物品を吸着する第１の吸着面（３ａ）と、前記第
１の吸着面（３ａ）と段差を有する位置に形成された第
２の吸着面（３ｂ）と、 を具備して成る吸着ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33045389A JPH03190690A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 吸着ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33045389A JPH03190690A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 吸着ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03190690A true JPH03190690A (ja) | 1991-08-20 |
Family
ID=18232789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33045389A Pending JPH03190690A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 吸着ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03190690A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005115701A1 (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Nippon Steel Corporation | 被加熱対象物の吸引式搬送装置 |
| JP2010194618A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Yazaki Corp | ゴム栓吸着送り装置 |
-
1989
- 1989-12-20 JP JP33045389A patent/JPH03190690A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005115701A1 (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Nippon Steel Corporation | 被加熱対象物の吸引式搬送装置 |
| JP2010194618A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Yazaki Corp | ゴム栓吸着送り装置 |
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