JPH03180906A - 生産ラインの故障診断方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける設備がその動作について
のシーケンス制御が行われるものとされたもとで、当該
設備に故障が生じた際に、その故障の原因となった作動
要素を特定する生産ラインの故障診断方法に関する。

（従来の技術） 自動車の樹立ラインの如くのｉ−１産ラインにおいて、
設置された種々の設備に対してコンピュータを内蔵した
シーケンス制御部を設け、斯かるシーンス制御部によっ
て、各設備が順次行・）べき動作についてのシーケンス
制御を行うようにすることが知られている。斯かるシー
ケンス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵
されたコンピュータにシーゲンス制御卸プログラムがロ
ードされ、シーケンス制御部が、生産ラインに設置され
た種々の設備の夫々に対する動作制？ｆｆ１ｌの各段階
を、シーケンス制御プロゲラ１、に従って逐次進めてい
くものとされる。

このような生産ラインに設置された種々の設備の動作に
ついてのシーケンス制御が行われるにあたっては、その
制御状態を監視して各設備における故障を検知する故障
診断か、シーケンス制御卸に並行して行われるようにさ
れることが多い。そして、シーケンス制御に関連した故
障診断は種々の形式がとられるものとされ、例えば、特
開昭６０２３８９０６号公報には、設備が正常に作動せ
しめられることになる状態のもとにおけるシーケンス制
御回路部の構成要素の動作態様を基準動作態様として予
め設定しておき、設備の実際の作動時にｊ３りるシーケ
ンス制御回路部の構成要素の動作態様を基準動作態様と
順次比較していき、その差ｔに基づいて故障検出を行う
よ・うなすことが、シーケンス制御に関連した故障診断
の一つとして提案されている。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如くに、シーケンス制御回路部の構成要素につい
ての基準動作態様を予め設定しておき、設備の実際の作
動時におけるシーケンス制御回路部の構成要素の動作態
様と基！Ｖ動作態様との比較を行って、その比較結果に
基づいて設備の異常検出を行うようにされる場合には、
シーケンス制御回路部の構成要素の動作態様は多数の要
件の組合せにより定められるものとなり、従って、設備
の実際の作動時に際しては、シーケンス制御回路部の構
成要素についての多様な動作態様がとられ得ることにな
るが、基準動作態様とされる動作態様はその数が限られ
たものとされるので、多様な動作態様のうちの選択され
たものが基準動作態様とされることになる。斯かるもと
では、実際には設備が正常に作動しているにもかかわら
ず、実際のシーケンス制御回路部の構成要素の動作態様
が予め設定された基準動作態様と合致しない事態が生し
、その結果、設備が異常をきたしているとされる誤検出
がなされてしまう虞があるとともに、設備の故障の検出
がなされたされた際において、その故障の原因となった
設備における作動要素を特定するにあたっては、基準動
作態様に合致しないものとされたシーケンス制御回路部
の構成要素の動作態様と、斯かる動作態様に関連するも
のとなる設備における多数の作動要素とを順次対応させ
て点検していくことが必要とされて、故障原因作動要素
を短時間のうちに特定することが困難とされることが多
い。

斯かる点に鑑み、本発明は、行うべき諸動作が、正常状
態のもとて開始から終了まで独立して行われることにな
る一連の動作の最大単位を動作ブ１コックとして複数の
動作ブ■コックに区分されるとともに、複数の動作ブロ
ックの夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、
複数の動作ブ１コックの夫々↓こおける複数の動作ステ
ップをシーケンス制御ラダープログラムに従って実行す
るものとされた生産ラインにおける設備に着目し、斯か
る設備における作動時に故障が生した際に、その故障の
原因となった作動要素を迅速かつ適正に特定することが
できるようにされた、生産ラインの故障診断方法を提供
することを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）上述の目的を遠
戚ずべく、本発明に係る生産ラインの故障診断方法は、
生産ラインにおける設備が行うべき諸動作が、正常状態
のもとて開始から終了まで独立して行われること心こな
る一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動
作プロ・ツクに区分されるとともに、それら複数の動作
ブロックの夫々が複数の動作ステップに区分されたもと
で、複数の動作ブロックの夫々における複数の動作ステ
ップをシーケンスｆｌｉ！Ｉ　ｉラダープログラムに従
って順次実行すべく制御される設備に故障が生し、特定
の出力要素がオフ状態とされた際において、シーケンス
制御ラダープログラムにお↓ノる各出力デイハイス及び
それに接続されて出力ディバイスと共に一組のラダー要
素を形成する接点ディバイスをラダー要素ディバイス群
としたもとで、シーケンス制御ラダープログラムにおけ
る上述の特定の出力要素に対応する出力ディバイスを含
むラダー要素ディバイス群において、オン状態をとる接
点ディバイスが並列接続されることなく、オフ状態をと
るものとされた接点ディバイスを検出し、そのオフ状態
をとる接点ディバイスが、前段のラダー要素ディバイス
群における出力デイハイスに対応するものであるときに
は、さらにその前段のラダー要素ディバイス群において
、オン状態をとる接点ディバイスが並列接続されること
なく、オフ状態をとるものとされた接点ディバイスを検
出することとして、検出されたオフ状態をとる接点ディ
バイスが、前段のラダー要素ディバイス群における出力
デイハイスに対応するものでないとき、当該接点ディバ
イスを故障原因作動要素と判定するものとされる。

このようにされることにより、シーケンス制御がなされ
る設備の作動時に故障が生した際に、その故障の原因と
なった作動要素を迅速かつ適正に特定することができる
ことになる。

（実施例） 本発明に係る生産ラインの故障診断方法についての説明
に先立ち、本発明に係る生産ラインの故障診断方法が通
用される車両組立ラインの一例について、第２図及び第
３図を参照して述べる。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいては
、車両のボディ１１を受台１２上に受け、受台１２の位
置を制御して受台１２上におけるボディ１１の位置決め
を行う位置決めステーションＳＴＩと、パレット１３上
における所定の位置に載置されたエンジン１４．フロン
トサスペンション組立（図示省略）及びリアザスペンシ
ョン組立１５とボディ１１とを組み合わせるトンキング
ステーションＳＴ２と、ボディ１１に対してそれに組み
合わされたエンジン１４．フロン１〜ザスペンション組
立及びリアザスペンション組立１５を、螺子を用いて締
結して固定する締結ステーションＳＴ３とが設けられて
いる。また、位置決めステーションＳＴＩとドツキング
ステーションＳＴ２との間には、ボディ１１を保持して
搬送するオーバーヘッド式の移載装置１６が設けられて
おり、また、ドツキングステーションＳＴ２と締結ステ
ーションＳＴ３との間には、パレット１３を搬送するバ
レン１−）般送装置１７が設けられている。

位置決めステーションＳＴＩにおける受台１２は、レー
ル１８に沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションＳＴＩには、図示が省略され
ているが、受台１２に関連して配されて受台１２をレー
ル１８に直交する方向（車幅方向）及びレール１８に沿
う方向（前後方向）に移動させ、受台１２上に載置され
たボディ１１についての、その前部の車幅方向における
位置決めを行う位置決め手段（ＢＦ）、その後部の車幅
方向の位置決めを行う位置決め手段（ＢＲ）、及び、そ
の前後方向における位置決めを行う位置決め手段（ＴＬ
）が設けられ、さらに、ボディ１１における前方左右部
及び後方左右部に係合して、ボディ１１の受台１２に対
する位置決めを行う昇降基準ビン（ＦＬ、ＦＲ，ＲＬ、
ＲＲ）が設けられている。そして、これらの位置決め手
段及び昇降基準ピンによって、位置決めステーションＳ
ＴＩにおける位置決め装置１９が構成されている。

移載装置１６は、位置決めステーションＳＴＩとドツキ
ングステーションＳＴ２との上方において両者間に掛は
渡されて配されたガイドレール２０と、ガイドレール２
０に沿って移動するものとされたキャリア２１とから威
り、キャリア２１には、昇降ハンガーフレーム２２が取
り付けられていて、ボディ１１は昇降ハンガーフレーム
２２により支持される。また、パレット搬送装置１７は
、夫々バレンｊ・１３の下面を受ける多数の支持ローラ
２３が設けられた一対のガイド部２４Ｌ及び２０ ４Ｒガイド部２４Ｉ７及び２４Ｒに夫々平行に延設され
た一列の搬送レール２５Ｔ、及び２５Ｒ１各々がパレッ
ト１３を係止するパレット係止部２６を有し、夫々搬送
レール２５　Ｌ及び２５Ｒに沿って移動するものとされ
たバレンＩ−＋１送台２７Ｉ７及び２７Ｒ１及び、パレ
ット搬送台２７　Ｌ及び２７Ｒを駆動するりニアモータ
機構（図示は省略されている）を備えて構成されている
。

ドツキングステーションＳＴ２には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンション組立１５の組み付は
時において、フロンＩ・サスペンション組立におけるス
トラット及びリアリースペンション組立１５におけるス
トラット１５Ａを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対
の左右前方クランプアーム３０Ｉ７及び３０Ｒ１及び、
一対の左右後方クランプアーム３１■７及び３１Ｒが設
けられている。左右前方クランプアーム３０Ｉ、及び３
ｆ）Ｒは、夫々、取付板部３２　Ｌ及び３２Ｒに、搬送
レール２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能に
されて取り付けられるとともに、左右後方り１ ランプアーム３１■、及び３１　Ｒが、夫々、取付板部
３３丁、及び３３Ｒに、１般送レール２５　Ｌ及び２５
Ｒに直交する方向δこ進退動可能にされて取り（Ｎｊけ
られており、左右前方クランプアーム３０　Ｌ及び３０
Ｒの相互対向先端部、及び、左右後方クランプアー１．
３１１−及び３１Ｒの相互対向先端部の夫々は、フロン
トサスペンション斜立におけるストラット おけるストラッｌ−　１．　５　Ａに係合する係合部を
有するものとされている。そして、取付板部３　２　Ｌ
がアームスライド３４Ｌにより固定基台３５Ｌに対して
、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能と
され、取付板部３２Ｒがアームスライド３　４　Ｒによ
り固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２５１，及び２
５Ｒに沿う方向に移動可能とされ、取付板部３　３　Ｌ
がアームスライド３６Ｉ７により固定基台３７Ｌ４こ対
して、搬送レール２　５　Ｔ−及び２５Ｒに沿う方向に
移動可能とされ、さらに、取付板部３３Ｒがアームスラ
イド３６Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、１般送レー
ル２５１、及び２２ ５　Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従って、左
右前方クランプアーム３　０　Ｌ及び３０Ｒは、それら
の先端部がフロントサスペンション組立におけるストラ
ッ１〜に係合した状態のもとで、前後左右に移動可能と
されることになるとともに、左右後方クランプアーム３
　１　Ｌ及び３１Ｒは、それらの先端部がリアサスペン
ション組立１５におけるス１〜ラット１５Ａに係合した
状態のもとで、前後左右に移動可能とされることになり
、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームス
ライド３４１、及び３４Ｒ，左右後方クランプアーム３
１Ｌ及び３　１．　Ｒ、及び、アームスライド３６Ｉ，
及び３６Ｒは、ドツキング装置４０を構成している。

さらに、ドツキングステーションＳＴ２には、搬送レー
ル２５Ｉ７及び２５Ｒに夫々平行に伸びるものとされて
設置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ，ス
ライドレール４１１７及び４１Ｒに沿ってスライドする
ものとされた可動部材４２、可動部材４２を駆動するモ
ータ４３等から成るスライド装置４５が設けられており
、このスラ３ イト装置４５における可動部材４２には、パレット１３
上に設けられた可動エンジン支持部材（図示は省略され
ている）に係合する係合手段４６が設けられている。ま
た、パレット１３を所定の位置に位置決めするものとさ
れた、２個の昇降パレット基準ピン４７も設けられてい
る。スライド装置４５は、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２２により支持されたボディ１１に、バ
レンｌ−　１　３上に配されたエンジン１４，フロント
サスペンション組立及びリアサスペンション組立１５が
組み合わされる際、その保合手段４６が昇降パレット基
準ピン４７により位置決めされたパレット１３」二の可
動エンジン支持部材に係合した状態で前後動せしめられ
、それにより、ボディ１１に対してエンジン１４を前後
動させて、ボディ１１とエンジン１４との干渉を回避す
るようにされる。

締結ステーションＳＴ３には、ボディ１１にそれに組み
合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション組
立を締結するための螺子締め作業４ を行うものとされたロボット４８Ａ、及び、ボディ１１
にそれに組み合わされたリアリースペンション組立１５
を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロボ
ット４８Ｂが設置されており、さらに、締結ステーショ
ンＳＴ３においても、パレット１３を所定の位置に位置
決めするものとされた、２個の昇降パレット基準ピン４
７が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステー
ションＳＴＩにおける位置決め装置１９移載装Ｗｔ　１
６　、　　ＦツキングステーションＳＴ２におけるドツ
キング装置４０及びスライド装置４５゜パレット搬送装
置１７、及び、締結ステーションＳＴ３におけるロボッ
ト４８Ａ及び４８Ｂが、それらに接続されたシーケンス
制御部により、シーケンス制御プログラムに基づき、そ
れらの動作についてのシーケンス制御が行われる設備（
シーケンス制御対象設備）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作は、
その開始から終了まで独立して行わせる５ ことができる一連の動作の最大単位として定義される動
作ブロックに区分されると、以下の如くにＢＯ〜Ｂｌｌ
の１２個の動作ブロックが得られる。

ＢＯ：位置決め装置１９による、受台１２上におけるボ
ディ１１の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決め
動作ブロック）。

Ｂ１：移載装置１６による、ボディ１１の移載のための
準備を行う動作ブロック（移載装置準備動作ブロック）
。

Ｂ２：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒによりフロントサスペンション組
立のストラットをクランプし、また、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒによりリアサスペンション組立
１５のストラット１５Ａをクランプする準備を行う動作
ブロック（ストラットクランプ準備動作ブロック）。

Ｂ３：位置決め装置１９による位置決めがなされた受台
１２上でのボディ１１が、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２２へと移載され、搬送される状態とさ
れる動作ブロック（移載装置６ 受取り動作ブロック）。

Ｂ４ニスライド装置４５による、その可動部材４２に設
けられた係合手段４６をパレット１３上の可動エンジン
支持部材に係合させるための準備を行う動作ブロック（
スライド装置準備動作ブロック）。

Ｂ５：位置決め装置１９による、受台１２を原位置に戻
す動作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ６：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム２２
により支持されたボディ１１に、パレット１３上に配さ
れたエンジン１４と、パレット１３上に配されるととも
に、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒによりク
ランプされたフロントサスペンション組立のストラット
、及び、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒによ
りクランプされたリアサスペンション組立１５のストラ
ッ）１５Ａを組み合わせる動作ブロック（エンジン／サ
スペンション・ドツキング動作ブロック）。

Ｂ７：移載装置１６による、原位置に戻る動作７ ブロック（移載装置原位置戻り動作ブロック）。

Ｂ８：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒと左右後方クランプアーム３１Ｌ
及び３１Ｒの夫々を原位置に戻す動作ブロック（クラン
プアーム原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ９：パレット搬送装置１７による、リニアモータ機構
を作動させて、エンジン１４．フロントサスペンション
組立及びリアサスペンション組立１５が組み合わされた
ボディ１１が載置されたパレット１３を、締結ステーシ
ョンＳＴ３へ搬送する動作ブロック（リニアモータ推進
ブロック）。

ＢＩＯ：ロボット４８Ａによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション
組立を締結するための螺子締め作業を行う動作ブロック
（螺子締め■動作ブロック）。

Ｂ１１：ロボッ）４８Ｂによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたリアサスペンション組立１５を締結するた
めの螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め■動作
ブロック）。

８ これらの動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌは、第４図に示され
る動作ブロックフｌコーチャー１−によって、相互関係
が時系列的にあられされるものとされる。

また、−上述の動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々は、夫
々が出力動作を伴う複数の動作スデップに区分され、例
えば、受台位置決め動作ブロックＢＯについては、以下
の如くにＢＯ３０−ＢＯ３９の１０個の動作ステップに
区分される。

ＢＯ３０：各種の条件を確認する動作ステップ（条件確
認動作ステップ）。

ＢＯ３１：位置決め手段ＢＦにより１．受台１２が移動
せしめられて、ボディ１１の前部についての車幅方向に
おける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＰ位置決め
動作ステップ）。

ＢＯ３２：位置決め手段ＢＲにより、受台１２が移動−
１しめられて、ボディ１１の後部についての車幅方向に
おける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＲ位置決め
動作ステップ）。

ＢＯ３３：位置決め手段ＴＩ−により、受台１２が移動
せしめられて、ボディ１１のレール１８に９ 沿う方向Ｃ前後方向）における位置決めが行われる動作
ステップ（ＴＬ位置決め動作ステップ）。

ＢＯ３４：賓、降基〈ｔビンＦ　Ｌがボディ１１の前方
左側部に係合する動作ステップ（Ｆｌ−係合動作ステッ
プ）。

ＢＯ３５：昇降基準ピンＦＲがボディ１１の前方右側部
に係合する動作ステンブ（ＦＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３６：昇降基準ピンＲｌ−がボディ１１の後方左側
部に係合する動作ステップ（ＲＬ係合動作ステップ）。

ＢＯ３７：昇降基準ピンＲＲがボディ１１の後方右側部
に保合する動作ステップ（ＲＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３８：位置決め手段Ｂ　Ｐがボディ１１の前部につ
いての車幅方向における位置決めをした状態から原位置
に戻る動作ステップ（ＢＦ原位置戻り動作ステップ）。

ＢＯ３９：位置決め手段ＢＲがボディ１１の後部につい
ての車幅方向における位置決めをした状０ 態から原位置に戻る動作ステップ（ＢＲ原位置戻り動作
ステップ）。

続いて、上述の如くのシーケンス制御対象設備が設置さ
れた車両組立ラインに適用される、本発明に係る生産ラ
インの故障診断方法の一例について述べる。

第５図は、本発明に係る生産ラインの故障診断方法の一
例が実施される故障診断システムを、シーケンス制御対
象設備及びそれらに接続されたシーケンス制御部と共に
示す。シーケンス制御対象設備５０は、前述の如く、位
置決め装置１９．移載装置１６．ドツキング装置４０．
　スライド装置４５、パレット搬送装置１７、及び、ロ
ボット４８Ａ及び４８Ｂから成り、シーケンス制御部５
１によるシーケンス制御を受けるものとされている。

シーケンス制御部５１によるシーケンス制御対象設備５
０の動作についてのシーケンス制御は、シーケンス制御
部５１にロードされるシーケンス制御用のプログラムに
基づいて行われるが、このようなシーケンス制御用のプ
ログラムは、例えば、１ 成る動作ブロックにおける１動作ステップについて第６
図に示される如くのラダープログラムが対応するものと
されて構成される、シーケンス制御ラダープログラムと
される。なお、第６図に示されるラダープログラムにお
いて、（Ｍｌ−）、　　（Ｍ２）及び（ＹＯ）ば出力デ
イハイス、Ｍｌ及びＭ２は出力デイハイス（Ｍｌ）及び
（Ｍ２）に対応する接点ディバイス、Ｘｏ−Ｘ１６及び
ＸＡ−ＸＣは出力デイハイスに対応しない接点ディバイ
スである。

故障診断システ１、は、故障診断制御装置５２を含んで
成るものとされており、故障診断制御装置５２は、ハス
ライン６１を通して接続された中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）６２．メモリ６３．入出力インターフェース（Ｉｌ
ｏ　インターフェース）６４及び送受信インターフェー
ス６５を有しており、さらに、Ｉ１０インターフェース
６４に接続された補助メモリとしてのハードディスク装
置６６、デイスプレィ用の陰極線管（ＣＲＴ）６７及び
データ及び制御コート入力用のキーボード６８が備え２ られている。そして、送受信インターフェース６５とシ
ーケンス制御部５１に設けられた送受信インターフェー
ス５１Ａとが相互接続されている。

故障診断制御装置５２は、キーボード６８の操作に応し
て、シーケンス制御部５１から、送受信インターフェー
ス５１Ａ及び６５を通して、シーケンス制御対象設備５
０に対するシーケンス制御Ｊ１１の進捗状態をあられす
プログラム処理データを受は取り、ＣＰＵ６２において
、メモリ６３におけるデータの書込み及び読出しがなさ
れるもとで、シーケンス制御部５１からのプログラム処
理データに基づいてのシーケンス制御対象設備５０にお
ける故障の発生の検出を行い、故障の発生が検出された
場合には、デイスプレィ用のＣＲＴ６７において故障に
関する表示を行う。なお、ハードディスク装置６６には
、シーケンス制御部５１にロートされたシーケンス制御
ラダープログラムにおける各ステップラダー要素をあら
れすデータが、個別に読み出される状態で格納されてお
り、ハードディスク装置６６は、シーケンス制御ラダー
プ３ ０グラムに関するデータベースを構築するものとされて
いる。

このような故障診断制御装置５２において、ＣＰＵ６２
が、シーケンス制御部５１から、送受信インターフェー
ス５１Ａ及び６５を通して、シーケンス制御対象設備５
０に対するシーケンス制御の進捗状態をあられすプログ
ラム処理データを順次受は取り、ＣＰＵ６２にロードさ
れた故障診断プログラムに従って、シーケス制御部５１
からのプログラム処理データに基づいてのシーケンス制
御対象膜ｍ５０における故障の発生の検出、及び、故障
の原因となったシーケンス制御対象設備５０における作
動要素、即ち、故障原因作動要素の究明を行うとともに
、デイスプレィ用のＣＲＴ６７において故障に関する表
示が行われるようになす表示制御を行うことによって、
本発明に係る生産ラインの故障診断方法の一例が実施さ
れるが、以下にその過程について述べる。

故障診断制御装置５２におけるＣＰＵ６２によるシーケ
ンス制御対象設備５０における故障の発４ 生の検出、及び、故障の発生が検出された際における故
障原因作動要素の究明は、第４図に示される動作ブロッ
クフローチャートに従って順次実行される動作ブロック
ＢＯ〜Ｂｌｌの夫々を通しての故障診断が個別に行われ
るようにされて実施される。例えば、先ず、動作ブロッ
クＢＯ〜Ｂｌｌの夫々を通じての故障の発生の検出が、
その動作ブロックを構成する複数の動作ステップの開始
時点から終了時点までの実行時間が測定され、測定され
た実際の実行時間と予め設定された基準時間とが比較さ
れて、測定された実際の実行時間が基準時間より長いと
き、当該動作ブロックを実行したシーケンス制御対象設
備５０における位置決め装置１９、移載装Ｗ１６．ドツ
キング装置４０．スライド装置４５．パレット搬送装置
１７、及び、ロボッ）４８Ａ及び４８Ｂのいずれかに故
障が発生していると判断することによりなされる。そし
て、動作ブロックＢＯ−Ｂｌｌの夫々を通じて故障の発
生が検出された場合には、当該動作ブロックにおける、
故障によりオフ状態とされた出力要素の動５ 作を含むことになる動作ステップが、故障原因作動要素
の動作を含む動作ステップとして特定され、さらに、特
定された動作ステップを実行した設備において、出力要
素がオフ状態をとることになった原因をなす作動要素が
特定されることにより、故障原因作動要素の究明がなさ
れる。

斯かる際に、ＣＰＵ６２が行う、故障原因作動要素の動
作を含むものとして特定された動作ステップを実行した
設備についての故障原因作動要素を特定する動作につい
て、第１図に示されるフローチャートに沿って述べる。

先ず、シーケンス制御対象設備５０の動作についてのシ
ーケンス制御に用いられるシーケンス制御用のプログラ
ムにおいて、第６図にＧや−２．ＧＸ−１ｒｃＸとして
示される如くの、各出力デイハイス及びそれに接続され
て出力デイハイスと共に一組のラダー要素を形成する接
点ディバイスをラダー要素ディバイス群と称することと
したもとで、シーケンス制御ラダープログラムにおける
、故障原因作動要素の動作を含むものとして特定された
６ 動作ステップに対応する部分が選択され、選択されたシ
ーケンス制御ラダープログラムの部分内の、オフ状態を
とるものとされた出力要素に対応する出力ディバイス（
Ｙ、、）を含むラダー要素ディバイス群（Ｇ、、）につ
いてのデータを取り込む（ステップＲ１）。次に、ラダ
ー要素ディバイス群Ｇ７において、オン状態をとる接点
ディバイスが並列接続されることなく、オフ状態をとる
ものとされた接点ディバイス（ＯＦＦディバイス）を検
出しくステップＲ２）、そのＯＦＦディバイスが、前段
のラダー要素ディバイス群（Ｇ、、）におりる出力ディ
バイス（Ｍｎ−、）に対応するものでないもの（Ｘ接点
ディバイス）か否かを判断する（ステップＲ３）。その
結果、ＯＦＦディバイスがＸ接点ディバイスである場合
には、当該ＯＦＦディバイスを故障原因ディバイスと判
定し、それに対応する作動要素を故障原因作動要素とし
て特定する（ステップＲ８）。

一方、ラダー要素ディバイス群ＧｎにおけるＯＦＦディ
バイスがＸ接点ディバイスでない場合に７ は、そのＯＦＦディバイスに対応する出力デイハイス（
Ｍ、−１）を含む前段のラダー要素ディバイス群Ｇ、、
−Ｉ　についでのデータを取り込む（ステップＲ４）。

そして、ラダー要素ディバイス群Ｇ７において、オン状
態をとる接点ディバイスが並列接続されることなく、オ
フ状態をとるものとされた接点ディバイスであるＯＦＦ
ディバイスを検出しくステップＲ５）、そのラダー要素
ディバイス群Ｇｎ−１におＩＪるＯＦＦディバイスが、
さらに前段のラダー要素ディバイス群ＣＧ、−，２）に
おける出力ディバイス（Ｍ、−２）に対応するものでな
いもの（Ｘ接点ディバイス）か否かを判断する（ステッ
プＲ６）。その結果、ＯＦＦディバイスがＸ接点ディバ
イスである場合には、当該ＯＦＦディバイスを故障原因
ディバイスと判定し、それに対応する作動要素を故障原
因作動要素として特定する（ステップＲ８）。

それに対して、ラダー要素ディバイス群ＧｎにおけるＯ
ＦＦディバイスがＸ接点ディバイスでない場合には、変
数ｎを１だけ減して（ステップ８ Ｒ７）、ステップＲ４に戻り、ステップＲ６において、
ラダー要素ディバイス群Ｇ、、−１におけるＯＦＦディ
バイスがＸ接点ディバイスであると判断されるまで、ス
テップＲ４以降の動作をくり返し、ステップＲ６におい
て、ラダー要素ディバイス群Ｃ＋＋−＋　におけるＯＦ
ＦディバイスがＸ接点ディバイスであると判断されたと
き、ステップＲ８に進む。

このようにして、故障原因作動要素の動作を含むものと
して特定された動作ステップを実行した設備についての
故障原因作動要素が特定されるのであるが、さらに、斯
かる際において、第１図に示されるフローチャートのス
テップＲ２において実行される、ラダー要素ディバイス
群ＧｆｉにおけるＯ　Ｆ　＋”ディバイスの検出、及び
、第１図に示されるフローチャー１・のステップＲ５に
おいて実行される、ラダー要素ディバイス群Ｃ，，−，
におけるＯＦＦディバイスの検出の詳細について、第７
図に示されるフローチャー１−、Ｕび第８図を参照し、
さらに、ラダー要素ディバイス群Ｇ、、が第６図に９ 示されるラダー要素ディバイス群Ｇ８の如くに構成され
、また、ラダー要素ディバイス群Ｏｎ−＋が第６図に示
されるラダー要素ディバイス群ＧＸ及びＧＸ−２の如く
に構成されたものである場合を例に挙げて、以下に述べ
る。

なお、ラダー要素ディバイス群Ｇ７とされるラダー要素
ディバイス群ＧＸ及びラダー要素ディバイス群（Ｊ＋−
１とされるラダー要素ディバイス群Ｇｘ−１及びＧ　ｘ
　−２については、夫々、第９図に示される如くに、ハ
ンチングが付されたディバイスがオン状態をとり、ハツ
チングが付されていないディバイスがオフ状態をとるも
のとされ、ラダー要素ディバイス群ＧＸ−２における接
点ディバイスＸ２が故障原因ディバイスであってオフ状
態にあることにより、ラダー要素ディバイス群Ｇ　Ｘに
おレノる出力ディバイスＹＯがオフ状態とされているも
のとする。

先ず、ラダー要素ディバイス群Ｇ、、におけるＯＦＦデ
ィバイスの検出にあたっては、ラダー要素ディバイス群
Ｇ、、における各ディバイスのデータ０ を、メモリにおける夫々にアドレス番号が付された複数
の記憶エリアに、ラダーパターンが維持される状態とし
たもとで割り付＆ノて記憶する（ステップＳｌ）。斯か
る際、各ディバイスのデータは、オン状態が１′とされ
、また、オフ状態が“′０゛とされて記憶され、また、
ディバイス間接続は“１′として記憶され、さらに、最
終アドレス番号より７だけ少ないアドレス番号が付され
た記憶エリアには、データ“′Ｚ°゛が記憶される。従
って、ラダー要素ディバイス群Ｇ、ｌとされたラダー要
素ディバイス群ＧＸについては、第８図Ａに示される如
くに、メモリにおけるアドレス番号ＡＯが付された記憶
エリア（アドレス部ＡＯと呼び、他の記憶エリアについ
ても同様に呼ぶ）からアドレス部Ａ１５までが使用され
て各ディバイスのデータが記憶され、また、アドレス部
Ａ８にデータ”ｚ”が記憶される。

次に、アドレス部Ａ８にデータ“′Ｚ”が記憶されてい
るか否かを判断しくステップＳ２）、アドレス部Ａ８に
°“Ｚ°゛が記憶されている場合には、１ 変数ｉを１に設定して（ステップＳ３）、アドレス部Ａ
ｉのデータとアドレス部Ａ（ｉ＋８）のデータとの論理
和データ（“０°゛もしくは“”１”）を求め、それを
８ビツトレジスタにおけるピッ１〜番号ｂｉのビットに
入れる（ステップＳ４）。

続いて、変数ｉを１だけ増加させた後（ステップＳ５）
、変数ｉが７になったか否かを判断する（ステップＳ６
）。その結果、変数ｉが７になっていない場合には、ス
テップＳ４に戻り、アドレス部Ａｔのデータとアドレス
部Ａ（ｉ＋８）のデータとの論理和データを求めて８ビ
ツトレジスタにおけるビット番号ｂｉのビットに入れる
動作を行い、斯かる動作を変数ｉが７になるまで繰り返
す。その結果、変数ｉが７になった時には、第８図Ａに
示される如くに、８ビツトレジスタにおけるビット番号
ｂＯ−ｂ７までのビットのうちのビット番号ｂ１〜ｂ７
のビットの夫々に、メモリにおけるアドレス部Ａｉのデ
ータとアドレス部Ａ　（ｆ＋８）のデータとの論理和デ
ータが入れられていることになり、ラダー要素ディバイ
ス群ＧＸについては、２ ビット番号ｂ５のビットにのみ“０”′が入れられ、他
のビットには“１゛が入れられる。

次に、８ビツトレジスタにおける、論理和データ“Ｏｏ
が入れられたビットのピッｉ・番号ｂｚ、即ち、ラダー
要素ディバイス群ＧＸの場合にはビット番号ｂ５が検出
され（ステップＳ７）、メモリにおけるアドレス部Ａ　
（Ｚ＋ｍ８）　（但し、ｍは０゜１．２・・・）にデー
タが記憶された接点ディバイスをＯＦＦディバイスとし
て検出する（ステップＲ，８）。従って、ラダー要素デ
ィバイス群ＧＸについては、接点ディバイスＭ２がＯＦ
Ｆディバイスとして検出される。

一方、ステップＳ２における判断の結果、アドレス部Ａ
８にデータ“Ｚ゛′が記憶されていない場合には、変数
ｋを１に設定して（ステップＳ９）、アドレス番号Ａ　
（ｉ＋８（１＋ｋ）　］を記憶する（ステップ５１０）
。次に、メモリにおけるアドレス部Ａ　８　（１＋ｋ）
にデータ“Ｚ”が記憶されているか否かを判断しくステ
ップ５ｌｌ）、アドレス部Ａ８（１＋ｋ）にデータ“Ｚ
゛″が記憶されていなければ、変３ 数ｋを１だけ増加させた後（ステップ５Ｌ２）、ステッ
プＳＩＯに戻って、アドレス番号Ａ（ｉ＋８（１千ｋ）
）を記憶し、斯かる動作をアドレス部Ａ　８　（１＋ｋ
）にデータ“′Ｚ゛が記憶されていると判断されるまで
繰り返す。

その後、変数ｉを１に設定して（ステップ５１３）、メ
モリにおけるアドレス部Ａｉのデータと、アドレス部Ａ
　（ｉ＋８）のデータと、ステ・ンフ゛ＳＩＯにおいて
記憶されたアドレス番号Ａ（ｉ＋８（１＋ｋ））の夫々
を有する記憶エリアのデータとの論理和データ（“Ｏｏ
”もしくは“１゛）を求め、それを８ビツトレジスタに
おけるビット番号ｂｉのビットに入れる（ステップ５１
４）。

続いて、変数ｉをｌだけ増加させた後（ステップ５１５
）、変数ｉが７になったか否かを判断する（ステップ３
１６）。その結果、変数ｉが７になっていない場合には
、ステップＳ１４に戻り、メモリにおけるアドレス部Ａ
ｔのデータと、アドレス部Ａ　（ｉ＋８）のデータと、
ステップＳＩＯにおいて記憶されたアドレス番号Ａ　（
ｉ＋８（１＋ｋ）　）の夫々を４ 有する記憶エリアのデータとの論理和データを求め、そ
れを８ビツトレジスタにおけるビンＩ・番号ｂｉのピッ
Ｉ・に入れる動作を行い、斯かる動作を変数ｉが７にな
るまで繰り返す。そして、変数１が７になったときには
、上述のステップＳ７に進む。

なお、ラダー要素ディバイス群ＧＸがラダー要素ディバ
イス群Ｇ、、とされる場合にあっては、ステップＳ９か
ら３１６までが実行されることはない。

また、ラダー要素ディバイス群ｃ、、−＋におけるＯＦ
Ｆディバイスの検出も、第７図に示されるフローチャー
トと同様のフローチャートに従って行われるものとされ
、ラダー要素ディバイス群ＧＸ及びＧ　ｘ−ｚがラダー
要素ディバイス群０ｎ−１とされる場合、先ず、ラダー
要素ディバイス群ＧＸについて、第７図に示されるフロ
ーチャートのステップＳ１に対応するステップにおいて
、第８図１３に示される如くに、メモリにおけるアドレ
ス部ＡＯ〜Ａ　１．５に、各ディバイスのデータを割り
付けて記憶する。この場合にも、アドレス部Ａ８５ にデーラダ゛Ｚ゛′が記憶されるので、第７図に示され
るフローチャートのステップＳ４に対応するステップに
おいて、メモリにおけるアドレス部Ａのデータとアドレ
ス部Ａ　（ｉ＋８）のデータとの論理和−ｒ’−夕を８
ピッ１−レジスタにおＩ：ｌるピッ１一番号ｂｉのピッ
ｌ−に入れる動作を、変数ｊが７になるまで繰り返すこ
とにより、変数ｉが７になったとき、第８図Ｂに示され
る如くに、８ピツＩ・レジスタにおけるヒツト番号ｂＯ
−ｂ７までのピッ１−のうちのビット番号ｂ１〜ｂ７の
ビットの夫々に、メモリにおけるアドレス部Ａ１のデー
タと７トレス部Ａ　（ｉ＋８）のデータとの論理和デー
タが入れられた状態を得ることになる。そして、ラダー
要素ディバイス群ＣＸ−＋　についても、８ビットレジ
スタにおける論理和データ゛０°゛が入れられたビット
のピッＩ・番号ｂｚばｂ５となって、８ビットレジスタ
においては、ピッ［・番号ｂ５のビットにのみ“０”が
入れられ、他のビットには“１“°が入れられる。

その結果、第７図に示されるフローチャーＩ・の６ ステップＳ８に対応するステップにおいて、メモリにお
けるアドレス部Ａ　（Ｚ＋ｍ８）　（但し、ｍば０１．
２・・・）にデータが記憶された接点ディバイス、即ち
、メモリにおけるアドレス部Ａ５にデータが記憶された
接点ディバイスＭ１が（’）　Ｆ　Ｆディバイスとして
検出される。

次に、ラダー要素ディバイス群Ｇｘ−ｚについては、第
７図に示されるフローチャーＩ・のステップＳ１に対応
するステップにおいて、第８図Ｃに示される如くに、メ
モリにおけるアドレス部ＡＯ〜Ａ２３に、各ディバイス
のデータを割り付けて記憶する。この場合には、アドレ
ス部六８でなく、アドレス部Ａ１．６にデータ“Ｚ“°
が記憶されるので、第７図に示されるフローチャー１・
のステップＳ１４に対応するステップにおいて、メモリ
におけるアドレス部Ａｉのデータと、アドレス部Ａ　（
ｉ＋８）のデータと、アドレス番号Ａ　（ｉ　１−１６
）のデータとの論理和データを８ビツトレジスタにおけ
るビット番号ｂｉのビットに入れる動作を、変数ｉが７
になるまで繰り返すことにより、変数ｉが７にな７ ったとき、第８図Ｃに示される如くに、８ピッ１−レジ
スタにおけるビン１一番号ｂｏ−ｂ７までのビットのう
ちのピント番号ｂ１〜ｂ７のビットの夫々に、メモリに
おけるアドレス部Ａｉのデータと、アドレス部Ａ（ｉ＋
８）のデータと、アドレス番ｃ１．　Ａ（ｉ＋１６）の
データとの論理和データが入れられた状態を得ることに
なる。そして、ラダー要素ディハ゛イス群ＧＸ−２につ
いても、８ビ・ントレジスタにおける論理和データ“０
パが入れられたビットのビット番号ｂｚはｂ５となって
、８ビットレジスタ番こおいては、ピント番号ｂ５のピ
ッＩ・にのみ“０゛′が入れられ、他のビットには“１
゛°が入れられる。

その結果、第７図に示されるフローチャーＩ・のステッ
プＳ８に対応するステップにおいて、メモリにおけるア
ドレス部Ａ　（Ｚ＋ｎ＋８）　（但し、ｍは０゜１．２
・・・）にデータが記憶された接点ディバイス、即ち、
メモリにおけるアドレス部Ａ５にデータが記憶された接
点ディバイスＸ２がＯＦＦディバイスとして検出される
。

８ （発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る生産ライン
の故障診断方法によれば、行うべき諸動作が、正常状態
のもとて開始から終了まで独立して行われることになる
一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作
ブロックに区分されるとともに、それら複数の動作ブロ
ックの夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、
複数の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップ
をシーケンス制御ラダープログラムに従って順次実行す
べく制御される設備に故障が生じ、特定の出力要素がオ
フ状態とされた際において、シーケンス制御ラダープロ
グラムにおける各出力ディバイス及びそれに接続されて
出力ディバイスと共に一組のラダー要素を形成する接点
ディバイスをラダー要素ディバイス群毎に、オン状態を
とる接点ディバイスが並列接続されることなく、オフ状
態をとるものとされた接点ディバイスが検出され、検出
されたオフ状態をとる接点ディバイスが前段のラダー要
素ディバイス群における出力デイバイ９ スに対応するものでないと判定されることに基づいて、
故障原因作動要素の特定がなされるので、シーケンス制
御がなされる設備の作動時に故障が生した際に、その故
障の原因となった作動要素を迅速かつ適正に究明するこ
とができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る生産ラインの故障診断方法の一例
に従って行われる故障原因作動要素の究明の説明に供さ
れるフローチャート、第２図及び第３図は本発明に係る
生産ラインの故障診断方法が適用される車両組立ライン
の一例を示す概略側面図及び概略平面図、第４図はシー
ケンス制御対象設備に対するシーケンス制御の説明に供
される動作ブロックフローチャート、第５図は本発明に
係る生産ラインの故障診断方法の一例が実施される故障
診断制御システムを、シーケンス制御対象設備及びシー
ケンス制御部と共に示す構成国、第６図はシーケンス制
御部によるシーケンス制御１１対象設備に対するシーケ
ンス制御に使用されるシーケンス制御プログラムの一例
の部分を示すラダー０ 図、第７図、第８図及び第９図は本発明に係る住産ライ
ンの故障診断方法の一例が実施される際における特定の
工程の説８ＪＩに供されるフロ−チャート２メモリ概念
図、及び、ラダー図である。 図中、１６は移載装置、Ｉ７はパレット搬送装置、１９
は位置決め装置、４０はドツキング装置、４５はスライ
ド装置、４８Ａ及び４８Ｂはロボット、５０はシーケン
ス制御対象設（ｉｔｔｔ、５１はシーケンス制御部、５
２は故障診断制御装置、６１はパスライン、６２は中央
処理ユニット（ｃｐｕ）、６３はメモリ、６４は人出力
インターフェース（Ｉ１０インターフェース）、６６は
ハードディスク装置、６７はデイスプレィ用の陰極線管
（ＣＲＴ）、６Ｂはキーボードである。 特開平３ １８０９０６　（１３） ヱベロ 囚　　ｒ （′″ｌＬ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　生産ラインにおける設備が行うべき諸動作が、正常状
   態のもとで開始から終了まで独立して行われることにな
   る一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動
   作ブロックに区分されるとともに、該複数の動作ブロッ
   クの夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、上
   記複数の動作ブロックの夫々における複数の動作ステッ
   プをシーケンス制御ラダープログラムに従って順次実行
   すべく制御される上記設備に故障が生じ、特定の出力要
   素がオフ状態とされた際、上記シーケンス制御ラダープ
   ログラムにおける各出力ディバイス及びそれに接続され
   て該出力ディバイスともに一組のラダー要素を形成する
   接点ディバイスをラダー要素ディバイス群としたもとで
   、上記特定の出力要素に対応する出力ディバイスを含む
   ラダー要素ディバイス群において、オン状態をとる接点
   ディバイスが並列接続されることなく、オフ状態をとる
   接点ディバイスを検出し、該オフ状態をとる接点ディバ
   イスが、前段のラダー要素ディバイス群における出力デ
   ィバイスに対応するものであるときには、さらに該前段
   のラダー要素ディバイス群において、オン状態をとる接
   点ディバイスが並列接続されることなく、オフ状態をと
   る接点ディバイスを検出することとして、検出されたオ
   フ状態をとる接点ディバイスが、前段のラダー要素ディ
   バイス群における出力ディバイスに対応するものでない
   とき、当該接点ディバイスを故障原因作動要素と判定す
   ることを特徴とする生産ラインの故障診断方法。