JPH03176277A - 後輪操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、後輪の転舵制御を行なう車両の転舵時にお
ける左右方向への張出しを防止し、車両の側面に障害物
があっても、これに車体を衝突させることがない後輪操
舵角制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、前、後輪の操舵を可能とした車両の操舵装置とし
て、次のような装置が知られている。すなわち、ステア
リングハンドルの操舵角が所定値よりも大きい場合は左
右折時の小さな旋回半径を要すると判断して、後輪を前
輪とは逆方向へ転舵しくこれを「逆相切り」と言う）、
旋回半径をより、小さくしようとするものである。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来装置にあっては、前後輪を逆相
に転舵して、車両を小回りさせようとしたとき、次のよ
うな問題があった。例えば第８図に示すように、車両５
５を駐車スペースから矢印Ａの方向へ出すとき、発進し
ながら前輪５６．５７を大きく転舵したとすると、後輪
５８．５９は前輪とは逆方向に転舵される。このため、
車両後部は、矢印Ｂの如く、大きく旋回して車両後方に
張出すことになる。このとき車両５５側方に壁６０や隣
接車両等の障害物が近接していると、これに車体後部が
接触するという問題があった。

この発明の目的は、車両後部の張出しを抑制しつつ、旋
回半径を小さくすることができ、しかも、安定した操舵
ができる後輪転舵角制御装置を提供することである。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、本発明の装置では、前輪
と後輪の操舵が可能な車両の後輪の転舵制御を行なう装
置において、前輪の舵角を検出して前輪舵角信号を出力
する前輪舵角センサと、後輪の舵角を検出して後輪舵角
信号を出力する後輪転舵角センサと、車両の走行距離を
計測して走行距離信号を出力する走行距離センサと、車
両が前進しているか、後進しているかを判別する前後進
判別センサと、車両の走行条件に応じて後輪の制御特性
を通常制御モード、小回り制御モード、戻しハンドル制
御モード、後進制御モードのうちいずれかを選択するモ
ード選択部と、モード選択部で選択された制御特性に応
じて後輪転舵用の出力信号を出力する出力制御部と、こ
の出力制御部からの出力信号に応じて後輪を転舵する後
輪転舵駆動機構とを有し、上記出力制御部には、前輪の
転舵角に応じて、後輪の舵角を一定制御する通常制御４
ｍ能と、小回り制御モードを選択した時点の位置からの
走行距離を制御関数として後輪を転舵する小回り制御機
能と、ハンドルを戻して小回り制御モードが終了した時
点の前後輪舵角比を計算し、その舵角比と前輪の転舵角
とに応じて後輪舵角をリニアに制御する戻しハンドル制
御機能と、後進制御モードを選択した時点の前後輪舵角
比を計算し、その舵角比と前輪の転舵角とに応じて後輪
舵角をリニアに制御する後進制御機能とを備えてなるこ
とを特徴としている。

（本発明の作用） 上記のように構成した本発明の装置では、前輪舵角セン
サで検出した前輪舵角信号と、前後進判別手段で判別し
た車両の前後進とを車両の走行条件としてとらえる。そ
して、モード選択部において、この車両の走行条件に応
じた制御モードの選択が行なわれる。

通常制御モードがモード選択部で選択されると、出力制
御部では、前輪の転舵に応じて後輪の舵角を一定に制御
する。

そして小回り制御モードがモード選択部で選択されると
、出力制御部では、車両の走行距離に応じて後輪を転舵
する。

さらに、小回り制御モードが終了しすると、戻しハンド
ルモードがモード選択部において選択され、出力制御部
では、前輪の転舵角と小回り制御モード終了時の前後輪
転舵角比とに応じて、後輪の転舵角を制御する。

また、後進制御モードがモード選択部で選択されると、
出力制御部では、前輪の転舵角と後進制御モードが選択
された時点での前後輪転舵角比とに応じて、後輪の転舵
角を制御する。

（本発明の効果） この発明の装置では、前輪の転舵角と、車両にの前後進
を走行条件としてとらえ、制御モードを選択することが
できるので、目的にそった制御をすることができる。

たとえば、前輪の転舵角が小さい時は１通常制御モード
で後輪の舵角を制御するようにする。通常制御モードで
は、前輪の転舵角に応じて後輪の舵角を制御することが
できるので、ある一定舵角までは後輪を転舵させず、あ
る一定舵角をこえたとさから、前輪の転舵角に応じて徐
々に後輪を転舵させることができる。又、後輪の最大転
舵角を目的に応じて制限することもできる。

そして、前輪を大きく切った時に小回り制御モードに切
り換わるようにすると、走行距離に応じて徐々に後輪を
逆相に転舵するので、車体側方に壁や隣接車両等の障害
物が近接していても、これに車体後部が衝突するという
問題はなくなった。

又、前輪を大きく切った状態からハンドルを戻し、小回
りを終了したとき、戻しハンドルモードを選択するよう
にすることができる。戻しハンドルモードでは前輪の転
舵角と小回りモード終了時の前後輪転舵角比とに応じて
、後輪の転舵角を制御するので、小回りを行ったことに
より後輪が大きく転舵された状態であっても、現在の後
輪転舵角から、前輪の転舵角の戻しに合せて中立位置に
舵角を戻すことができる。さらに前輪の転舵角が中立に
戻るときに、後輪の転舵角を中立に戻すことはもちろん
、前輪の転舵角が中立に戻る前に後輪の転舵角を中立位
置にすみやかに戻すこともでき、小回り後の直進性を向
上させることができる。

さらに、小回り後のバック時に後進制御モードを選択す
るようにすることができる。後進制御モードでは、前輪
の転舵角と、後進モードを選択した時の前後輪転舵角比
とに応じて、後輪の転舵角を制御するので、小回りによ
り後輪が大きく転舵していても、現在の後輪転舵角から
、前輪の転舵角の戻しに合せて中立位置に舵角を戻すこ
とができる。このため、すみやかに後輪を中立位置に戻
し、後進時の直進性を向上させることができる。

さらに、停車時でも、前輪の転舵に応じて後輪を転舵す
るので、前輪を転舵しないかぎり、後輪が据切り状態と
なることはない。

（本発明の実施例） 第１〜６図に本発明の実施例の装置の構成を示す、つま
り、ハンドルｌに連結した操舵入力軸２は、コントロー
ルバルブ３を介してピニオン４に接続している。そして
このピニオン４をラック５にかみ合せている。このラッ
ク５の両側は、サイドロッド６を介して、車輪７のナッ
クルアーム８に連結している。上記操舵入力軸２の近傍
には第１前輪舵角センサ９が設けられている。この第１
前輪舵角センサ９はコントローラ１０と接続している。

そして第１前輪舵角センサ９では、検出した舵角を前輪
舵角信号ｏｆ　としてコントローラ１１に出力している
。

そして上記ナックルアーム８の近傍には、第２前輪舵角
センサとしてリミットスイッチ１１．１２を設けている
。そしてこのリミットスイッチ１１．１２では、前輪が
右又は、左方向へ大舵角転舵した場合、リミットスイッ
チＯＮ信号をコントローラ１０に出力し、前輪が大舵角
に転舵した位置から戻った場合、リミットスイッチＯＦ
Ｆ信号を、コントローラ１０に出力するようにしている
。

このコントローラ１０には、この第１．２前輪舵角セン
サの他に車両の走行距離を検出する走行距離センサ１３
が接続し、この走行距離センサ１３から出力された走行
距離信号ｎｘがコントローラ１０に入力するようにして
いる。さらにこのコントローラｌＯにはエンジンが停止
している状態を検出するエンジン停止判別センサ１４を
接続し、このエンジン停止判別センサ１４から出力され
たエンジン停止判別信号ＥＯをコントローラ１０に入力
するようにしている。

またこのコントローラｌＯにはミッションが中立位置か
どうかを検出するミッションニュートラルセンサ１５を
接続し、ギヤポジションが中立位置にある場合、ミッシ
ョンニュートラル信号ＭＮをコントローラｌＯに出力す
るようにしている。

コントローラ１０ではこのミッションニュートラル信号
ＭＮが入力することにより、各機能をリセットする。

そしてさらにこのコントローラ１０には車両が前進して
いるか後進しているかを判別する前後進判別センサ１６
を接続し、前後進判別信号ＦＢをコントローラ１０に出
力している。

さらに、この発明の装置では、上記コントロールバルブ
３にポンプ１７を接続している。このボンプ１７から送
られてくる吐出油を上記コントロールバルブ３で切り替
えることにより、ラック５に配置したシリンダ４８の動
作方向を切り換え、前輪の転舵をパワーアシストするよ
うにしている。しかしこの方式に限らず、従来の機械リ
ンク式あるいは、他の方式のパワーステアリング装置に
よって前輪を転舵するようにしてもよい。

次に後輪転舵駆動機構４７について説明する。

後輪転舵駆動機構４７はおもにその動作により後輪１８
を転舵するインテグラルタイプのアクチュエータ１９と
、このアクチュエータ１９に圧油を供給するポンプ２０
と、上記コントローラ１０に接続する駆動回路２１から
の信号により、ポンプ２０から供給された圧油の方向を
切り換え、上記アクチュエータ１９を動作させるステッ
ピングモータ２２とから構成されている。

このアクチュエータ１９は、ロッド２３を介して後輪１
８のナックルアーム２４と連結している。そしてこのア
クチュエータ１９の動作により、後輪１８は転舵制御さ
れる。ナックルアーム２４はロッド２５を介して、ロッ
ド板２６を備えてなるピストンロッド２７に連結し、ピ
ストンロッド２７の動作に応じてこのナックルアーム２
４が回動するようにしている。そして上記ピストンロッ
ド２７とロッド板２６とは、後部シリンダ２８内に摺動
自在に収納されている。後部シリンダ２８の内部では、
このロッド板２６をネプリング３０がピストン２９を介
して図中左方向から付勢し、図中右方向からはスプリン
グ３２がピストン３１を介して付勢している。このため
何ら外力が働かない状態では、ロッド板に接続するピス
トンロッド２７はシリンダ２８の中央位置に保持される
。

また、この後部シリンダ２８のスプリング３０例の室３
３とスプリング３２側の室３４とは、アキュムレータ３
５と常に連通し、アキュムレータ３５内の圧力と常に同
じ圧力に保たれている。さらに後部シリンダ２８の室３
６は後輪ロック解除弁３７と連通している。この後輪ロ
ック解除弁３７は、接続するコントローラ２５からの切
り換え信号により、その切り換え位置を変えるようにし
ている。すなわち、この後輪ロック解除弁３７の切り換
え位置が図中位置にある場合は、この室３６がタンク３
８と連通し、この室３６とタンク３８とが同じ圧力にな
る。このため、室３６と、室３３．３４との間に圧力差
が生じるのでピストンロッド２７は外力の作用により中
央位置からずれても、ピストン２９または３１に押され
て中央位置に戻る。そしてこの後輪ロック解除弁３７の
切換位置を図中下方位置に切り替えた場合、室３６は、
室３３．３４と連通し、この室３６が室３３．３４と同
じ圧力になる。このためピストンロッドを支える力は、
上記スプリング３０．３２のばね反力だけとなり、上記
アクチュエータ１９の動作により後輪１８を転舵するこ
とが容易となる。なお、図中符号３９は、上記アキュム
レータ３５内に圧力を供給するポンプ、符号４０は、コ
ントローラ１０からの信号に応じてポンプ３９を駆動す
る電動モータ、符号４１はチエツク弁、符号４１はアキ
ュムレータ３５内の圧力を検出し、圧力が低下した場合
に、コントローラ１０へ圧力低下信号を出力する圧カセ
ンサ、符号４３はリリーフ弁、符号４４は、後輪の舵角
を検出する後輪舵角センサである。そして上記圧力セン
サ１０から圧力低下信号を出力していない場合と、前記
エンジン停止判別センサ１４からエンジン停止判別信号
ＥＯを出力している場合とは、コントローラｌＯから電
動モータ４０を駆動する信号を出力しないようにしてい
る。これはアキュムレータ３５内の圧力が十分確保され
ている場合と、エンジンが停止している場合とでは電動
モータ４０の消費電力を節約する必要があるためである
。

次にコントローラｌＯの内部の構成について説明する。

前記前後進判別センサ１６で検出した車両の前後進信号
ＦＢは、コントローラｌＯのモード選択部４５へ入力す
る。モード選択部４５には、この他にリミットスイッチ
１１．１２から送られてくるリミットスイッチＯＮ、Ｏ
ＦＦ信号と、第１前輪舵角センサ９から送られてくる前
輪舵角信号Ｏｆとが入力している。

モード選択部４５では、この各センサから送られてくる
信号を車両の走行条件としてとらえ、出力制御モードを
、通常制御モード、小回り制御モード、戻しハンドル制
御モード、後進制御モードのうちから選択する。

そして同じくコントローラｌＯ内に設けられた出力制御
部４６では、この選択された出力制御モードにしたがい
後輪の舵角を制御する出力信号ＯＲを計算し、この出力
信号ＯＲを後輪転舵駆動機構４７へ出力する。

なお、走行距離センサ１３で検出した走行距離信号ｎＸ
は、上記出力制御部４６に入力している。そして、小回
り制御モード時、この走行距離信号ｎＸに応じた後輪の
転舵制御を行なうように構成されている。

例えば、第６図に示すように、走行圧＃Ｘが増加するの
にしたがって徐々に後輪をＯｒｍ’ａｘまで転舵させる
ことにより、小回り時、車体側方に壁や隣接車両等の障
害物が近接していても、ある走行距離までは車体の張出
しが抑制され、これらに車体後部が衝突するという問題
はなくなった。

この実施例の装置では、走行距離に応じて徐々に後輪を
θｒｓａｘまで転舵させるように構成しているが、走行
距離の他に前輪の転舵角θｆも小回り制御モード時の後
輪の制御関数として採用してもよいことは当然である。

また、コントローラＩＯ内には、入力した前輪舵角信号
ｏｆと、後輪舵角信号θ、とに応じてゲインｋを計算す
るゲイン演算部４９が設けられている。このゲインには
、戻しハンドル制御モードあるいは、後進モードによっ
て出力制御を行なう時、前輪舵角信号ｏｆとともに、後
輪の転舵制御をおこなう関数となっている。例えば、第
３図に示すように、小回り制御により後輪が、θ、八ま
で転舵されている場合をＡとすると、このＡにおける前
輪の転舵角θｆＡと後輪の転舵角θｒＡとから次の第０
式に示すようなゲインの計算を行なう。

ｋ＝θｒ＾／（θｆ＾−θｔｏ）・・・■ここで、θｆ
ｏは通常制御モードにおける後輪の転舵開始角と一致さ
せている。

このようにして計算されたゲインには、ゲイン演算部４
９から出力制御部４６へ送られ、第０式に示すような後
輪転舵角θＲの計算を行なう。

θＲ＝ｋ（θｔ　−Ｏｒｏ）　＝■ このように戻しハンドル制御モードと、後進制御モード
とで後輪を制御するときは、前輪の転舵角θｆと、ゲイ
ンにとにより後輪転舵角θＲが決められるので、後輪が
、現在どのような転舵角であっても、前輪の転舵角θｆ
に応じたリニアな制御特性によってすみやかに後輪を中
立位置に戻し、直進安定性を向上させることが出来る。

さらに、後進時には、前輪の転舵角θｆに応じたリニア
な制御特性によって後輪が制御されるので、前輪を転舵
しなければ、後輪も転舵しないこととなり、後輪がドラ
イバーの意図に反して、据切りを起こすことがなくなっ
た。　次に第５図をフローチャートを用いて、実施例の
装置の動作を順を追って説明する。

まずステップ（１）で制御をスタートさせると、ステッ
プ（２）では、モード選択部４５に入力した前後進判別
信号ＦＢにおいて、後退スイッチがＯＮである場合は、
ステップ（５）へ飛び、後退スイッチがＯＦＦである場
合は、ステップ（３）へ進む。

ステップ（３）では、右側のリミットスイッチ１１がＯ
ＦＦである場合は、ステップ（６）へ進み、小回り制御
モードを開始し、右側のリミットスイッチ１１がＯＮで
ある場合は、ステップ（４）へ進む。

ステップ（４）では、左側のリミットスイッチ１２がＯ
Ｎである場合は、ステップ（５）へ進み、左側のリミッ
トスイッチ１２がＯＦＦである場合は、ステップ（７）
へ進み、小回り制御モードを開始する。

ステップ（５）では、通常制御モードを行なうため、前
輪の舵角θｆをよみとり、ステップ（８）では、予め設
定している後輪ロック領域値θｒｔを前輪の舵角θｆの
絶対値が超えているかどうかを判断する。

後輪ロック領域値θｆ１を前輪の舵角θｆの絶対値が超
えているときは、ステップ（９）へ進み、後輪ロック領
域値θ「１を前輪の舵角θｆの絶対値が超えていないと
きは、ステップ（ｌＯ）へ進む。

ステップ（９）では、現在後輪が、前記後輪ロック機構
でロックしている状態か否かを判断し、ロックしている
場合は、ステップ（１１）へ進み、ロックしていない場
合は、ステップ（１６）へ進む。

ステップ（１１）ではステッピングモータ２２に現在通
電がおこなわれているかを確認する。ステッピングモー
タ２２に通電していない場合は、ステップ（１２）へ進
み、通電している場合は、ステップ（１５）へ飛ぶ。

ステップ（１２）では、ステッピングモータ２２の通電
を開始し、ステップ（１３）では、ステッピングモータ
２２の現在の角度θＳＯを０とし、コントローラｌＯか
ら出力する信号の初期値θＳをＯとして、後輪制御の準
備を行なう。

ステップ（１４）では、後輪操舵のプログラムを起動す
る。ここまで準備が整ったところで、ステップ（１５）
において、後輪ロック解除弁３７へＯＮ信号を出力し、
後輪の固定を解除する。

ステップ（１６）では、出力制御部４６において、後輪
舵角θＲの決定を行なう。

このＯＲは、つぎの第０式によって決定される。

ｏＲ＝　　θ目／（θｆＯ−θｆｓａｘ）　　　　　（
ｏｆ　十　〇ｔｏ）；θずく−θ「０ ＯＲ＝０　　　　　　　　：　−θｆＯ≦ｏｆ　≦θｆ
０θｋ　二　〇ｒ１／　（θｆｍａｙ−θ「Ｏ）　　　
　（ｏｆ　−〇ｒｏ）；　θｆ　〉θｆＯ ・・・■ ここで、θｆ１は、通常制御モードにおける後輪の最大
転舵角、θｌａｘは、通常制御モードにおける前輪の最
大転舵角であり、車両諸元によって、任意に定められる
ものである。

ステップ（１７）では、この決定された後輪の舵角ＯＲ
に基いて、コントローラ１０からステッピングモータ２
２へ制御電流を出力する。

またステップ（８）で、後輪ロック領域値θｆ！を前輪
の舵角θｆの絶対値が超えていないときは、ステップ（
ｌＯ）で後輪を固定しているか否かの判断を行なう、後
輪が固定されていない場合は、前述した後輪ロック機構
をステップ（１８）でロックを解除し、固定されている
場合は、ステップ（１９）へ進む。

ステップ（１９）では、ステッピングモータ２２の通電
状態を確認し、通電しているときは。

ステップ（２０）へ進み、通電していないときはステッ
プ（２）へ戻る。

ステップ（２１）では、後輪の転舵角θ、がＯでないと
きは、上記ステップ（１６）へ進み、後輪を補正転舵す
る。後輪の転舵角θ、が０であるときは、ステップ（２
２）へ進み、ステッピングモータ２２の通電をＯＦＦと
する。

次に、ステップ（６）における小回り制御について説明
する。ステップ（７）における小回り制御については、
車輪の転舵方向が左右反対方向になること以外、ステッ
プ（６）における小回り制御と同じであるので、同一符
号を付しその説明を省略する。

まず、ステップ（２３）では、あらかじめ設定されてい
る後輪の転舵角θｒ′を読取る。この後輪の転舵角θ「
′は、通常制御から、小回り制御に移行しても後輪の転
舵角が、急激に変化しないように設定されている。

ステップ（２４）では、走行距離パルスカウンタなりリ
アし、走行距離センサ１３から送られてくる走行距離信
号ｎ×を受は入れる準備をする。

ステップ（２５）では、後進スイッチがＯＮの状態にあ
る場合、ステップ（３０）へ飛び、後進制御モードを実
行する。後進スイッチがＯＦＦの状態にある場合は、ス
テップ（２６）へ進む。

ステップ（２６）では、右側のリミットスイ・ンチ１１
が入っている場合は、ステップ（２７）へ進み、切れて
いる場合は、ステップ（３０）へ飛び、戻しハンドル制
御モードを実行する。

ステップ（２７）では、走行距離センサ１３から送られ
てくる走行距離信号ｎＸを読取り、ステップ（２８）で
後輪の転舵角θＲを決定する。

この後輪の転舵角ＯＲの決定は、次の第０式のようにし
て行なわれる。

０尺　＝θｒ　　　　＊ｎＸ　　≦ｎ１ｏｎ　　＝　　
１ ＋　（θｒｓａｘ−〇＝　　’）／　　（ｎ＋　　−ｎ
ｌ　　）（ｎｘ　　−ｒｒ＋　　） ；　ｎｌ　＜　ｎｘ　＜　ｎｌ ＯＲ＝θｒｌａＸ；ｎ２　　≦ｎｘ ・・・■ ここで、ｎｌ　、ｎｌは定数である。

このようにして決定された後輪の舵角θＲに基き、ステ
ップ（２９）では、コントローラｌＯから駆動回路２１
を介して、ステッピングモータ２２へ制御電流を出力し
、後輪を転舵する。

次に、ステップ（３０）における後進制御モードと戻し
ハンドル制御モードとによる後輪の制御について説明す
る。この実施例の装置では、後進制御と戻しハンドル制
御とを同じ実行手順であるステップ（３１）〜ステップ
（４０）において行なっているが、このように同じ実行
手順で行なうものに限定されることはなく、別のパラメ
ータを用いた制御形態を採用しても良いことは当然であ
る。

まず、ステップ（３１）では、現在の後輪の転舵角θ「
′を読取る。

ステップ（３２）では後輪の戻しゲインｋを上記第■式
のようにして決定する。

ステップ（３３）では入力した前後進判別信号ＦＢによ
り後進スイッチのＯＮ、ＯＦＦを判断し、後進スイッチ
がＯＮの場合は、ステップ（３６）へ進み、後進スイッ
チがＯＦＦの場合は、ステップ（３４）へ進む。

ステップ（３４）では、右側のリミットスイッチ１１の
ＯＮ、ＯＦＦを判別する。リミットスイッチ１１がＯＮ
の場合は、ステップ（６）へ戻り、リミットスイッチ１
１がＯＦＦの場合は、ステップ（３５）へ進む。

ステップ（３５）では、左側のリミットスイッチ１２の
ＯＮ、ＯＦＦを判別する。リミットスイッチ１２がＯＮ
の場合は、ステップ（７）へ戻り、リミットスイッチ１
２がＯＦＦの場合は、ステップ（３６）へ進む。

ステップ（３６）では、前輪舵角θｆの読み込みを行な
う。

ステップ（３７）では、前記第■式によって、後輪の舵
角θＲの決定を行なう。

この決定された後輪の舵角θＲに基いて、ステップ（３
８）において、コントローラｌＯから駆動回路２１を介
して、ステッピングモータ２２へ制御電流を出力し、後
輪を転舵する。

ステップ（３９）では、再び、後輪の舵角の読み込みを
行なう。

そして、ステップ（４０）で後輪の舵角がＯであるなら
ば、ステップ（１）へ戻り、通常制御モードによって後
輪の舵角を制御する。もし、後輪の舵角がＯでないなら
ば、ステップ（３３）へ戻り、後進制御モード、戻しハ
ンドル制御モード、または、小回り制御モードによって
後輪の制御を行なう。

この実施例の装置では、信頼性を向上させるため、第１
前輪舵角センサと第２前輪舵角センサとを別個に設けて
いるが、１つの舵角センサで前輪の舵角を検出するよう
にしてもよい、この場合。

リミットスイッチ１１．１２がＯＮ、０ＦＦＬ、ていた
前輪の転舵角を予めモード選択部４５内に記憶し、この
記憶した前輪の転舵角を検出した前輪の舵角θ［が超え
た場合、小回り制御モードによって後輪の制御を行なう
。そしてこの記憶した前輪の転舵角を検出した前輪の舵
角θｆが下回った場合、戻しハンドル制御モードによっ
て後輪の制御を行なうようにする。

【図面の簡単な説明】

第１〜６図は、本発明の装置の一実施例を示すもので、
第１図は、車両における配置状況を示した全体の構成図
、第２図は１回路の構成を示したブロック図、第３図は
、各モードごとの前輪と後輪あるいは、走行距離と後輪
との対応関係を示した図、第４図は、後輪ロック機構の
部分拡大図、第５図は、全てのモードの制御手順を示す
フローチャート図、第６図は、走行距離と後輪の転舵角
との関係を示す図、第７図は、従来の後輪を転舵する装
置を備えた車両を示す図である。 ７・・・前輪、９・・・第１前輪転舵角センサ、１０・
・・コントローラ、１１．１２・・・リミットスイッチ
、１３・・・走行距離センサ、１６・・・前後進判別セ
ンサ、１８・・・後輪、４４・・・後輪舵角センサ、４
７・・・後輪転舵出力機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前輪と後輪の操舵が可能な車両の後輪の転舵制御を行な
   う装置において、前輪の舵角を検出して前輪舵角信号を
   出力する前輪舵角センサと、後輪の舵角を検出して後輪
   舵角信号を出力する後輪転舵角センサと、車両の走行距
   離を計測して走行距離信号を出力する走行距離センサと
   、車両が前進しているか、後進しているかを判別する前
   後進判別センサと、車両の走行条件に応じて後輪の制御
   特性を通常制御モード、小回り制御モード、戻しハンド
   ル制御モード、後進制御モードのうちいずれかを選択す
   るモード選択部と、モード選択部で選択された制御特性
   に応じて後輪転舵用の出力信号を出力する出力制御部と
   、この出力制御部からの出力信号に応じて後輪を転舵す
   る後輪転舵駆動機構とを有し、上記出力制御部には、前
   輪の転舵角に応じて、後輪の舵角を一定制御する通常制
   御機能と、小回り制御モードを選択した時点の位置から
   の走行距離を制御関数として後輪を転舵する小回り制御
   機能と、ハンドルを戻して小回り制御モードが終了した
   時点の前後輪舵角比を計算し、その舵角比と前輪の転舵
   角とに応じて後輪舵角をリニアに制御する戻しハンドル
   制御機能と、後進制御モードを選択した時点の前後輪舵
   角比を計算し、その舵角比と前輪の転舵角とに応じて後
   輪舵角をリニアに制御する後進制御機能とを備えてなる
   ことを特徴とする後輪操舵制御装置。