JPH03158585A

JPH03158585A - 格納庫等の扉装置

Info

Publication number: JPH03158585A
Application number: JP1296696A
Authority: JP
Inventors: Yukio Minoda; 箕田　幸夫; Kohei Ueno; 耕平上野; Isao Tanekura; 種倉　績; Koki Morifuji; 広喜森藤
Original assignee: Sanwa Shutter Corp
Current assignee: Sanwa Shutter Corp
Priority date: 1989-11-15
Filing date: 1989-11-15
Publication date: 1991-07-08
Anticipated expiration: 2010-11-01
Also published as: JPH07100994B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、格納庫や倉庫等の出入口に使用する大型の
自走大扉の改良に関する。

〔従来の技術〕

従来、飛行機の格納庫等の出入口は幅が２００ｍにも及
ぶため、この出入口を開閉する扉は、夫々に車輪を駆動
する走行装置及びその制御装置を内蔵した自走大扉が採
用されている。

この自走大扉は、走行装置及びその制御装置に給電を行
う必要があり、この給電方式として従来は、各自走式扉
毎に給電ケーブルを接続するケーブル接続給電方式か、
或いは出入口の上方に沿って給電レールを架設し、各自
走大扉に給電レールに摺接するパンタグラフを設けたト
ロリー給電方式を採用している。また、各自走大扉の制
御装置に対する開閉指令等の制御信号を地上に配置され
た主制御装置から伝送するために、通信手段が必要とな
り、この通信手段は雑音を除去する必要があることから
、各自走式扉毎に通信ケーブルを接続するようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来の格納庫等の自走大扉にあって
は、自走大扉の移動軌跡に沿って給電手段を設ける必要
があり、特にトロリー機構を設ける場合には、給電が容
易となるが、格納庫等は広大な敷地を必要とするため、
海岸近傍に設ける場合が多く、塩害によって給電レール
に錆が発生し、給電レールを磨く作業を必要とする未解
決の課題があると共に、地上環の固定部に配置された主
制御装置からの制御信号を通信ケーブルを介して各自走
大扉に伝送するようにしていたので、自走大扉の移動範
囲が広範囲であることにより、通信ケーブルの配線が煩
雑となると同時に通信ケーブルの損傷事故などを生じ易
いという未解決の課題があった。

そこで、この発明は、上記従来例の未解決の課題に着目
してなされたものであり、地上の主制御装置と自走大扉
の制御装置との間の制御信号の授受を通信ケーブルを使
用することなく無線伝送によって行うと共に、自走大扉
に内装した制御機器に対する給電を蓄電池によって行う
ことにより、上記従来例の課題を解決することができる
格納庫等の自走大扉を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、請求項（１１に係る格納庫
等の自走大扉は、案内レールによって案内される格納庫
等の出入口を開閉する自走大扉であって、固定部に配設
された主制御装置との間で無線伝送によって移動制御用
送信データの授受を行うデータ伝送制御装置と、車輪を
駆動する駆動装置を制御する走行制御装置と、前記デー
タ伝送制御装置及び走行制御装置に電源を供給する充電
装置によって充電される蓄電池とを備えたことを特徴と
している。

また、請求項（２）に係る格納庫等の自走大扉は、前記
充電装置は、予め設定された自走大扉の停止目標位置に
おける自走大扉と対向する位置に配設され且つ充電器に
接続された接触子と、前記自走扉に配設されて前記接触
子と接触する集電体とを備え、前記集電体が蓄電池に接
続されていることを特徴としている。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の自走大扉は、案
内レールによって案内される格納庫等の出入口を開閉す
る自走大扉であって、固定部に配設された主制御装置と
の間で無線伝送によって移動制御用送信データの授受を
行うデータ伝送制御装置と、予め設定された目標停止位
置に配設されたマーカを検出するマークセンサと、車輪
を駆動する駆動装置を制御する走行制御装置と、前記デ
ータ伝送制御装置及び走行制御装置に電源を供給する充
電装置によって充電される蓄電池とを備え、前記走行側
’＜Ｈ装置は、前記マークセンサでマーカを検出したと
きに駆動装置を停止させる停止処理を行うことを特徴と
している。

またさらに、請求項（４）に係る格納庫等の自走大扉は
、請求項（３）においてマーカが停止位置マーカ部と、
その両側に所定間隔を保って配設された減速マーカ部と
で構成されていることを特徴としている。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の自走大扉は
、案内レールによって案内される格納庫等の出入口を開
閉する自走大扉であって、固定部に配設さ丸た主制御装
置との間で無線伝送によって移動制御用送信データの授
受を行うデータ伝送制御装置と、走行方向の障害物を検
知する障害物検知センサと、車輪を駆動する駆動装置を
制御する走行制御装置と、前記データ伝送制御装置及び
走行制御装置に電源を供給する充電装置によって充電さ
れる蓄電池とを備え、前記走行制御装置は、前記障害物
検知センサで障害物を検出したときに駆動装置を停止さ
せる非常停止処理を行うことを特徴としている。

〔作用］請求項（１）に係る格納庫等の自走大扉においては、固
定部に配設された主制御装置と自走大扉に設けられた走
行制御装置との間のデータ伝送を無線伝送で行うので、
走行制御のための送信データを煩雑な通信ケーブルを用
いることなく容易に行う・ことができ、しかも自走大扉
に内装された制？１１１機器に対する給電が蓄電池によ
って行われるので、給電ケーブルやトロリー機構を必要
とすることがなく、自走大扉の移動時に固定部との間の
接続線を全く必要としない。

また、請求項（２）に係る格納庫等の自走大扉において
は、自走大扉に内装された蓄電池の充電を、自走大扉が
目標停止位置に停止したときに充電装置によって充電さ
れるので、その充電を容易に行うことができる。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の自走大扉におい
ては、前記請求項（１）の自走大扉の作用に加えて、自
走大扉の目標停止位置への停止を、目標停止位置に配設
されたマーカをマークセンサで検出し、この検出信号に
よって走行制御装置で駆動装置を停止させるので、自走
大扉の目標停止位置での停止を正確に行うことができる
。

またさらに、請求項（４）に係る格納庫等の自走大扉に
おいては、マーカが停止位置マーカ部と減速マーカ部と
で構成されているので、自走大扉を停止させるときに、
減速状態としてから停止させることができ、自走扉の慣
性による停止位置のオーバーランを確実に防止すること
ができる。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の自走大扉に
おいては、走行方向の障害物を検出するセンサを有し、
このセンサで障害物を検出したときに自走大扉を非常停
止させるので、自走大扉が障害物に衝突することを確実
に防止することができる。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明の一実施例を示す平面図、第２図は自
走式開閉扉の概略構成を示す構成図である。

第１図において、■ａ〜ＩＣは地上面に形成された長溝
内に頂部が地上面より僅かに下側となるように配設され
た互いに平行な案内レールであって、これら案内レール
１ａ〜ＩＣに対向する上方にも案内レール２ａ〜２Ｃが
配設されている。

そして、これら案内レール１ａ〜ＩＣ及び２ａ〜２Ｃに
よって、夫々４枚の自走大扉３　ａ　、〜３ａｓ　、　
　３　’）＋　〜３　ｂａ及び３Ｃ，〜３Ｃ，が案内さ
れる。

各自走式ｆａ　３　ａ　、〜３Ｃ４の夫々は、第２図に
示すように、下端部に案内レール１ａ〜ＩＣに転接する
車輪４ａ、４ｂが配設されていると共に、上端部に案内
レール２ａ〜２Ｃに転接するガイドローラ５ａ、５ｂが
配設され、各車輪４ａ、４ｂに直流サーボモータで構成
される駆動モータ６ａ。

６ｂが連結され、一方のガイドローラ５ａの上部に集電
体７が配設されている。この集電体７は、第３図に示す
ように、半球状に形成されガイドローラ５ａの支柱８の
上端部に固設された支柱９に、コイルスプリング１０に
よって上方に付勢されて上下方向に摺動可能に配設され
ている。

また、自走式別３ａ、〜３ｃａの走行方向の左端面には
、上端側から順に送受信部としてのフォトダイオードで
構成される受光器１１Ｌ、指向性のある赤外光を出力す
る発光ダイオード、コリメータレンズ等で構成される投
光器１２Ｌ、扉衝突防止センサ１３Ｌ、障害物検知セン
サ１４Ｌ、、１４Ｌ２及び障害物検知バンバ１５Ｌが配
設され、右端面には、受光器ｌＩＬに対応する位置に投
光器１２Ｒ１投光器１２Ｌに対向する位置に受光器１１
Ｒが配設されていると共に、これらの下側に前記扉衝突
防止センサ１３Ｌ、障害物検知センサ１４Ｌ３．１４Ｌ
２及び障害物検知バンパ１５Ｌに対応する位置に夫々扉
衝突防止センサ１３Ｒ１障害物検知センサ１４Ｒ，，１
４Ｒ２及び障害物検知バンバ１５Ｒが配設され、さらに
下端面に制御マークセンサ１Ｇが配設されている。ここ
で、扉衝突防止センサ１３Ｌ、１３Ｒの夫々は、拡散光
反射形光室センサで構成され、第４図に示すように、隣
接する自走式別との距離が例えば１３０ｃｍ以内となっ
たときにオン状態の検出信号ＤＳ、い　ＤＳ■を出力し
、障害物検知センサ１４Ｌｌ、１４Ｌ２゜１４　Ｒ１，
１４Ｒｚ　も同様に拡散反射形光型センサで構成され、
障害物との距離が例えば７Ｑｃｍ以内となっときにオン
状態となる検出信号ＤＳ、い　ＤＳ３１　ＤＳ！＋１．
　　ＤＳＩＩＲを出力し、障害物検知バンバ１５Ｌ、１
５Ｒはマイクロスインチが内装されて障害物と接触した
ときにオン状態となる検出信号ＤＳ４い　Ｄｓ、、を出
力する。なお、自走式別３２ｍ、３ｂｓ及び３Ｃ４につ
いては右側の受光器１１Ｒ及び投光器１２Ｒが省略され
ている。

また、受光器１１Ｌ及び投光ｔＨ２Ｒと、受光器１１Ｒ
及び投光器１２Ｌとは、互いに異なる周波数例えば３．
９　ｋ　ｆｉｚ及び４．６ｋ　ｌｌｚのキャリアによる
ＦＳＫ変調信号で送受信を行うように設定され、互いの
混信を防止しており、さらに必要な場合は、各案内レー
ルｌ　ａ−１ｃごとに異なる周波数によるＦＳＫ変調信
号によで送受信を行うように設定すれば、異なるレール
上を走行する自走式扉同士でｔ昆イ言することがない。

さらに、自走式別３ａ＋〜３ｃ４の内部には、第２図に
示すように、集電体７に電気的に接続された制御系鉛バ
ッテリ１７、駆動系鉛バッテリ１８が配設され、バッテ
リＬ７の直流電力が駆動モータ５ａ、５ｂを制御する走
行制御装置１９並びに受光器１１Ｌ、ＩＩＲ及び投光器
１２Ｌ、１２Ｒを制御する光伝送制御装置（データ伝送
制御装置）２０に供給され、バッテリ１８の直流電力が
モータ駆動回路２４ａ、２１ｂに供給される。

そして、走行制御装置１９は、例えばマイクロコンピュ
ータで構成され、光伝送制御装置２０から出力される自
己宛送信データが入力されると共に、各扉衝突防止セン
サ１３Ｌ、１３Ｒ，障害物検知センサ１４Ｌ＋、１４Ｌ
ｚ、１４Ｒ＋、１４Ｒｚ、障害物検知バンパ１５Ｌ、１
５Ｒ及び制Ｑｌｌマークセンサ１６の検知信号が入力さ
れ、これらに基づいて後述゛する第７図及び第８図のフ
ローチャートに従って各駆動モータ６ａ及び６ｂを駆動
制御する制御信号をモータ駆動回路２１ａ、２１ｂに出
力する。ここで、モータ駆動回路２１ａ、２１ｂの夫々
は、正転信号が人力されることにより、駆動モータｉ３
ａ、５ｂを先ず加速制御した後定速運転状態とし、減速
信号が入力されたときに、駆動モータ５ａ、６ｂを減速
制御し、停止信号及び非常停止信号が入力されたときに
駆動モータ６ａ。

６ｂを停止させる。

また、光伝送制御装置２０は、受光器ＩＬＬ及び１１Ｒ
で受信した受信データを再生中継して投光器１２Ｒ及び
１２Ｌに送出する再生中継回路２０ａと、受信信号を復
調する復調回路２０ｂと、この復調回路２０ｂで復調し
た送信データが自己宛であるときに、これを自己宛送信
データとして前記走行制御装置１９に出力するデータ取
込回路２０ｃと、走行制御装置１９からの送信データを
ＦＳＫ変調して投光器１１Ｌに出力する変調回路２０ｄ
とを備えている。なお、自走式別３ａ、、３ｂ４及び３
ｃａについては、再生中継回路２０ａの出力が投光器１
２Ｌに出力される。

一方、各案内レールｌａ、ｌｂ及びＩＣの左端側には、
自走式ａ３”Ｉ＋　３ｂ、及び３ｃ、の受光器１１Ｌ及
び投光器１２Ｌに対向する地上部に配設された主制御装
置２２に接続された投光器２３ａ〜２３ｃ及び受光器２
４２〜２４Ｃが配設されている。ここで、主制御装置２
２は、各自走大扉３ａ＋〜３ｃａの移動制御を行うため
のディジタル送信データをＦＳＫ変調して出力するもの
であり、送信データとしては、各自走大扉３ａ＋〜３ｃ
４に固有の識別コードに、移動量データ、移動方向デー
タ及び扉連接状明符号が付加された構成を有し、自走式
ｆｉｔ　３　ａ　、〜３ａａに対する送信データは投光
器２３ａに出力され、自走式ａ３ｂ。

〜３ｂ、に対する送信データは投光器２３ｂに出力され
、自走大扉３ｃ＋〜３ｃａに対する送信データは投光器
２３ｃに出力される。また、主制御装置２２は、受光器
２４２〜２４Ｃで受信した各自走式Ｊｉ３ａ、〜３ｃａ
からの送信データを監視し、非常停止状態信号を受信し
たときに警報を発すると共に、移動完了信号を受信した
ときに各自走大扉３ａ＋〜３ｃａの移動積算時間を算出
し、これが予め設定した所定時間例えば３０分を越えた
ときに、後述する充電器３１を作動状態として、各自走
式ｍ３ａ、〜３ｃａのバッテリ１７及び１８に対する充
電を行う。

また、案内レール１ａ〜ＩＣに沿う地上面には、第５図
に示すように、各自走大扉３ａ＋〜３ｃａの制御マーク
センサ１６で読取可能な位置に、自走大扉３ａ＋〜３ｃ
ａの停止位置を規定する例えば赤色の停止位置マーカ２
５とその両側に所定距離保った位置に例えば黄色の減速
マーカ２６ａ２６ｂが描画されている。これら停止位置
マーカ２５及び減速マーカ２６ａ、２６ｂは、各自走大
扉３ａ＋　〜３Ｃａの開閉パターンが第６図に示すよう
に設定されているときには、各自走大扉３ａ〜３ｃ４の
各停止位置となる２８個所に１笥画されている。

さらに、案内レール２ａ、２ｂ及び２Ｃに沿う上面には
、第６図に示す前記停止位置に、夫々自走式扉３ａ＋　
〜３ｃａの集電体７に対向して導電性の摺接板（接触子
）３０が配設され、これら摺接板３０が１つの充電器３
１に接続されている。

ここで、充電器３１ａ〜３１Ｃは、パンテリ１７及び１
８の端子電圧を監視し、端子電圧変動に応じて充電電圧
と電流を自動的に調整することにより、過充電を防止し
、適正値に充電されたら充電電力の供給を停止すると共
に、充電電圧が不足している場合には、アラームや警告
灯（図示せず）等の所定の警報装置を作動させる。

次に、上記実施例の動作を走行制御装置１９の処理手順
を示す第７図及び第８図を伴って説明する。

走行制御装置１９は、マルチタスク処理を行い、光伝送
制御装置２０からの自己宛送信データが入力されたとき
に第７図の走行制御処理タスク及び第８図の安全確認処
理タスクを起動する。

すなわち、第７図の走行制御処理タスクは、先ずステッ
プ■で自己宛送信データに含まれる移動量りを記憶装置
の所定記憶領域に記憶させ、次いでステップ■に移行し
て、自己宛送信データに含まれる移動方向データが右動
であるか否かを判定し、右動であるときには、ステップ
■に移行に移行する。

このステップ■では、駆動モータ５ａ、５ｂを正転駆動
する正転信号をモータ駆動回路２１ａ。

２１ｂに出力し、次いで、ステップ■に移行して各自走
大扉３ｊ　（ｊ＝ａ、〜ａ４．ｂ１〜ｂ４゜Ｃ４〜Ｃ６
）が移動開始して、その制御マークセンサ１６が停止位
置マーカ２５を検出しない位置となるに十分な所定時間
Ｔ＋が経過したか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過し
ていないときには、経過するまで待機し、所定時間Ｔ、
が経過したときにはステップ■に移行する。

このステップ■では、移動量りが１″であるか否かを判
定し、Ｌ＝１であるときには、そのままステップ■に移
行し、Ｌ＞１であるときには、ステップ■に移行して制
御マーカセンサ１６で停止位置マーカ２５を検出したか
否かを判定し、停止位置マーカ２５を検出していないと
きには検出するまで待機し、停止位置マーカ２５を検出
したときにはステップ■に移行して移動量りから“１”
を減算した値を新たな移動量りとして更新記憶してから
前記ステップ■に戻る。

ステップ■では、自己宛送信データに含まれる自走式扉
３ｊが他の自走式扉と連接して停止する連接停止状態符
号が“１”にセントされているか否かを判定し、連接停
止状態符号が“１”にセットされているときには、ステ
ップ■に移行して扉衝突防止センサ１３Ｒへの通電を停
止して、これを非作動状態としてからステップ［相］に
移行し、連接停止状態符号が“０″にリセットされてい
るときには、直接ステップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、制御マークセンサ１６で、４
速マーカ２６ａを検出したか否かを判定し、減速マーカ
２６ａ又は２６ｂを検出していないときには検出するま
で待機し、減速マーカ２６ａを検出したときにはステッ
プ０に移行する。

ステップ■では、駆動モータ５ａ、５ｂの減速開始する
ための所定時間Ｔ２が経過したか否かを判定し、所定時
間Ｔ２が経過していないときには経過するまで待機し、
所定時間Ｔ２が経過したときには、ステップ＠に移行し
て減速信号をモータ駆動回路２１ａ、２１ｂに出力して
からステップ■に移行する。

このステップ［相］では、制御マークセンサ１６で停止
位置マーク２５を検出したか否かを判定し、停止位置マ
ーク２５を検出していないときには検出するまで待機し
、停止位置マーク２５を検出したときにはステップ■に
移行する。

このステップ■では、モータ駆動回路２１ａ。

２１ｂに停止信号を出力し、次いでステップ■に移行し
て移動完了信号を光伝送制御装置２０に送出してから処
理を終了する。

一方、ステップ■の判定結果力ｑ多動方向データが左動
であるときには、ステップ■′に移行し、駆動モータ５
ａ、５ｂを逆転駆動する逆転信号をモータ駆動回路２１
ａ、２１ｂに出力してから前記ステップ■に移行する。

また、第８図の処理は、所定時間（例えば５０ｍ５ｅｃ
）毎のタイマ割込処理として実行され、先ずステップ■
で自己宛送信データ中に含まれる移動方向データが右動
であるか否かを判定し、右動であるときには、ステップ
０に移行して扉衝突防止センサ１３Ｌの検出信号ＤＳ、
Ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを判定し、検
出信号ＤＳ、Ｌがオフ状態であるときには、ステップ０
に移行して障害物検知センサ１４Ｌ＋　の検出信号ＤＳ
２Ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを判定し、
検出信号ＤＳｔＬがオフ状態であるときには、ステップ
［相］に移行して障害物検知センサ１４Ｌ２の検出信号
ＤＳ、Ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを判定
し、検出信号ＤＳ３Ｌがオフ状態であるときには、ステ
ップ＠に移行して障害物検知ハンハ１５　Ｌの検出信号
ＤＳ４Ｌを読込み、これがオン状態であるか否かを判定
し、検出信号ＤＳ４Ｌがオフ状態であるときには、ステ
ップ［相］に移行して第７図の走行制御処理タスクの待
ち状態を解除し、次いでステップ◎に移行して非常停止
信号を論理値“０”としてからタイマ割込処理を終了し
て前記第７図の処理に復帰する。

一方、ステップ■の判定結果が左動であるときには、ス
テップ０′に移行して扉衝突防止センサ１３Ｒの検出信
号ＤＳ、えを読込み、これがオン状態であるか否かを判
定し、検出信号ＤＳＩＲがオフ状態であるときには、ス
テップ◎′に移行して障害物検知センサ１４ＲＩの検出
信号ＤＳｚ□を読込み、これがオン状態であるか否かを
判定し、検出信号ＤＳ２．Ｉがオフ状態であるときには
、ステップ［相］に移行して障害物検知センサ１４Ｒ２
の検出信号ＤＳＩを読込み、これがオン状態であるか否
かを判定し、検出信号ＤＳ３１１がオフ状態であるとき
には、ステップ■に移行して障害物検知バンパ１５Ｒの
検出信号Ｄ３４Ｒを読込み、これがオン状態であるか否
かを判定し、検出信号ＤＳ４１Ｉがオフ状態であるとき
には、前記ステップ［相］に移行する。

さらに、ステップ■〜［相］及びステップＯ′〜［相］
′の判定結果が、検出信号がオン状態であるときには、
ステップ［相］に移行して駆動モータ５ａ、６ｂを非常
停止させる論理値“１”の非常停止信号をモータ駆動回
路２１２．２１ｂに出力し、次いでステップ０に移行し
て、第７図の走行制御処理タスクを待ち状態とし、次い
でステップ［相］に移行して非常停止状態信号を光伝送
側′４ｎ装置２０に送出してから処理を終了する。

したがって、今、第６図（ａｌに示すように、格納庫の
出入口が全閉状態にあるものとする。この全閉状態では
、各自走式５’Ｂ３ｊが所定の停止位置に停止しており
、その集電体７が充電器３１２〜３１Ｃに接続された摺
接板３０に接触している。

この全閉状態から例えば第６図（ｂ）に示す左側半開状
態とするには、主制御装置２２にキーボード等の入力装
置２２ａから該当するパターンコードを入力する。

すると、主制御装置２２から移動を必要とする自走式扉
３ａ＋　〜３ａｓ　、３ｂ＋　、３ｂ２及び３ｃＩ　＋
　　３　ｃＺに対する送信データを作成し、これらの送
信データを投光器２３２〜２３ｃに送出する。ここで、
例えば自走式ｉｔ　３　ａ　、に対する送信データとし
ては、自走式ｆｉｉ３ａ、に固有の識別コードに、移動
量Ｌ　（＝５）　、右動を表す移動方向データ、“ｌ”
の連接停止状態符号が付加され、自走式ｆＥ　３　ａ　
、に対する送信データとしては、識別コードに、移動量
Ｌ（＝１）、右動を表す移動方向データ及び“１”の連
結停止状態符号が付加され、自走式Ｒ３ａ、に対する送
信データとしては、識別コードに、移動量Ｌ（＝１）、
右動を表す移動方向データ及び“０”の連結停止状態符
号が付加される。また、自走式ａ３ｂ、に対する送信デ
ータとしては、識別コードに、移動量Ｌ　（＝４）、右
動を表す移動方向データ及び“１”の連結停止状態符号
が付加され、自走式扉３ｂｚに対する送信データとして
は、識別コードに、移動量Ｌ　（＝２）　、右動を表す
移動方向データ及び“１”の連結停止状態符号が付加さ
れ、自走式扉３ｃ＋に対する送信データとしては、識別
コードに、移動量Ｌ　（＝３）　、右動を表す移動方向
データ及び“１”の連結停止状態符号が付加され、自走
式扉３Ｃｔに対する送信データとしては、識別コードに
、移動量Ｌ　（＝３）　、右動を表す移動方向データ及
び“１”の連結停止状態符号が付加される。

そして、自走式扉３ａ、〜３ａ３に対する送信データが
シリアルに連結された後ＦＳＸ変調を行って投光器２３
ａに出力され、自走式ｍ３ｂ＋及び３ｂｚに対する送信
データがシリアルに連結された後ＦＳＫ変調を行って投
光器２３ｂに出力され、自走式ｍ３ｃ、及び３ｃｚに対
する送信データがシリアルに連結された後ＦＳＸ変調を
行って投光器２３Ｃに出力される。したがって、第９図
に示すように、各投光器２３ａ〜２３ＣからＦＳＫ変調
信号に応じた指向性を有する赤外光が出射され、これら
が夫々対向する自走式５ｔ３ａ、、３ｂ、及び３ｃ＋の
受光器１１Ｌに照射される。これらが再生中継回路２０
ａで再生中継されて反対側の投光器１２Ｒに伝達され、
この投光器１２Ｒから隣接する他の自走式扉３ａ２．３
ｂ２及び３ｃ２の受光器１１Ｌに光伝送されることによ
り、順次残りの各自走式扉に光伝送される。

そして、送信データを受信した各自走式扉３ａ＋〜３ｃ
ａは、その光伝送制御装置２０で、自己宛送信データの
有無を判定し、自己宛送信データがあるときにはこれを
データ取込回路２０ｃで取り込んで、この自己鋺送信デ
ータを走行制御装置１９に送出する。

このため、走行制御装置１９では第７図及び第８図の処
理を開始し、自己宛送信データに含まれる移動量し、移
動方向データ及び連結停止状態符号に基づいて駆動モー
タ６ａ、６ｂを駆動する制御信号をモータ駆動回路２１
ａ、２１ｂに出力することにより、駆動モータ６ａ、６
ｂが駆動されて自走式扉３ａ＋　〜３ａｓ　、３ｂ＋　
、３ｂｚ及び３ｃｌ、３ｃｚが第６図（ｂｌに示す目標
位置に移動され、各目標位置に配設された減速マーカ２
６ａを制御マークセンサ１６で検出することにより、所
定時間Ｔ２後に減速を開始し、停止位置マーカ２５を検
出したときに停止する。

このとき、自走式扉３ａｔ、３ａｉ及び３ｃ、、３Ｃ２
のように、互いに連接している場合には、その左側の自
走式扉３ａｚ及び３ｃ＋の扉衝突防止センサ１３Ｌが作
動状態となってその検出信号ＤＳＩＬがオン状態となる
ので、第８図の安全確認割込処理が実行されたときに、
ステップ０からステップ［相］に移行して、非常停止信
号がモータ駆動回路２１８．２１ｂに出力されることに
より、駆動モータ６ａ、６ｂの駆動が強制的に停止され
、さらに第７図の走行制御処理タスクが待ち状態に遷移
される。そして、連接する自走大扉３ａｙ及び３ｃｚが
右動することにより、自走式５ｔ３ａ２及び３ｃ、の扉
衝突防止センサ１３Ｌが非作動状態となると、第８図の
処理が実行されたときに、ステップ０からステップ０〜
［相］を介してステップ［相］に移行することにより、
第７図の走行制御処理タスクの待ち状態が解除されると
共に、非常停止信号が論理値“０”となる。このため、
第７図の走行制御処理タスクが実行開始され、ステップ
■からステップ■以降の正転駆動処理に移行して、駆動
モータ５ａ、５ｂを駆動して自走大扉３ａ２及び３ｃ＋
の移動を開始する。

そして、自走大扉３ａ＋、３ａｚ、３ｂ１．３ｂＺ及び
３ｃ＋は、他の自走大扉と連接状態となるので、自己の
停止位置の１つ前の停止位置における停止位置マーカ２
５を制御マークセンサ１６が検出したときに扉衝突防止
センサ１３Ｌが非作動状態に制御されて扉衝突防止機能
を解除するので、扉防止センサ１３Ｌの検出信号によっ
て自走大扉が非常停止されることなく、目標位置の停止
位置マーカ２５を制御マークセンサ１６で検出したとき
に停止させることができる。

この自走大扉３ａ＋　〜３ａｚ　、３ｂ＋　、３ｂｚ及
び３ＣＩ、３Ｃ２の右方向の移動中に、一番右側の自走
大扉３ａｘ、３ｂｚ及び３Ｃ２の何れか１つにおける障
害物センサ１４Ｒ１，１４Ｒ２及び障害物検知バンバ１
５Ｒの何れか１つで障害物が検知されると、障害物を検
知した自走式Ｒ３ｊの走行制御装置１９で第８図のタイ
マ割込処理が実行されたときに、ステップｏ−■からス
テップ［相］に移行して非常停止信号が出力され、第７
図の走行制御処理タスクが待ち状態となるので、モータ
駆動回路２１ａ、２１ｂによって、駆動モータ５ａ。

６ｂが非常停止されて、自走式扉自走弐８３ｊの移動が
停止され、障害物との衝突を確実に回避することができ
る。

その後、障害物を除去することにより、障害物検知セン
サ１４Ｌ１．１４Ｌ２及び障害物検知バンバ１５Ｌの検
出信号がオフ状態となると、ステップ０〜Ｏを経てステ
ップ［相］に移行するので、第７図の走行制御処理タス
クの待ち状態を解除して実行待ち状態とし、次いでステ
ップＯに移行して非常停止信号を論理値“Ｏ”として安
全確認処理タスクの実行を終了する。

このため、安全確認処理タスクの実行が終了した時点で
、第７図の走行制御処理タスクの待ち状態となったプロ
グラム位置から実行が再開され、自走大扉３ｊの目標位
置までの走行が再開される。

このようにして、各自走大扉３ｊの移動が完了すると、
その集電体７が充電器３１に接続された摺接板３０に接
触することになる。

一方、各自走大扉３ｊの移動が完了することにより、各
自走大扉３ｊの走行制御装置１９から移動完了信号が主
制御装置２２に送信され、これを主制御装置２２で受信
することにより、主制御装置２２での自走大扉３ｊの移
動完了を確認することができ、その移動時間の積算値を
監視し、これが所定設定時間を越えると、主制御装置２
２によって充電器３１を作動状態として、各自走大扉３
ｊのパンテリ１７及び１８に対する充電を開始し、これ
らの充電電圧が所定の範囲に達すると充電を終了する。

。また、全開状態から第６図（Ｃ１〜（ｆｌに示す他の開
パターンに自走大扉を移動する場合も、前述したと同様
の処理によって自走大扉が右動又は左動されて目標位置
まで正確に移動される。

このように、上記実施例によると、主制御装置と自走大
扉の走行制御装置との間のデータ伝送を光伝送で行うよ
うにしているので、両者間にデータ伝送のための煩雑な
通信ケーブルを設ける必要がなく、しかも赤外光を使用
した光伝送を行うことにより、外部からの電波等による
ノイズの影響を受けることなく正確なデータ伝送を行う
ことができる。また、自走大扉に、これに内装された制
御装置１９及び２０と駆動モータ６ａ、６ｂに対する給
電を行うバッテリ１７及び１８が搭載されているので、
特別な給電手段を設ける必要がなく、その保守整備を必
要としない。さらに、バフテリ１７及び１８への充電を
自走大扉が目標停止位置に停止している状態で、充電器
３１によって行うので、少ない充電器で容易に行うこと
ができる。

またさらに、自走大扉の停止制で１■を地上に配設した
マーカをマークセンサ１６で検出することにより行うの
で、正確な位置制御を行うことができると共に、マーカ
を停止位置マーカ２５と減速マーカの２種類使用するこ
とにより、自走大扉の慣性によるオーバーランを確実に
防止することができる。

なお、上記実施例においては、主制御装置２２と自走大
扉３ｊのデータ伝送手段として発光ダイオード及びフォ
トダイオードで構成される光伝送手段を適用した場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、発
光ダイオードに代えて半導体レーザ発振器を適用するこ
ともでき、その他光伝送手段に代えて電磁波を使用した
無線伝送手段を適用することもできる。

また、上記実施例においては、自走式ＦＲ３ｊの停止位
置を制御するために、制御マークセンサ１６及び停止位
置マーカ２５を使用する場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、［ＪＪモータ６ａ、６ｂの
何れか１つにエンコーダを設け、このエンコーダから構
成される装置検出信号によって停止位置を制御するよう
にしてもよい。

さらに、上記実施例においては、自走大扉３ｊの駆動を
直流サーボモータで行う場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、他のステップモータ、リニ
アモータ等の駆動モータを適用し得ることは言うまでも
ない。

またさらに、上記実施例においては、自走大扉３１に設
けたバッテリ１７及び１８の充電を集電体７及び摺接板
３０を介して充電器３１に接続することにより行う場合
について説明したが、これに限らず案内レール１ａ〜Ｉ
Ｃの近傍に埋設したコイルからの電磁誘導によってバフ
テリ１７及び１８を充電するようにしてもよい。

なおさらに、扉衝突防止センサ及び障害物検知センサと
しては、光電センサに限らず超音波等を使用した障害物
検知センサを通用することもできる。

また、制御マークセンサ１６としても、色彩を識別する
場合に代えて、磁気センサを使用することもできる。

さらに、上記実施例においては、この発明を格納庫に適
用した場合について説明したが、これに限らず他の倉庫
等の大型扉を自動的に開閉する場合にも適用することが
できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）に係る格納庫等の自
走大扉によれば、自走大扉の走行を制御する走行制御装
置と地上に配置した主制御装置との間のデータの授受を
無線伝送で行うようにすると共に、自走大扉に内装され
た制御機器に対する給電を蓄電池で行うようにしたので
、両者間にデータ伝送用の通信ケーブルを設ける必要が
ないので、故障が少なく信頬性の高い扉開閉制御を行う
ことができると共に、別途給電手段を必要としないので
、保守点検の頻度を格段に低下させることができる効果
が得られる。

また、請求項（２）に係る格納庫等の自走大扉によれば
、自走大扉に搭載した蓄電池への充電を、自走大扉が目
標停止位置に停止したときに行うようにしているので、
少ない充電器で確実な充電を行うことができる効果が得
られる。

さらに、請求項（３）に係る格納庫等の自走大扉によれ
ば、請求項（１１の効果に加えて、自走大扉の停止位置
制御を地上に配設したマーカをマークセンサで検出する
ことにより行うので、停止位置制御を正確に行うことが
できる効果が得られる。

またさらに、請求項（４）に係る格納庫等の自走大扉に
よれば、マーカとして停止位置マーカ部と減速マーカ部
と°を設けたので、自走大扉の慣性によるオーバーラン
を確実に防止することができる効果が得られる。

なおさらに、請求項（５）に係る格納庫等の自走大扉に
よれば、走行方向の障害物を障害物検知センサで検出し
、障害物を検出したときに自走大扉を非常停止させるの
で、自走大扉が障害物に衝突することを確実に防止する
ことができる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す平面図、第２図は自
走式扉の概略構成を示す構成図、第３図は自走式扉の集
電機構の一例を示す構成図、第４図は各衝突検知センサ
の検出範囲を示す説明図、第５図は地上面に形成された
停止位置マーカ及び減速マーカを示す説明図、第６図（
ａ）〜ｆｆ）は夫々出入口の開閉パターンを示す説明図
、第７図及び第８図は夫々走行制御装置の処理手順の一
例を示すフローチャート、第９図は信号伝送態様を示す
説明図である。（蓄電池）、１８・・・・・・駆動系鉛バッテリ　（蓄
電池）、１９・・・・・・走行制御装置、２０・・・・
・・光伝送制御装置（データ伝送側？Ｂ装置）、２１ａ
、２１ｂ・・・・・・モータ駆動回路、２２・・・・・
・主制御装置、２３ａ〜２３ｃ・・・・・・投光器、２
４３〜２４Ｃ・・・・・・受光器、２５・・・・・・停
止位置マーカ、２６ａ、２６ｂ・・・・・・減速マーカ
、３０・・・・・・摺接板（接触子）、３１・・・・・
・充電器。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）案内レールによって案内される格納庫等の出入口
を開閉する自走式扉であって、固定部に配設された主制
御装置との間で無線伝送によって移動制御用送信データ
の授受を行うデータ伝送制御装置と、車輪を駆動する駆
動装置を制御する走行制御装置と、前記データ伝送制御
装置及び走行制御装置に電源を供給する充電装置によっ
て充電される蓄電池とを備えたことを特徴とする格納庫
等の自走式扉。
（２）前記充電装置は、予め設定された自走式扉の停止
目標位置における自走式扉と対向する位置に配設され且
つ充電器に接続された接触子と、前記自走扉に配設され
て前記接触子と接触する集電体とを備え、前記集電体が
蓄電池に接続されている請求項（１）記載の格納庫等の
自走式扉。
（３）案内レールによって案内される格納庫等の出入口
を開閉する自走式扉であって、固定部に配設された主制
御装置との間で無線伝送によって移動制御用送信データ
の授受を行うデータ伝送制御装置と、予め設定された目
標停止位置に配設されたマーカを検出するマークセンサ
と、車輪を駆動する駆動装置を制御する走行制御装置と
、前記データ伝送制御装置及び走行制御装置に電源を供
給する充電装置によって充電される蓄電池とを備え、前
記走行制御装置は、前記マークセンサでマーカを検出し
たときに駆動装置を停止させる停止処理を行うことを特
徴とする格納庫等の自走式扉。
（４）前記マーカは停止位置マーカ部と、その両側に所
定間隔を保って配設された減速マーカ部とで構成されて
いる請求項（３）記載の格納庫等の自走式扉。
（５）案内レールによって案内される格納庫等の出入口
を開閉する自走式扉であって、固定部に配設された主制
御装置との間で無線伝送によって移動制御用送信データ
の授受を行うデータ伝送制御装置と、走行方向の障害物
を検知する障害物検知センサと、車輪を駆動する駆動装
置を制御する走行制御装置と、前記データ伝送制御装置
及び走行制御装置に電源を供給する充電装置によって充
電される蓄電池とを備え、前記走行制御装置は、前記障
害物検知センサで障害物を検出したときに駆動装置を停
止させる非常停止処理を行うことを特徴とする格納庫等
の自走式扉。