JPH0313024B2 - - Google Patents
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- JPH0313024B2 JPH0313024B2 JP57172186A JP17218682A JPH0313024B2 JP H0313024 B2 JPH0313024 B2 JP H0313024B2 JP 57172186 A JP57172186 A JP 57172186A JP 17218682 A JP17218682 A JP 17218682A JP H0313024 B2 JPH0313024 B2 JP H0313024B2
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- JP
- Japan
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- machining
- workpiece
- numerically controlled
- machine tool
- controlled machine
- Prior art date
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Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 111
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、数値制御工作機械の群管理システム
に係り、特に、搬送台車等によつてテーブル上に
搬送位置決めされた被加工物に対する加工位置を
決定する際に適用するに好適な、工作機械設備に
おける加工制御装置に関する。
に係り、特に、搬送台車等によつてテーブル上に
搬送位置決めされた被加工物に対する加工位置を
決定する際に適用するに好適な、工作機械設備に
おける加工制御装置に関する。
最近、マシニングセンタ等の複数の数値制御工
作機械をコンピユータで集中的に管理し、被加工
物の機械への搬入、加工、搬出を自動的に行なわ
せ、多品種少量生産を効率良く行なわせる、群管
理システムとしてのいわゆるフレキシブルマニフ
アクチヤリングシステムの開発が進められてい
る。こうした、加工方式を用いた場合、各種各様
の工作機械に対して、被加工物の加工開始位置を
どのように正しく決定するかが問題となる。
作機械をコンピユータで集中的に管理し、被加工
物の機械への搬入、加工、搬出を自動的に行なわ
せ、多品種少量生産を効率良く行なわせる、群管
理システムとしてのいわゆるフレキシブルマニフ
アクチヤリングシステムの開発が進められてい
る。こうした、加工方式を用いた場合、各種各様
の工作機械に対して、被加工物の加工開始位置を
どのように正しく決定するかが問題となる。
即ち、工作機械の機械原点に対するテーブル位
置は、同一機種の機械においても僅かずつ（０ミ
リ〜数十ミリメートル）異なり、また、被加工物
を搭載するパレツトの大きさも、搭載する被加工
物に合わせて複数種類必要となる。また、各パレ
ツトには、当該パレツト固有の寸法誤差及び個々
のパレツトに被加工物を搭載した場合に生じる、
固有の取付け誤差等も存在しているので、正確な
加工開始位置を決定するにはそうした寸法誤差及
び取付け誤差等も考慮する必要がある。従つて、
被加工物を搭載したパレツトを各機械に搬送位置
決めする場合、そうした機械相互間の寸法差を吸
収し、しかも各種パレツトの大きさ及び寸法誤差
等を修正した形で正しい加工開始位置を決定し得
る方法の開発が望まれていた。
置は、同一機種の機械においても僅かずつ（０ミ
リ〜数十ミリメートル）異なり、また、被加工物
を搭載するパレツトの大きさも、搭載する被加工
物に合わせて複数種類必要となる。また、各パレ
ツトには、当該パレツト固有の寸法誤差及び個々
のパレツトに被加工物を搭載した場合に生じる、
固有の取付け誤差等も存在しているので、正確な
加工開始位置を決定するにはそうした寸法誤差及
び取付け誤差等も考慮する必要がある。従つて、
被加工物を搭載したパレツトを各機械に搬送位置
決めする場合、そうした機械相互間の寸法差を吸
収し、しかも各種パレツトの大きさ及び寸法誤差
等を修正した形で正しい加工開始位置を決定し得
る方法の開発が望まれていた。
従来、位置決め時における、個々のパレツトの
機械原点に対する寸法誤差を補正する方法として
は、当該寸法誤差を各パレツト毎に、補正データ
としてメモリに格納しておき、実際の加工時に、
当該補正データに基いてパレツトの正しい位置を
決定し、それによつて加工開始点を補正決定する
方法が知られていたが、この方法で補正し得るの
は、個々のパレツトと個々の工作機械原点との間
の寸法だけであり、個々のパレツト上に搭載され
る被加工物とパレツト間に生じる取付け誤差等は
何ら修正されることは無く、実用上問題が多いも
のであつた。
機械原点に対する寸法誤差を補正する方法として
は、当該寸法誤差を各パレツト毎に、補正データ
としてメモリに格納しておき、実際の加工時に、
当該補正データに基いてパレツトの正しい位置を
決定し、それによつて加工開始点を補正決定する
方法が知られていたが、この方法で補正し得るの
は、個々のパレツトと個々の工作機械原点との間
の寸法だけであり、個々のパレツト上に搭載され
る被加工物とパレツト間に生じる取付け誤差等は
何ら修正されることは無く、実用上問題が多いも
のであつた。
また、複数の加工ユニツトを有する、トランス
フアーマシン等においては、特公昭55−6929に示
すように、各パレツト上の基準点とワークの加工
開始点との間の座標及び各パレツトと各工作機械
の機械原点との間の座標を格納しておき、パレツ
トを搭載するテーブルの位置決め誤差を前記座標
に基づいて補正する提案がなされている。しか
し、単一の加工プログラム、従つて単一の被加工
物の加工のみしか実行出来ない専用機としてのト
ランスフアーマシンと異なり、各工作機械が複数
の加工プログラム、即ち複数種の被加工物に対す
る加工を実行することの出来る、又は、ワークパ
レツト上の被加工物を加工し得る工作機械が複数
台存在する、複数の工作機械を有する工作機械設
備においては、各ワークを加工するために格納さ
れた多くの加工プログラムと対応する補正量をど
のように各工作機械に対して管理するとよいかに
ついて確立された技術がなく、そうしたことの可
能な加工制御装置の開発が望まれていた。
フアーマシン等においては、特公昭55−6929に示
すように、各パレツト上の基準点とワークの加工
開始点との間の座標及び各パレツトと各工作機械
の機械原点との間の座標を格納しておき、パレツ
トを搭載するテーブルの位置決め誤差を前記座標
に基づいて補正する提案がなされている。しか
し、単一の加工プログラム、従つて単一の被加工
物の加工のみしか実行出来ない専用機としてのト
ランスフアーマシンと異なり、各工作機械が複数
の加工プログラム、即ち複数種の被加工物に対す
る加工を実行することの出来る、又は、ワークパ
レツト上の被加工物を加工し得る工作機械が複数
台存在する、複数の工作機械を有する工作機械設
備においては、各ワークを加工するために格納さ
れた多くの加工プログラムと対応する補正量をど
のように各工作機械に対して管理するとよいかに
ついて確立された技術がなく、そうしたことの可
能な加工制御装置の開発が望まれていた。
本発明は、上記した事情に鑑み、複数の数値制
御工作機械を有する工作機械設備において、各工
作機械において、当該工作機械テーブル上のワー
クパレツトに装着されたワークに対応する加工プ
ログラムに応じて、各工作機械の対応する加工開
始点から適正に加工を開始することの出来る工作
機械設備における加工制御装置を提供することを
目的とするものである。
御工作機械を有する工作機械設備において、各工
作機械において、当該工作機械テーブル上のワー
クパレツトに装着されたワークに対応する加工プ
ログラムに応じて、各工作機械の対応する加工開
始点から適正に加工を開始することの出来る工作
機械設備における加工制御装置を提供することを
目的とするものである。
即ち、本発明は、テーブルがそれぞれに設けら
れた複数の数値制御工作機械を有し、それら工作
機械の加工を制御する単一の制御手段を設け、加
工に際しては加工すべき被加工物をそれぞれに搭
載した複数のワークパレツトの内の一つを、前記
複数の数値制御工作機械の内の一つの前記テーブ
ル上に選択的に装着固定し、該テーブル上に固定
されたワークパレツトに搭載された被加工物を該
被加工物に設定された加工開始点を基準に加工を
行なう工作機械設備において、前記各数値制御工
作機械で実行される複数の加工プログラムを格納
したメモリ手段を前記制御手段に設け、前記各数
値制御工作機械の機械原点に対する、該数値制御
工作機械のテーブル上の第１の基準点の座標を前
記各数値制御工作機械について示す機械固有要素
データを格納するメモリ手段を前記制御手段に設
け、前記各ワークパレツト上の、前記第１の基準
点と対応した第２の基準点を基準とした前記被加
工物の加工開始点の座標を示したワークパレツト
要素データを格納するメモリ手段を前記制御手段
に設け、前記ワークパレツト、前記ワークパレツ
ト上に搭載された被加工物を加工し得る１台以上
の前記数値制御工作機械、及びそれら数値制御工
作機械で実行される加工プログラムの組合せを示
した加工実行データを格納するメモリ手段を前記
制御手段に設け、前記ワークパレツトが装着され
た数値制御工作機械に対応する識別データに基づ
いて、前記メモリ手段中の機械固有要素データか
ら当該数値制御工作機械についての機械原点に対
する、該数値制御工作機械のテーブル上の前記第
１の基準点の座標を読み出すと共に、前記数値制
御工作機械の各テーブルに搭載されたワークパレ
ツトを識別するデータから前記メモリ手段中のワ
ークパレツト要素データより、当該ワークパレツ
ト上の、前記第２の基準点を基準とした前記被加
工物の加工開始点の座標を読み出して、当該数値
制御工作機械の機械原点から被加工物の加工開始
点までの座標を演算する加工開始位置演算手段を
設け、前記数値制御工作機械の各テーブルに搭載
されたワークパレツトを識別するデータと、該ワ
ークパレツトが搭載された前記数値制御工作機械
を識別するデータから前記メモリ手段中の前記加
工実行データを検索して当該ワークパレツト上の
ワークを加工する際に使用する加工プログラムを
決定して、前記メモリ手段より読み出し、前記加
工開始位置演算手段により演算された加工開始点
に基づいて前記加工プログラムを前記ワークパレ
ツトが装着された数値制御工作機械で実行するよ
うに指令する加工指令手段を設けて構成される。
れた複数の数値制御工作機械を有し、それら工作
機械の加工を制御する単一の制御手段を設け、加
工に際しては加工すべき被加工物をそれぞれに搭
載した複数のワークパレツトの内の一つを、前記
複数の数値制御工作機械の内の一つの前記テーブ
ル上に選択的に装着固定し、該テーブル上に固定
されたワークパレツトに搭載された被加工物を該
被加工物に設定された加工開始点を基準に加工を
行なう工作機械設備において、前記各数値制御工
作機械で実行される複数の加工プログラムを格納
したメモリ手段を前記制御手段に設け、前記各数
値制御工作機械の機械原点に対する、該数値制御
工作機械のテーブル上の第１の基準点の座標を前
記各数値制御工作機械について示す機械固有要素
データを格納するメモリ手段を前記制御手段に設
け、前記各ワークパレツト上の、前記第１の基準
点と対応した第２の基準点を基準とした前記被加
工物の加工開始点の座標を示したワークパレツト
要素データを格納するメモリ手段を前記制御手段
に設け、前記ワークパレツト、前記ワークパレツ
ト上に搭載された被加工物を加工し得る１台以上
の前記数値制御工作機械、及びそれら数値制御工
作機械で実行される加工プログラムの組合せを示
した加工実行データを格納するメモリ手段を前記
制御手段に設け、前記ワークパレツトが装着され
た数値制御工作機械に対応する識別データに基づ
いて、前記メモリ手段中の機械固有要素データか
ら当該数値制御工作機械についての機械原点に対
する、該数値制御工作機械のテーブル上の前記第
１の基準点の座標を読み出すと共に、前記数値制
御工作機械の各テーブルに搭載されたワークパレ
ツトを識別するデータから前記メモリ手段中のワ
ークパレツト要素データより、当該ワークパレツ
ト上の、前記第２の基準点を基準とした前記被加
工物の加工開始点の座標を読み出して、当該数値
制御工作機械の機械原点から被加工物の加工開始
点までの座標を演算する加工開始位置演算手段を
設け、前記数値制御工作機械の各テーブルに搭載
されたワークパレツトを識別するデータと、該ワ
ークパレツトが搭載された前記数値制御工作機械
を識別するデータから前記メモリ手段中の前記加
工実行データを検索して当該ワークパレツト上の
ワークを加工する際に使用する加工プログラムを
決定して、前記メモリ手段より読み出し、前記加
工開始位置演算手段により演算された加工開始点
に基づいて前記加工プログラムを前記ワークパレ
ツトが装着された数値制御工作機械で実行するよ
うに指令する加工指令手段を設けて構成される。
以下、図面に基き、本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図は本発明が適用されたフレキシブルマニ
フアクチヤリングシステムの一例を示す図、第２
図はフアイル中のワークパレツト要素データの内
容を示す模式図、第３図はフアイル中の工作機械
固有要素データの内容を示す模式図、第４図はフ
アイル中の加工工程データの内容を示す模式図、
第５図は工作機械固有要素を示す斜視図、第６図
はワークパレツト要素を示す斜視図、第７図は本
発明における情報処理工程の一例を示すフローチ
ヤート、第８図は本発明の他の実施例に用いられ
る、ワークパレツト要素データの内容を示す模式
図である。
フアクチヤリングシステムの一例を示す図、第２
図はフアイル中のワークパレツト要素データの内
容を示す模式図、第３図はフアイル中の工作機械
固有要素データの内容を示す模式図、第４図はフ
アイル中の加工工程データの内容を示す模式図、
第５図は工作機械固有要素を示す斜視図、第６図
はワークパレツト要素を示す斜視図、第７図は本
発明における情報処理工程の一例を示すフローチ
ヤート、第８図は本発明の他の実施例に用いられ
る、ワークパレツト要素データの内容を示す模式
図である。
群管理システムであるフレキシブルマニフアク
チヤリングシステム１は、第１図に示すように、
主制御部２を有しており、主制御部２には磁気デ
イスク装置等のフアイル装置３、加工開始位置演
算部７及び入出力制御部９が接続している。入出
力制御部９には、複数のマシニングセンタ等の数
値制御工作機械１０が接続しており、各工作機械
１０はベース１１を有している。ベース１１には
サドル１２が矢印Ａ，Ｂ方向、即ちＸ軸方向に移
動駆動自在に設けられており、サドル１２には本
体１３が矢印Ｃ，Ｄ方向、即ちＸ軸と直交するＺ
軸方向に移動駆動自在に設けられている。本体１
３にはスピンドルヘツド１５が矢印Ｅ，Ｆ方向、
即ちＸ及びＺ軸に対して直交するＹ軸方向に移動
駆動自在に設けられており、スピンドルヘツド１
５には主軸１６を回転自在に支持するクイル１７
が、Ｚ軸方向に突出自在に設けられている。な
お、主軸１６には工具１９が装着されている。ま
た、ベース１１の前方にはテーブル２０が水平面
内で旋回自在に設けられており、テーブル２０の
ワークパレツト搭載面２０ａ上には被加工物２１
を搭載したワークパレツト２２が搭載されてい
る。テーブル２０の更に前方には、レール２３，
２３が敷設されており、レール２３上には被加工
物搬送用の搬送台車２５が矢印Ａ，Ｂ方向に走行
停止自在に設けられている。
チヤリングシステム１は、第１図に示すように、
主制御部２を有しており、主制御部２には磁気デ
イスク装置等のフアイル装置３、加工開始位置演
算部７及び入出力制御部９が接続している。入出
力制御部９には、複数のマシニングセンタ等の数
値制御工作機械１０が接続しており、各工作機械
１０はベース１１を有している。ベース１１には
サドル１２が矢印Ａ，Ｂ方向、即ちＸ軸方向に移
動駆動自在に設けられており、サドル１２には本
体１３が矢印Ｃ，Ｄ方向、即ちＸ軸と直交するＺ
軸方向に移動駆動自在に設けられている。本体１
３にはスピンドルヘツド１５が矢印Ｅ，Ｆ方向、
即ちＸ及びＺ軸に対して直交するＹ軸方向に移動
駆動自在に設けられており、スピンドルヘツド１
５には主軸１６を回転自在に支持するクイル１７
が、Ｚ軸方向に突出自在に設けられている。な
お、主軸１６には工具１９が装着されている。ま
た、ベース１１の前方にはテーブル２０が水平面
内で旋回自在に設けられており、テーブル２０の
ワークパレツト搭載面２０ａ上には被加工物２１
を搭載したワークパレツト２２が搭載されてい
る。テーブル２０の更に前方には、レール２３，
２３が敷設されており、レール２３上には被加工
物搬送用の搬送台車２５が矢印Ａ，Ｂ方向に走行
停止自在に設けられている。
フレキシブルマニフアクチヤリングシステム１
は、以上のような構成を有するので、工作機械１
０を用いて被加工物２１の加工を行なう場合、ま
ず搬送台車２５に被加工物２１を、ワークパレツ
ト２２に搭載したままの形で搭載し、台車２５に
よりテーブル２０の側部まで運搬する。次に、台
車２５上の被加工物２１をテーブル２０上にワー
クパレツト２２と共に移動搭載する。パレツト２
２はテーブル２０に設けられた図示しないワーク
パレツト２２の固定手段により、テーブル２０上
の所定位置に位置決め固定される。次に、サドル
１２をＸ軸方向に、本体１３及びクイル１７をＺ
軸方向に、更にスピンドルヘツド１５をＹ軸方向
に適宜移動させ、工具１９の刃先を、被加工物２
１上に設定された加工開始点STに一致させて加
工を開始させる。
は、以上のような構成を有するので、工作機械１
０を用いて被加工物２１の加工を行なう場合、ま
ず搬送台車２５に被加工物２１を、ワークパレツ
ト２２に搭載したままの形で搭載し、台車２５に
よりテーブル２０の側部まで運搬する。次に、台
車２５上の被加工物２１をテーブル２０上にワー
クパレツト２２と共に移動搭載する。パレツト２
２はテーブル２０に設けられた図示しないワーク
パレツト２２の固定手段により、テーブル２０上
の所定位置に位置決め固定される。次に、サドル
１２をＸ軸方向に、本体１３及びクイル１７をＺ
軸方向に、更にスピンドルヘツド１５をＹ軸方向
に適宜移動させ、工具１９の刃先を、被加工物２
１上に設定された加工開始点STに一致させて加
工を開始させる。
即ち、主制御部２はフアイル装置３中のフアイ
ルを検索し、加工を開始する被加工物２１がセツ
トされた工作機械の機械番号MNOと被加工物２
１が搭載されたワークパレツト２２のパレツト番
号PTNOを読み出し、それに基いて、フアイル
中の加工工程データMPDから、パレツト２２上
の被加工物２１のワーク番号WNO及び加工プロ
グラムのプログラム番号PRNOを入力する。デ
ータMPDには、第４図に示すように、被加工物
毎に、対応するワーク番号WNO、必要な加工工
程、及び各工程の加工に使用され得る１台以上の
工作機械、当該被加工物が搭載され得る１個以上
のワークパレツト、当該被加工物を加工する際に
使用される加工プログラムが、工程番号PCNO、
機械番号MNO、パレツト番号PTNO、プログラ
ム番号PRNOとして格納されているので、パレ
ツト番号PTNOと機械番号MNOでデータMPD
を検索すると、直ちに被加工物２１のワーク番号
WNOと加工に使用する加工プログラムのプログ
ラム番号PRNOが判明する。機械番号MNOがフ
アイルから入力されたところで、主制御部２は、
当該機械番号MNOに基いて、フアイル中の機械
固有要素データMIDを検索する。データMIDに
は、第３図に示すように、システム１中の各機械
１０についての機械固有要素、即ち、第５図に示
すように、各機械１０の機械原点MZPからテー
ブル２０上のテーブル旋回中心等の基準点SP１
までのＸ座標X1、Ｙ座標Y1、Ｚ座標Z1が、格納
されており（Ｚ座標は、本体１３及びクイル１７
の制御上、本体座標ZM1とクイル座標ZQ1に分割
されている。なお、図中の１単位は10μｍであ
る。）、ワークパレツト２２のセツトされた機械１
０の機械固有要素即ち、基準点SP１の座標は、
当該機械１０の機械番号MNOからデータMIDを
検索することにより、直ちに判明する。次に主制
御部２は、フアイル中のワークパレツト要素デー
タWPDを、機械番号MNO及びワークパレツト
番号PTNOに基いて検索する。データWPDに
は、第２図及び第６図に示すように、各ワークパ
レツト２２の、テーブル２０上の基準点SP１と
対応した基準点SP２（基準点SP１とSP２は、パ
レツト２２をテーブル２０上に搭載した場合に一
致するように、各機械１０及び各パレツト２２に
ついて設定されている。）を基準とした被加工物
２１（通常、同一番号PTNOのワークパレツト
２２には常に同一の被加工物２１が搭載されてい
る。）の加工開始点STまでのＸ座標X2、Ｙ座標
Y2、Ｚ座標Z2が、各工作機械１０毎に、機械番
号MNOで区別された形で格納されている（Ｚ座
標は、本体座標ZM2とクイル座標ZQ2に分割。図
中の１単位は10μｍ。）。従つて、機械番号WNO
及びワークパレツト番号PTNOに対応したデー
タWPDを読み出すと、当該工作機械１０におけ
る加工開始点STと基準点SP２間の座標は直ちに
判明する。
ルを検索し、加工を開始する被加工物２１がセツ
トされた工作機械の機械番号MNOと被加工物２
１が搭載されたワークパレツト２２のパレツト番
号PTNOを読み出し、それに基いて、フアイル
中の加工工程データMPDから、パレツト２２上
の被加工物２１のワーク番号WNO及び加工プロ
グラムのプログラム番号PRNOを入力する。デ
ータMPDには、第４図に示すように、被加工物
毎に、対応するワーク番号WNO、必要な加工工
程、及び各工程の加工に使用され得る１台以上の
工作機械、当該被加工物が搭載され得る１個以上
のワークパレツト、当該被加工物を加工する際に
使用される加工プログラムが、工程番号PCNO、
機械番号MNO、パレツト番号PTNO、プログラ
ム番号PRNOとして格納されているので、パレ
ツト番号PTNOと機械番号MNOでデータMPD
を検索すると、直ちに被加工物２１のワーク番号
WNOと加工に使用する加工プログラムのプログ
ラム番号PRNOが判明する。機械番号MNOがフ
アイルから入力されたところで、主制御部２は、
当該機械番号MNOに基いて、フアイル中の機械
固有要素データMIDを検索する。データMIDに
は、第３図に示すように、システム１中の各機械
１０についての機械固有要素、即ち、第５図に示
すように、各機械１０の機械原点MZPからテー
ブル２０上のテーブル旋回中心等の基準点SP１
までのＸ座標X1、Ｙ座標Y1、Ｚ座標Z1が、格納
されており（Ｚ座標は、本体１３及びクイル１７
の制御上、本体座標ZM1とクイル座標ZQ1に分割
されている。なお、図中の１単位は10μｍであ
る。）、ワークパレツト２２のセツトされた機械１
０の機械固有要素即ち、基準点SP１の座標は、
当該機械１０の機械番号MNOからデータMIDを
検索することにより、直ちに判明する。次に主制
御部２は、フアイル中のワークパレツト要素デー
タWPDを、機械番号MNO及びワークパレツト
番号PTNOに基いて検索する。データWPDに
は、第２図及び第６図に示すように、各ワークパ
レツト２２の、テーブル２０上の基準点SP１と
対応した基準点SP２（基準点SP１とSP２は、パ
レツト２２をテーブル２０上に搭載した場合に一
致するように、各機械１０及び各パレツト２２に
ついて設定されている。）を基準とした被加工物
２１（通常、同一番号PTNOのワークパレツト
２２には常に同一の被加工物２１が搭載されてい
る。）の加工開始点STまでのＸ座標X2、Ｙ座標
Y2、Ｚ座標Z2が、各工作機械１０毎に、機械番
号MNOで区別された形で格納されている（Ｚ座
標は、本体座標ZM2とクイル座標ZQ2に分割。図
中の１単位は10μｍ。）。従つて、機械番号WNO
及びワークパレツト番号PTNOに対応したデー
タWPDを読み出すと、当該工作機械１０におけ
る加工開始点STと基準点SP２間の座標は直ちに
判明する。
ワークパレツト２２が装着された工作機械１０
の基準点SP１の座標とワークパレツト２２の加
工開始点STの基準点SP２に対する座標が読み出
されたところで、主制御部２は、それ等のデータ
を加工開始位置演算部７へ出力し、加工開始点
STの機械原点MZPを基準とした座標XS、YS、
ZSを演算する。即ち、 XS＝X1＋X2 YS＝Y1＋Y2 ZS＝Z1＋Z2＝ZM1＋ZM2＋ZQ1＋ZQ2 となる。基準点SP１の座標X1、Y1、Z1及び加
工開始点STの基準点SP２に対する座標X2、Y2、
Z2は、ワークパレツト２２を被加工物２１を搭
載した状態で、当該工作機械１０のテーブル２０
上に実際に位置決めして実測した値が格納されて
いるので、その値には、各機械１０間の、テーブ
ル２０の機械原点MZPに対する位置の相異や、
ワークパレツト２２の大きさや種々の寸法誤差、
更にはワークパレツト２２とテーブル２０及び被
加工物２１間に発生する、各々のワークパレツト
２２に特有の位置決め誤差や取付け誤差等を全て
含むこととなり、極めて正確な加工開始点STの
座標XS、YS、ZSを得ることができる。
の基準点SP１の座標とワークパレツト２２の加
工開始点STの基準点SP２に対する座標が読み出
されたところで、主制御部２は、それ等のデータ
を加工開始位置演算部７へ出力し、加工開始点
STの機械原点MZPを基準とした座標XS、YS、
ZSを演算する。即ち、 XS＝X1＋X2 YS＝Y1＋Y2 ZS＝Z1＋Z2＝ZM1＋ZM2＋ZQ1＋ZQ2 となる。基準点SP１の座標X1、Y1、Z1及び加
工開始点STの基準点SP２に対する座標X2、Y2、
Z2は、ワークパレツト２２を被加工物２１を搭
載した状態で、当該工作機械１０のテーブル２０
上に実際に位置決めして実測した値が格納されて
いるので、その値には、各機械１０間の、テーブ
ル２０の機械原点MZPに対する位置の相異や、
ワークパレツト２２の大きさや種々の寸法誤差、
更にはワークパレツト２２とテーブル２０及び被
加工物２１間に発生する、各々のワークパレツト
２２に特有の位置決め誤差や取付け誤差等を全て
含むこととなり、極めて正確な加工開始点STの
座標XS、YS、ZSを得ることができる。
主制御部２は、座標XS、YS、ZSが決定され
たところで、フアイル中から、加工工程データ
MPDに示された加工プログラムのプログラム番
号PRNOに対応した加工プログラムを読み出し、
当該加工プログラムの加工開始位置、即ち加工原
点に、加工開始点STの座標XS、YS、ZSを追加
し、入出力制御部９を介してワークパレツト２２
の装着された工作機械１０へ当該加工プログラム
を転送し、工作機械１０に当該加工プログラムに
基く加工の開始を指令する。すると、工作機械１
０は、サドル１２を座標XS、本体１３を座標
ZM1＋ZM2、スピンドルヘツド１５を座標YS、
クイル１７を座標ZQ1＋ZQ2に対応する量だけ移
動させて工具１９の刃先を加工開始位点STに一
致させ、その位置、即ち加工原点から加工を開始
する。
たところで、フアイル中から、加工工程データ
MPDに示された加工プログラムのプログラム番
号PRNOに対応した加工プログラムを読み出し、
当該加工プログラムの加工開始位置、即ち加工原
点に、加工開始点STの座標XS、YS、ZSを追加
し、入出力制御部９を介してワークパレツト２２
の装着された工作機械１０へ当該加工プログラム
を転送し、工作機械１０に当該加工プログラムに
基く加工の開始を指令する。すると、工作機械１
０は、サドル１２を座標XS、本体１３を座標
ZM1＋ZM2、スピンドルヘツド１５を座標YS、
クイル１７を座標ZQ1＋ZQ2に対応する量だけ移
動させて工具１９の刃先を加工開始位点STに一
致させ、その位置、即ち加工原点から加工を開始
する。
なお、第７図に本実施例の情報処理工程をフロ
ーチヤートFLOに示す。フローチヤートFLOに
示された各ステツプについては、既に行なつた説
明と重複するのでここではその説明を省略する
が、フローチヤートFLOでは、ステツプS1で、
工作機械１０の加工作業が終了したか否かを確認
し、加工作業が終了した場合には、次のステツプ
S2で、次に加工するワークパレツト２２の存否
を判断し、パレツト２２が無い場合には工作機械
１０を停止し、存在する場合には、ステツプS3
へ戻り、フアイルから機械番号MNOとパレツト
番号PTNOの入力を行なう。
ーチヤートFLOに示す。フローチヤートFLOに
示された各ステツプについては、既に行なつた説
明と重複するのでここではその説明を省略する
が、フローチヤートFLOでは、ステツプS1で、
工作機械１０の加工作業が終了したか否かを確認
し、加工作業が終了した場合には、次のステツプ
S2で、次に加工するワークパレツト２２の存否
を判断し、パレツト２２が無い場合には工作機械
１０を停止し、存在する場合には、ステツプS3
へ戻り、フアイルから機械番号MNOとパレツト
番号PTNOの入力を行なう。
また、上述の実施例は、ワークパレツト２２上
の基準点SP２をテーブル２０上の基準点SP１と
正確に一致させ、各ワークパレツト２２のテーブ
ル２０に対する位置決め誤差をも完全に吸収する
ようにした場合について述べたが、被加工物２１
の加工精度にそれ程厳格なものが要求されない場
合には、基準点SP１をテーブル２０の旋回中心
に設け、対応する基準点SP２を、ワークパレツ
ト２２をテーブル２０に搭載した際の設計上の旋
回中心に設定し、基準点SP２からの加工開始点
STの座標X2、Y2、Z2を、第８図に示すように、
各パレツト２２について全工作機械共通に設定
し、座標X2、Y2、Z2の実測を容易化するように
構成することも当然可能である（この場合、ワー
クパレツト２２をテーブル２０上に搭載した際に
生じる、テーブル２０の旋回中心に対する、ワー
クパレツト２２の設計上の旋回中心のズレは修正
されず、加工誤差となつて現われる。）。
の基準点SP２をテーブル２０上の基準点SP１と
正確に一致させ、各ワークパレツト２２のテーブ
ル２０に対する位置決め誤差をも完全に吸収する
ようにした場合について述べたが、被加工物２１
の加工精度にそれ程厳格なものが要求されない場
合には、基準点SP１をテーブル２０の旋回中心
に設け、対応する基準点SP２を、ワークパレツ
ト２２をテーブル２０に搭載した際の設計上の旋
回中心に設定し、基準点SP２からの加工開始点
STの座標X2、Y2、Z2を、第８図に示すように、
各パレツト２２について全工作機械共通に設定
し、座標X2、Y2、Z2の実測を容易化するように
構成することも当然可能である（この場合、ワー
クパレツト２２をテーブル２０上に搭載した際に
生じる、テーブル２０の旋回中心に対する、ワー
クパレツト２２の設計上の旋回中心のズレは修正
されず、加工誤差となつて現われる。）。
以上説明したように、本発明によれば、テーブ
ル２０がそれぞれに設けられた複数の数値制御工
作機械１０を有し、それら工作機械の加工を制御
する単一の制御手段を設け、加工に際しては加工
すべき被加工物２１をそれぞれに搭載した複数の
ワークパレツト２２の内の一つを、前記複数の数
値制御工作機械１０の内の一つの前記テーブル２
０上に選択的に装着固定し、該テーブル２０上に
固定されたワークパレツト２２に搭載された被加
工物２１を該被加工物に設定された加工開始点
STを基準に加工を行なう工作機械設備において、
前記各数値制御工作機械で１０実行される複数の
加工プログラムを格納したフアイル装置３などの
メモリ手段を前記制御手段に設け、前記各数値制
御工作機械１０の機械原点MZPに対する、該数
値制御工作機械１０のテーブル２０上の基準点
SP１などの第１の基準点の座標を前記各数値制
御工作機械について示す機械固有要素データ
MIDを格納するフアイル装置３などのメモリ手
段を前記制御手段に設け、前記各ワークパレツト
２２上の、前記第１の基準点と対応した基準点
SP２などの第２の基準点を基準とした前記被加
工物２１の加工開始点STの座標を示したワーク
パレツト要素データWPDを格納するフアイル装
置３などのメモリ手段を前記制御手段に設け、前
記ワークパレツト、前記ワークパレツト２２上に
搭載された被加工物２１を加工し得る１台以上の
前記数値制御工作機械、及びそれら数値制御工作
機械で実行される加工プログラムの組合せを示し
た加工工程データMPDなどの加工実行データを
格納するフアイル装置３などのメモリ手段を前記
制御手段に設け、前記ワークパレツト２２が装着
された数値制御工作機械１０に対応する機械番号
MNOなどの識別データに基づいて、前記メモリ
手段中の機械固有要素データMIDから当該数値
制御工作機械１０についての機械原点MZPに対
する、該数値制御工作機械のテーブル２０上の前
記第１の基準点の座標を読み出すと共に、前記数
値制御工作機械の各テーブルに搭載されたワーク
パレツト２２を識別するパレツト番号PTNなど
のデータから前記メモリ手段中のワークパレツト
要素データWPDより、当該ワークパレツト上の、
前記第２の基準点を基準とした前記被加工物の加
工開始点STの座標を読み出して、当該位置制御
工作機械１０の機械原点MZPから被加工物の加
工開始点までの座標を演算する加工開始位置演算
部７などの加工開始位置演算手段を設け、前記数
値制御工作機械の各テーブル２０に搭載されたワ
ークパレツト２２を識別するパレツト番号PTN
などのデータと、該ワークパレツトが搭載された
前記数値制御工作機械を識別する機械番号MNO
などのデータから前記メモリ手段中の前記加工実
行データを検索して当該ワークパレツト上のワー
クを加工する際に使用する加工プログラムを決定
して、前記メモリ手段より読み出し、前記加工開
始位置演算手段により演算された加工開始点に基
づいて前記加工プログラムを前記ワークパレツト
が装着された数値制御工作機械１０で実行するよ
うに指令する主制御部２等の加工指令手段を設け
て構成したので、ワークパレツト、ワークパレツ
ト上に搭載された被加工物を加工し得る１台以上
の前記数値制御工作機械、及びそれら数値制御工
作機械で実行される加工プログラムの組合せを示
した加工実行データを格納するメモリ手段によ
り、加工に際して、加工指令手段が数値制御工作
機械の各テーブルに搭載されたワークパレツトを
識別するデータと、該ワークパレツトが搭載され
た前記数値制御工作機械を識別するデータから前
記メモリ手段中の前記加工実行データを検索して
当該ワークパレツト上のワークを加工する際に使
用する加工プログラムを決定して、前記メモリ手
段より読み出すとともに、加工開始位置演算部に
より演算された加工開始点に基づいて前記加工プ
ログラムを前記ワークパレツトが装着された数値
制御工作機械で実行するように指令するので、複
数の工作機械を有する工作機械設備において、各
工作機械のテーブル上に装着されたワークパレツ
ト、即ち被加工物に対応した加工プログラムが制
御手段側で読み出されると共に、該ワークパレツ
トが装着された工作機械及び実行すべき加工プロ
グラムに対応した加工開始位置が演算されて各工
作機械で実行される。従つて、複数の工作機械に
ワークパレツトを選択的に供給してそれらワーク
パレツト上に搭載された被加工物に対して適正な
加工開始位置から加工を開始させることが出来
る。特に、複数の加工プログラム及びそれらを実
行し得る複数の工作機械が存在する工作機械設備
において、被加工物が搭載されたワークパレツ
ト、及び実際に当該被加工物を加工する工作機械
のそれぞれに応じて適正な加工開始位置が演算決
定され、当該演算決定された加工開始位置に基づ
いて各対応する工作機械に加工が指令されるの
で、工作機械設備における加工を適正に行なう技
術を確立することが出来る。
ル２０がそれぞれに設けられた複数の数値制御工
作機械１０を有し、それら工作機械の加工を制御
する単一の制御手段を設け、加工に際しては加工
すべき被加工物２１をそれぞれに搭載した複数の
ワークパレツト２２の内の一つを、前記複数の数
値制御工作機械１０の内の一つの前記テーブル２
０上に選択的に装着固定し、該テーブル２０上に
固定されたワークパレツト２２に搭載された被加
工物２１を該被加工物に設定された加工開始点
STを基準に加工を行なう工作機械設備において、
前記各数値制御工作機械で１０実行される複数の
加工プログラムを格納したフアイル装置３などの
メモリ手段を前記制御手段に設け、前記各数値制
御工作機械１０の機械原点MZPに対する、該数
値制御工作機械１０のテーブル２０上の基準点
SP１などの第１の基準点の座標を前記各数値制
御工作機械について示す機械固有要素データ
MIDを格納するフアイル装置３などのメモリ手
段を前記制御手段に設け、前記各ワークパレツト
２２上の、前記第１の基準点と対応した基準点
SP２などの第２の基準点を基準とした前記被加
工物２１の加工開始点STの座標を示したワーク
パレツト要素データWPDを格納するフアイル装
置３などのメモリ手段を前記制御手段に設け、前
記ワークパレツト、前記ワークパレツト２２上に
搭載された被加工物２１を加工し得る１台以上の
前記数値制御工作機械、及びそれら数値制御工作
機械で実行される加工プログラムの組合せを示し
た加工工程データMPDなどの加工実行データを
格納するフアイル装置３などのメモリ手段を前記
制御手段に設け、前記ワークパレツト２２が装着
された数値制御工作機械１０に対応する機械番号
MNOなどの識別データに基づいて、前記メモリ
手段中の機械固有要素データMIDから当該数値
制御工作機械１０についての機械原点MZPに対
する、該数値制御工作機械のテーブル２０上の前
記第１の基準点の座標を読み出すと共に、前記数
値制御工作機械の各テーブルに搭載されたワーク
パレツト２２を識別するパレツト番号PTNなど
のデータから前記メモリ手段中のワークパレツト
要素データWPDより、当該ワークパレツト上の、
前記第２の基準点を基準とした前記被加工物の加
工開始点STの座標を読み出して、当該位置制御
工作機械１０の機械原点MZPから被加工物の加
工開始点までの座標を演算する加工開始位置演算
部７などの加工開始位置演算手段を設け、前記数
値制御工作機械の各テーブル２０に搭載されたワ
ークパレツト２２を識別するパレツト番号PTN
などのデータと、該ワークパレツトが搭載された
前記数値制御工作機械を識別する機械番号MNO
などのデータから前記メモリ手段中の前記加工実
行データを検索して当該ワークパレツト上のワー
クを加工する際に使用する加工プログラムを決定
して、前記メモリ手段より読み出し、前記加工開
始位置演算手段により演算された加工開始点に基
づいて前記加工プログラムを前記ワークパレツト
が装着された数値制御工作機械１０で実行するよ
うに指令する主制御部２等の加工指令手段を設け
て構成したので、ワークパレツト、ワークパレツ
ト上に搭載された被加工物を加工し得る１台以上
の前記数値制御工作機械、及びそれら数値制御工
作機械で実行される加工プログラムの組合せを示
した加工実行データを格納するメモリ手段によ
り、加工に際して、加工指令手段が数値制御工作
機械の各テーブルに搭載されたワークパレツトを
識別するデータと、該ワークパレツトが搭載され
た前記数値制御工作機械を識別するデータから前
記メモリ手段中の前記加工実行データを検索して
当該ワークパレツト上のワークを加工する際に使
用する加工プログラムを決定して、前記メモリ手
段より読み出すとともに、加工開始位置演算部に
より演算された加工開始点に基づいて前記加工プ
ログラムを前記ワークパレツトが装着された数値
制御工作機械で実行するように指令するので、複
数の工作機械を有する工作機械設備において、各
工作機械のテーブル上に装着されたワークパレツ
ト、即ち被加工物に対応した加工プログラムが制
御手段側で読み出されると共に、該ワークパレツ
トが装着された工作機械及び実行すべき加工プロ
グラムに対応した加工開始位置が演算されて各工
作機械で実行される。従つて、複数の工作機械に
ワークパレツトを選択的に供給してそれらワーク
パレツト上に搭載された被加工物に対して適正な
加工開始位置から加工を開始させることが出来
る。特に、複数の加工プログラム及びそれらを実
行し得る複数の工作機械が存在する工作機械設備
において、被加工物が搭載されたワークパレツ
ト、及び実際に当該被加工物を加工する工作機械
のそれぞれに応じて適正な加工開始位置が演算決
定され、当該演算決定された加工開始位置に基づ
いて各対応する工作機械に加工が指令されるの
で、工作機械設備における加工を適正に行なう技
術を確立することが出来る。
第１図は本発明が適用されたフレキシブルマニ
フアクチヤリングシステムの一例を示す図、第２
図はフアイル中のワークパレツト要素データの内
容を示す模式図、第３図はフアイル中の工作機械
固有要素データの内容を示す模式図、第４図はフ
アイル中の加工工程データの内容を示す模式図、
第５図は工作機械固有要素を示す斜視図、第６図
はワークパレツト要素を示す斜視図、第７図は本
発明における情報処理工程の一例を示すフローチ
ヤート、第８図は本発明の他の実施例に用いられ
る、ワークパレツト要素データの内容を示す模式
図である。 １……工作機械設備（フレキシブルマニフアク
チヤリグシステム）、２……加工指令手段（主制
御部）、３……メモリ手段（フアイル装置）、７…
…加工開始位置演算手段（加工開始位置演算部）、
１０……工作機械、２０……テーブル、２１……
被加工物、２２……ワークパレツト、MZP……
機械原点、SP１，SP２……基準点、MID……工
作機械固有要素データ、WPD……ワークパレツ
ト要素データ、ST……加工開始点。
フアクチヤリングシステムの一例を示す図、第２
図はフアイル中のワークパレツト要素データの内
容を示す模式図、第３図はフアイル中の工作機械
固有要素データの内容を示す模式図、第４図はフ
アイル中の加工工程データの内容を示す模式図、
第５図は工作機械固有要素を示す斜視図、第６図
はワークパレツト要素を示す斜視図、第７図は本
発明における情報処理工程の一例を示すフローチ
ヤート、第８図は本発明の他の実施例に用いられ
る、ワークパレツト要素データの内容を示す模式
図である。 １……工作機械設備（フレキシブルマニフアク
チヤリグシステム）、２……加工指令手段（主制
御部）、３……メモリ手段（フアイル装置）、７…
…加工開始位置演算手段（加工開始位置演算部）、
１０……工作機械、２０……テーブル、２１……
被加工物、２２……ワークパレツト、MZP……
機械原点、SP１，SP２……基準点、MID……工
作機械固有要素データ、WPD……ワークパレツ
ト要素データ、ST……加工開始点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ テーブルがそれぞれに設けられた複数の数値
制御工作機械を有し、それら工作機械の加工を制
御する単一の制御手段を設け、加工に際しては加
工すべき被加工物をそれぞれに搭載した複数のワ
ークパレツトの内の一つを、前記複数の数値制御
工作機械の内の一つの前記テーブル上に選択的に
装着固定し、該テーブル上に固定されたワークパ
レツトに搭載された被加工物を該被加工物に設定
された加工開始点を基準に加工を行なう工作機械
設備において、 前記各数値制御工作機械で実行される複数の加
工プログラムを格納したメモリ手段を前記制御手
段に設け、 前記各数値制御工作機械の機械原点に対する、
該数値制御工作機械のテーブル上の第１の基準点
の座標を前記各数値制御工作機械について示す機
械固有要素データを格納するメモリ手段を前記制
御手段に設け、 前記各ワークパレツト上の、前記第１の基準点
と対応した第２の基準点を基準とした前記被加工
物の加工開始点の座標を示したワークパレツト要
素データを格納するメモリ手段を前記制御手段に
設け、 前記ワークパレツト、前記ワークパレツト上に
搭載された被加工物を加工し得る１台以上の前記
数値制御工作機械、及びそれら数値制御工作機械
で実行される加工プログラムの組合せを示した加
工実行データを格納するメモリ手段を前記制御手
段に設け、 前記ワークパレツトが装着された数値制御工作
機械に対応する識別データに基づいて、前記メモ
リ手段中の機械固有要素データから当該数値制御
工作機械についての機械原点に対する、該数値制
御工作機械のテーブル上の前記第１の基準点の座
標を読み出すと共に、前記数値制御工作機械の各
テーブルに搭載されたワークパレツトを識別する
データから前記メモリ手段中のワークパレツト要
素データより、当該ワークパレツト上の、前記第
２の基準点を基準とした前記被加工物の加工開始
点の座標を読み出して、当該数位置制御工作機械
の機械原点から被加工物の加工開始点までの座標
を演算する加工開始位置演算手段を設け、 前記数値制御工作機械の各テーブルに搭載され
たワークパレツトを識別するデータと、該ワーク
パレツトが搭載された前記数値制御工作機械を識
別するデータから前記メモリ手段中の前記加工実
行データを検索して当該ワークパレツト上のワー
クを加工する際に使用する加工プログラムを決定
して、前記メモリ手段より読み出し、前記加工開
始位置演算手段により演算された加工開始点に基
づいて前記加工プログラムを前記ワークパレツト
が装着された数値制御工作機械で実行するように
指令する加工指令手段を設けて構成した工作機械
設備における加工制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17218682A JPS5964256A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 工作機械設備における加工制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17218682A JPS5964256A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 工作機械設備における加工制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5964256A JPS5964256A (ja) | 1984-04-12 |
| JPH0313024B2 true JPH0313024B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=15937165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17218682A Granted JPS5964256A (ja) | 1982-09-30 | 1982-09-30 | 工作機械設備における加工制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5964256A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62264849A (ja) * | 1986-05-13 | 1987-11-17 | Toyoda Mach Works Ltd | パレツト交換装置を備えた数値制御工作機械 |
| DE4326275C2 (de) * | 1993-08-05 | 1997-10-09 | Erowa Ag | Verfahren zum Positionieren eines Werkstückträgers in einer Bearbeitungsmaschine sowie Werkstückträger zur Durchführung des Verfahrens |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS556929A (en) * | 1978-06-30 | 1980-01-18 | Iwatsu Electric Co Ltd | Reset call system |
-
1982
- 1982-09-30 JP JP17218682A patent/JPS5964256A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS556929A (en) * | 1978-06-30 | 1980-01-18 | Iwatsu Electric Co Ltd | Reset call system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5964256A (ja) | 1984-04-12 |
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