JPH03109605A - ファジイ、シーケンスコントローラ - Google Patents
ファジイ、シーケンスコントローラInfo
- Publication number
- JPH03109605A JPH03109605A JP1246935A JP24693589A JPH03109605A JP H03109605 A JPH03109605 A JP H03109605A JP 1246935 A JP1246935 A JP 1246935A JP 24693589 A JP24693589 A JP 24693589A JP H03109605 A JPH03109605 A JP H03109605A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fuzzy
- controller
- sequencer
- inference
- sequence
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 15
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Devices For Executing Special Programs (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、シーケンサとファジィコントローラを組み合
わせたシステムに関するものである。
わせたシステムに関するものである。
Ｂ０発明の概要
本発明はシーケンサとファジィコントローラとよりなる
ファジィ、シーケンスコントローラにおいて、 シーケンスプログラムのステップ中にファジィコントロ
ーラの推論の実行命令や、ファジィコントローラ及びシ
ーケンサの各メモリ間のデータの引き渡し命令を含ませ
ることによって、従来のアプリケーションプログラムを
不要にし、かつ処理スピードを向上するようにしたもの
である。
ファジィ、シーケンスコントローラにおいて、 シーケンスプログラムのステップ中にファジィコントロ
ーラの推論の実行命令や、ファジィコントローラ及びシ
ーケンサの各メモリ間のデータの引き渡し命令を含ませ
ることによって、従来のアプリケーションプログラムを
不要にし、かつ処理スピードを向上するようにしたもの
である。
Ｃ１従来の技術
最近においてファジィ制御を利用した制御システムが開
発されているが、この場合数値制御、シーケンス制御と
組み合わせることが多い。具体的にはファジィルールの
条件部にシーケンサの演算結果を組み込み、シーケンサ
の演算結果をファジィコントローラの入力値の一つとし
て取り込んでファジィ推論を行う一方、その推論結果を
シーケンサの人力値として取り込むといった手法が採用
されている。
発されているが、この場合数値制御、シーケンス制御と
組み合わせることが多い。具体的にはファジィルールの
条件部にシーケンサの演算結果を組み込み、シーケンサ
の演算結果をファジィコントローラの入力値の一つとし
て取り込んでファジィ推論を行う一方、その推論結果を
シーケンサの人力値として取り込むといった手法が採用
されている。
このようなシステムにおいてシーケンサとファジィコン
トローラを動作させるためには、夫々ノーケンスプログ
ラム（数値演算を含む）とファジィプログラムとを用意
すると共に、双方の制御を管理する制御部を設け、この
制御部に割り当てたアプリケーションプログラムによっ
てシーケンサ及びファジィコントローラの動作タイミン
グ、同期あるいは非同期制御、互いのデータの引き渡し
等を行っていた。
トローラを動作させるためには、夫々ノーケンスプログ
ラム（数値演算を含む）とファジィプログラムとを用意
すると共に、双方の制御を管理する制御部を設け、この
制御部に割り当てたアプリケーションプログラムによっ
てシーケンサ及びファジィコントローラの動作タイミン
グ、同期あるいは非同期制御、互いのデータの引き渡し
等を行っていた。
Ｄ６発明が解決しようとする課題
しかしながら従来のシステムでは別個にアプリケーショ
ンプログラムを開発しなければならないし、アプリケー
ションプログラムの介在によってプログラムのステップ
数が多くなり、処理スピードが遅いという問題があった
。本発明の目的はこのような問題を解決することにある
。
ンプログラムを開発しなければならないし、アプリケー
ションプログラムの介在によってプログラムのステップ
数が多くなり、処理スピードが遅いという問題があった
。本発明の目的はこのような問題を解決することにある
。
Ｅ１課題を解決するための手段
本発明は、シーケンサのシーケンスプログラム・のステ
ップ群の中に、シーケンサに対する同期または非同期の
区別をつけてファジィコントローラの推論を開始させる
ための命令と、シーケンサまたはファジィコントローラ
の一方の出力値を他方の入力値格納部の中に書き込むた
めの命令とを含むことを特徴とする。
ップ群の中に、シーケンサに対する同期または非同期の
区別をつけてファジィコントローラの推論を開始させる
ための命令と、シーケンサまたはファジィコントローラ
の一方の出力値を他方の入力値格納部の中に書き込むた
めの命令とを含むことを特徴とする。
Ｆ１作用
シーケンサによりシーケンス制御が実行されであるステ
ップにくると、シーケンサよりファジィコントローラに
ファジィプログラムの実行命令が出され、例えばファジ
ィコントローラが非同期で動作する。更にシーケンス制
御が進んで池のステップにくると、ファジィコントロー
ラの推論値をシーケンサのメモリの中に書き込む。こう
してシーケンスプログラムに一体化されたソフトにより
両コントローラが制御される。
ップにくると、シーケンサよりファジィコントローラに
ファジィプログラムの実行命令が出され、例えばファジ
ィコントローラが非同期で動作する。更にシーケンス制
御が進んで池のステップにくると、ファジィコントロー
ラの推論値をシーケンサのメモリの中に書き込む。こう
してシーケンスプログラムに一体化されたソフトにより
両コントローラが制御される。
Ｇ、実施例
第１図は本発明の実施例を示す図である。■はシーケン
サであり、シーケンスプログラムに基づいてシーケンス
制御や演算を実行する処理部２と、処理部２の入力値及
び出力値を格納するメモリ３とを有している。４はファ
ジィコントローラであり、ファジィルールを格納するル
ール格納部５と、ファジィ推論を実行する推論部６と、
推論部６の入力値及び推論結果である出力値を格納する
メモリ７とを有している。
サであり、シーケンスプログラムに基づいてシーケンス
制御や演算を実行する処理部２と、処理部２の入力値及
び出力値を格納するメモリ３とを有している。４はファ
ジィコントローラであり、ファジィルールを格納するル
ール格納部５と、ファジィ推論を実行する推論部６と、
推論部６の入力値及び推論結果である出力値を格納する
メモリ７とを有している。
面記ファジィコントローラ４で用いるファジィルールは
、各推論毎にグループ化されており、あるルールグルー
プの一例（ルール１．ルール２）を記述すると次の通り
である。
、各推論毎にグループ化されており、あるルールグルー
プの一例（ルール１．ルール２）を記述すると次の通り
である。
ただし、Ａえ（、はＩまたは２）、ＢＫ、Ｃに、Ｄには
ファジィラベル、χ、は外部から取り込むデータ、Ｘｌ
はシーケンサ１の出力データ、ＯＮ、ＯＦＦは夫々第３
図（ａ）、（ｂ）に示すメンバシップ関数を割り当てた
ファジィラベルである。シーケンサ１の出力データＸＫ
は、例えばあるインターロックの状態、あるいは論理演
算結果等である。
ファジィラベル、χ、は外部から取り込むデータ、Ｘｌ
はシーケンサ１の出力データ、ＯＮ、ＯＦＦは夫々第３
図（ａ）、（ｂ）に示すメンバシップ関数を割り当てた
ファジィラベルである。シーケンサ１の出力データＸＫ
は、例えばあるインターロックの状態、あるいは論理演
算結果等である。
ここでシーケンサｌの処理部２で用いられるシーケンス
プログラムの一例を示すと第２図のように表される。た
だし［７，は演算結果、ＭＫは接点を示す。またＷＤＸ
Ｘはシーケンサ１のメモリ３内のデータＸＫの値をファ
ジィコントローラ４のメモリ７内に古き込ませる命令、
ＲＤＹにはメモリ７内の出力データＹＫをメモリ３内に
書き込ませる命令、ＣＡＬＬＪＯＢＩはファジィコント
ローラ４に推論ＪＯＢＩを同期式で実行させる命令、Ｒ
ＵＮＪＯＢ２はファジィコントａ−ラ４に推論ＪＯＩ３
２を非同期式で実行さける命令である。
プログラムの一例を示すと第２図のように表される。た
だし［７，は演算結果、ＭＫは接点を示す。またＷＤＸ
Ｘはシーケンサ１のメモリ３内のデータＸＫの値をファ
ジィコントローラ４のメモリ７内に古き込ませる命令、
ＲＤＹにはメモリ７内の出力データＹＫをメモリ３内に
書き込ませる命令、ＣＡＬＬＪＯＢＩはファジィコント
ローラ４に推論ＪＯＢＩを同期式で実行させる命令、Ｒ
ＵＮＪＯＢ２はファジィコントａ−ラ４に推論ＪＯＩ３
２を非同期式で実行さける命令である。
ただし同期式とはファジィ推論が終わるまでシーケンサ
の処理を中断させる方式であり、非同期式とは中断させ
ない方式である。
の処理を中断させる方式であり、非同期式とは中断させ
ない方式である。
次に上述実施例の作用について述べる。例えばシーケン
サｌにより演算結果り、が論理ｒｌＪになったとすると
、シーケンサｌの出力データＸＩＸ、が順次メモリ３よ
り読み出されてメモリ７内イこ書き込まれる。そして接
点Ｍ、またはＭ２が閉成すると、推論ＪＯＢＩのファジ
ィプログラムが起動かつ同期制御され、ファジィコント
ローラ５は推論ＪＯＢＩを同期式で実行する。この場合
例えば上記のルール１．２が用いられるとすると、人力
値χ１．χ、としては例えばある種別の検出値等が用い
られるが、Ｘ、、Ｘ、についてはシーケンサｌの出力デ
ータであるから推論ＩＮまたは「０」である。従ってＸ
、＝ＯＮの値は、Ｘｌが「０」であれば第３図（ａ）よ
り１０」となり、ＸｌがＩｌｌであればｒｌＪとなる。
サｌにより演算結果り、が論理ｒｌＪになったとすると
、シーケンサｌの出力データＸＩＸ、が順次メモリ３よ
り読み出されてメモリ７内イこ書き込まれる。そして接
点Ｍ、またはＭ２が閉成すると、推論ＪＯＢＩのファジ
ィプログラムが起動かつ同期制御され、ファジィコント
ローラ５は推論ＪＯＢＩを同期式で実行する。この場合
例えば上記のルール１．２が用いられるとすると、人力
値χ１．χ、としては例えばある種別の検出値等が用い
られるが、Ｘ、、Ｘ、についてはシーケンサｌの出力デ
ータであるから推論ＩＮまたは「０」である。従ってＸ
、＝ＯＮの値は、Ｘｌが「０」であれば第３図（ａ）よ
り１０」となり、ＸｌがＩｌｌであればｒｌＪとなる。
そしてシーケンサ１により演算結果り、が論理ｒｌＪに
なると、上記の推論ＪＯＢＩの推論結果Ｙ＋、Ｙｔがメ
モリ７より読み出されてメモリ３に書き込まれる。また
接点Ｍ３が閉成すると推論ＪＯＢ２のファジィプログラ
ムが起動かつ非同期制御され、ファジィコントローラ５
は推論ＪＯＢ２を非同期式で実行する。
なると、上記の推論ＪＯＢＩの推論結果Ｙ＋、Ｙｔがメ
モリ７より読み出されてメモリ３に書き込まれる。また
接点Ｍ３が閉成すると推論ＪＯＢ２のファジィプログラ
ムが起動かつ非同期制御され、ファジィコントローラ５
は推論ＪＯＢ２を非同期式で実行する。
Ｈ、発明の効果
本発明によれば、シーケンスプログラムのステップ群の
中に、ファジィコントローラに同期式あるいは非同期式
で推論を実行さけるための命令やデータの引き渡しの命
令が含まれているため、シーケンサ及びファジィコント
ローラ間の同期制御やデータの引き渡し等をアプリケー
ションプログラムを用いずに実行することができる。従
ってソフトが一体化されているのでプログラムのステッ
プ数を少なくすることができ、この結果処理スピードを
上げることができる。
中に、ファジィコントローラに同期式あるいは非同期式
で推論を実行さけるための命令やデータの引き渡しの命
令が含まれているため、シーケンサ及びファジィコント
ローラ間の同期制御やデータの引き渡し等をアプリケー
ションプログラムを用いずに実行することができる。従
ってソフトが一体化されているのでプログラムのステッ
プ数を少なくすることができ、この結果処理スピードを
上げることができる。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図はシーケ
ンスプログラムの一例を示すラダー図、第３図はメンバ
シップ関数の一例を示すグラフである。 Ｉ・・シーケンサ、２・・・処理部、３，７・・・メモ
リ、４・・・ファジィコントローラ、５・・・ファジィ
ルール格納部、６・・・推論部。 外２名 実施例の構成図 １ ノーケンサ ２ 処理部 ３．７ メモリ ４・・ファジィコントローラ ５・・ファジィルール格納部 ６ ・推論部
ンスプログラムの一例を示すラダー図、第３図はメンバ
シップ関数の一例を示すグラフである。 Ｉ・・シーケンサ、２・・・処理部、３，７・・・メモ
リ、４・・・ファジィコントローラ、５・・・ファジィ
ルール格納部、６・・・推論部。 外２名 実施例の構成図 １ ノーケンサ ２ 処理部 ３．７ メモリ ４・・ファジィコントローラ ５・・ファジィルール格納部 ６ ・推論部
Claims (1)
- （１）シーケンサとファジィコントローラとよりなり、
その一方の出力値を他方の入力値として取り込むファジ
ィ、シーケンスコントローラにおいて、 シーケンサのシーケンスプログラムのステップ群の中に
、シーケンサに対する同期または非同期の区別をつけて
ファジィコントローラの推論を実行させるための命令と
、シーケンサまたはファジイコントローラの一方の出力
値を他方の入力値格納部の中に書き込むための命令とを
含むことを特徴とするファジィ、シーケンスコントロー
ラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1246935A JPH03109605A (ja) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | ファジイ、シーケンスコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1246935A JPH03109605A (ja) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | ファジイ、シーケンスコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03109605A true JPH03109605A (ja) | 1991-05-09 |
Family
ID=17155938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1246935A Pending JPH03109605A (ja) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | ファジイ、シーケンスコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03109605A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5285376A (en) * | 1991-10-24 | 1994-02-08 | Allen-Bradley Company, Inc. | Fuzzy logic ladder diagram program for a machine or process controller |
| EP0600520A1 (en) * | 1992-12-04 | 1994-06-08 | Nec Corporation | Microcomputer internally having fuzzy inference exclusive-instructions |
-
1989
- 1989-09-22 JP JP1246935A patent/JPH03109605A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5285376A (en) * | 1991-10-24 | 1994-02-08 | Allen-Bradley Company, Inc. | Fuzzy logic ladder diagram program for a machine or process controller |
| EP0600520A1 (en) * | 1992-12-04 | 1994-06-08 | Nec Corporation | Microcomputer internally having fuzzy inference exclusive-instructions |
| US5479566A (en) * | 1992-12-04 | 1995-12-26 | Nec Corporation | Microcomputer internally having fuzzy inference exclusive-instructions |
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