JPH0296612A - 走行距離・方向測定装置 - Google Patents

走行距離・方向測定装置

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Publication number
JPH0296612A
JPH0296612A JP63250150A JP25015088A JPH0296612A JP H0296612 A JPH0296612 A JP H0296612A JP 63250150 A JP63250150 A JP 63250150A JP 25015088 A JP25015088 A JP 25015088A JP H0296612 A JPH0296612 A JP H0296612A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
running
angle detector
turning
axis
distance
Prior art date
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Pending
Application number
JP63250150A
Other languages
English (en)
Inventor
Kiichiro Tsuda
津田 喜一郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuji Electric Co Ltd
Original Assignee
Fuji Electric Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Electric Co Ltd filed Critical Fuji Electric Co Ltd
Priority to JP63250150A priority Critical patent/JPH0296612A/ja
Publication of JPH0296612A publication Critical patent/JPH0296612A/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】
この発明は、地面を移動する走行体に搭載されその現在
位置の表示や自動運転などのために用いられる走行距離
・方向測定装置に関する。
【従来の技術】
従来、例えば平面上を走行する車両の自動運転のために
は、少なくとも距離および方向の検出が必要である。こ
の方向検出には、地磁気を検出する方法やジャイロが使
われている。
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の技術において、地磁気は鉄筋の建物など
では極めて微弱となり、また電磁気の影響を受けやすい
から、モータなど電磁場を形成するものの近くでは使用
できない欠点を有する。また、ジャイロとしては、機械
ジャイロ、ガスジャイロ、光ジヤイロなどが実用化され
ているが、いずれも高価である。さらに、走行面が曲面
となると、ジャイロは3輪分が必要となるから、なおさ
ら複雑かつ高価となる。 また、壁面走行などでは傾斜計と距離計とが使われるが
、とくに振動の影響を受けやすい欠点を有する。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、簡単な構造で経済的な、場合によっては基準平面
に対する傾斜角も測定可能な走行距離・方向測定装置を
提供することにある。
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明に係る走行距離・方
向測定装置は、 走行表面を移動しかつこれと垂直な第1の軸線のまわり
に旋回可能な走行体の走行距離と走行方向とを測定する
装置において、 前記走行体に設けられこの走行体の移動とともに前記走
行表面と接触して転勤しかつ前記第1軸線と平行な第2
の軸線のまわりに旋回可能な遊動車と; この遊動車の回転軸線のまわりの回転角を測定する回転
角検出器と; 前記第2軸線のまわりの旋回角を測定する旋回角検出器
と;を備え、 前記遊動車の前記走行表面との接触点が前記第1軸線と
一致し得るようにしである。
【作 用】
回転角検出器の出力に基づいて原点からの走行距離が、
また旋回角検出器の出力に基づいてその時点における走
行方向がそれぞれ得られる。しかも、遊動車の走行表面
との接触点が、走行体の第1軸線と一致し得るようにし
であるから、走行体が自身の第1軸線のまわりに旋回す
ることによっては、回転角検出器の出力は変化しない。
【実施例】
本発明に係る走行距離・方向測定装置の一実施例につい
て第1図を参照しながら説明する。第1図は吸着・走行
体に搭載された一実施例に関し、同図(a)はその側面
図、同図(b)はその背面図である。 第1図、第2図において、吸着・走行体10は主として
、真空容器としての偏平な筒体11、この内周面に沿っ
てその軸線方向に摺動可能な可動筒体12)これを走行
面9に対して付勢するためのバネ13、モータ15で正
・逆駆動される車輪14の4組および真空をつくるため
ブロワ16の2個からなる。なお、可動筒体12の下端
面にシール12aが固着され、筒体11の内周面と可動
筒体12の外周面との間にOIJソング2bが挿設され
る。このシール12a、 Oリング12bは筒体11の
内部の真空を保つために機能する。 さて、走行距離・方向測定装置は、筒体11の内部に設
置され、遊動車1、旋回枠2)回転角検出器3および旋
回角検出器4からなる。′t1動車1は、その軸線のま
わりに回転可能に旋回枠2の下端部で軸支され、吸着・
走行体10の走行とともに走行面9を転勤する。 10Aは吸着・走行体10の中心線で、4組の車輪14
によって旋回(スピンターン)されるときの吸着・走行
体10の旋回軸線でもある。したがって、10Aは発明
における第1軸線に相当する。2八は、旋回軸線10A
と平行な別の旋回軸線で、発明における第2軸線に相当
し、そのまわりに旋回枠2は旋回可能である。 回転角検出器3は、旋回枠2に遊動車1と同軸に設けら
れ、その回転角度を測定する。旋回角検出器4は、旋回
枠2に旋回軸線2Aと同軸に設けられ、旋回枠2の旋回
角度を測定する。この回転角検出器3.旋回角検出器4
はいずれも、例えばエンコーダである。回転角検出器3
の出力は原点からの走行距離に対応し、旋回角検出器4
の出力はそのときの走行方向に対応する。 さて、遊動車1は、これを車輪14とは別に設けること
によって車輪14で起こり得るスキッド(滑走)やスリ
ップ(空転)を除去することができ、また、旋回軸線2
Aのまわりに旋回可能な旋回枠2の下端部に設けること
によって、吸着・走行体10の走行方向に素直に追従す
ることができる。さらにまた、遊動車1の外周と走行面
9との接触点は、旋回軸線10Aと走行面9との交点と
一致し得るようにしである。これは、吸着・走行体10
が旋回軸線10Aのまわりに旋回(スピンターン)した
とき、回転角検出器3の出力が変化しない、つまり走行
距離が測定されないようにするためである。 以上のようにして、走行面が平面であれば、その平面上
での走行体の走行距離と走行方向とが求まり、これに基
づいて走行体の軌跡が得られる。 これによって、走行体の現在位置の表示やこれに基づく
走行体の自動運転が可能となる。 ところで、走行面が曲面の場合には、次のようにして二
つの傾斜角度を測定することにより、曲面に対応する仮
想的基準平面についての走行距離と走行方向とを求め、
平面の場合と同様に処理できる。すなわち、基準平面に
走行体があるときに、この走行体に基準平面と平行で互
いに直交する二つの直線を設定し、この各直線の基準平
面に対する傾斜角度を測定する。 第2図は、傾斜した走行面19の上に位置する吸着・走
行体10に関し、同図(a)はその側面図、同図0))
はその上面図である。第2図に示すように、吸着・走行
体10の外周に互いに直交する直線X、 Yを設定し、
この直線X、Yがそれぞれ基準平面Uと傾斜する角度を
、傾斜角検出器5.6を用いて測定するわけである。な
お、基準平面Uは鉛直面(重力の方向を含む面)が選ば
れることが多く、この場合には傾斜角検出器5.6は重
力が利用できて簡単になる。
【発明の効果】
以上説明したように、この発明においては、回転角検出
器の出力に基づき原点からの走行距離が、また旋回角検
出器の出力に基づきその時点における走行方向がそれぞ
れ得られ、しかも遊動車の走行表面との接触点が、走行
体の第1軸線と一致し得るようにしであるから、走行体
が自身の第1軸線のまわりに旋回することによっては、
回転角検出器の出力は変化しない。 したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。 (1)構造が簡単であり、かつ経済的である。 (2)走行体の第1軸線のまわりの旋回によって、測定
走行距離に誤差を生じるおそれがない。 (3)回転、旋回の各角度検出器の出力に基づいて走行
体の軌跡が得られ、これによって、走行体の現在位置の
表示や自動運転などが可能になる。 (4)実施例によれば、走行面の基準面に対する傾斜角
も併せて測定されるから、走行面が曲線をなす場合にも
(3)項の内容が実現できる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に係る一実施例に関し、同図(a)はそ
の側面図、同図(b)はその背面図、第2図は同じくそ
の別の実施例に関し、同図(a)はその側面図、同図(
b)はその上面図である。 符号説明 1:遊動車、2:旋回枠、2A :旋回軸線、3:回転
角検出器、4:旋回角検出器、5.6二傾斜角検出器、
9:走行面、 10;吸着・走行体、10A:旋回軸線、11;筒体、
12:可動筒体、14:車輪、15:モータ、16:ブ
ロワ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1)走行表面を移動しかつこれと垂直な第1の軸線のま
    わりに旋回可能な走行体の走行距離と走行方向とを測定
    する装置において、前記走行体に設けられこの走行体の
    移動とともに前記走行表面と接触して転動しかつ前記第
    1軸線と平行な第2の軸線のまわりに旋回可能な遊動車
    と;この遊動車の回転軸線のまわりの回転角を測定する
    回転角検出器と;前記第2軸線のまわりの旋回角を測定
    する旋回角検出器と;を備え、前記遊動車の前記走行表
    面との接触点が前記第1軸線と一致し得るようにしたこ
    とを特徴とする走行距離・方向測定装置。 2)特許請求の範囲第1項記載の装置において、仮想的
    な基準平面に対する走行表面の傾斜角を測定する1個以
    上の傾斜角検出器を備えることを特徴とする走行距離・
    方向測定装置。
JP63250150A 1988-10-04 1988-10-04 走行距離・方向測定装置 Pending JPH0296612A (ja)

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JP63250150A JPH0296612A (ja) 1988-10-04 1988-10-04 走行距離・方向測定装置

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JPH0296612A true JPH0296612A (ja) 1990-04-09

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ID=17203563

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6116618A (en) * 1997-12-26 2000-09-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicular slope determination apparatus and vehicle height adjust control apparatus and vehicle height adjust control apparatus and method using the same
US6288475B1 (en) 1998-02-27 2001-09-11 Star Micronics Co., Ltd. Ultrasonic motor
KR20020040547A (ko) * 2001-10-17 2002-05-30 김춘규 자주차
JP5969084B1 (ja) * 2015-04-23 2016-08-10 シャープ株式会社 壁面走行装置

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