JPH027655Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は工業用ロボツトに係り、特に塗装用
ロボツト等に用いて好適なドア閉じ装置を有する
工業用ロボツトに関する。

周知の通り、近年工業用ロボツトが広く普及
し、作業の能率化や作業環境の向上に役立つてい
る。中でも塗装用ロボツトによる塗装作業におい
ては、有機溶剤が含まれた塗料ミストから人体を
保護することができ、作業環境の改善効果は極め
て大である。このような塗装用ロボツトにおいて
開閉体（以下ドアと称する）を有するワーク（例
えばロツカー等）を塗装する場合、まずワークの
内側を塗装し、次にワークのドアを閉じてその外
側を塗装するのが普通である。そして従来、この
種のドア閉じ動作はロボツトのアーム先端に設け
られたかぎ状治具によつて行つていた。

ところで、上述したドア閉じ動作においては、
被塗装面に治具が直接触れるため、前記被塗装面
にゴミや油が付着し易く、これによつて塗装不良
が生じるという欠点があつた。

この考案は上記の事情に鑑み、被塗装面に直接
触れないでドアを閉じることのできるドア閉じ装
置を具備する工業用ロボツトを提供するもので、
ロボツトアームの先端に設けられた前記ドア閉じ
装置の空気吐出口から空気を噴出し、この空気に
よつて形成される空気圧によつてワークのドアを
閉じることを特徴とする。

以下、図面に基づいて本考案の実施例を説明す
る。

第１図は本考案の一実施例の構成を示す平面
図、第２図は同実施例に係るドア閉じ装置の構成
を示す断面図である。これらの図において、１は
ロボツト本体であり、このロボツト本体１には外
方に延びるアーム２が設けられている。そして、
アーム２の先端にはドア閉じ装置３が取付けられ
ていて、その空気吐出口４から送出される空気に
よつて形成される空気圧によつてワーク５のドア
６を押圧して閉じるようになつている。この際ア
ーム２が予め教示された軌跡に沿つて移動するこ
とは勿論である。

次に第２図を参照してドア閉じ装置３の構成を
説明する。図において、１０はシリンダであり、
シリンダ１０の左端にはエンドキヤツプ１１が、
右端にはヘツド１２が各々固定されている。ま
た、シリンダ１０内にはピストン１３が左右方向
移動可能に嵌合されており、ピストン１３の左側
にシリンダ室１０ａが、右側にシリンダ室１０ｂ
が各々形成されている。そして、前記エンドキヤ
ツプ１１、ヘツド１２、ピストン１３の中央部に
は貫通孔１１ａ，１２ａ，１３ａが各々設けられ
ており、これらの貫通孔１１ａ〜１３ａには中空
軸からなるカツプ１４の脚部１４ａがゆるみなく
挿通され、ピン１５によつてピストン１３に固定
されている。この脚部１４ｂの右端には円筒容器
状の頭部１４ａが中央軸を共通にして形成され、
脚部１４ｂの中空部１４ｃは頭部１４ａの底面中
央部に形成された孔を介して頭部１４ａに連通し
ている。この頭部１４ａの右端開口部が上述した
空気吐出口４であり、その周縁部にはゴム等の弾
性体からなるキヤツプ１４ｄが嵌合されている。
そして、上記の構成を有するカツプ１４がピスト
ン１３と一体に往復運動する。すなわち、ヘツド
１２とピストン１３との間にはスプリング１６が
介挿され、ピストン１３を左方向に付勢する一
方、エンドキヤツプ１１には空気出入口１１ｂが
設けられ、管継手１７を介して空気が給排される
ようになつており、ピストン１３は（従つてカツ
プ１４も）、空気出入口１１ｂから供給される空
気によつて形成されるシリンダ室１０ａ内の圧力
がスプリング１６の付勢力を超えると右方向へ、
逆にスプリング１６の付勢力が前記シリンダ室１
０ａの圧力を超えると左方向へ移動する。この
際、エンドキヤツプ１１がシリンダ１０の内壁に
接する面にはパツキン１８ａが、エンドキヤツプ
１１の貫通孔１１ａの内壁にはパツキン１８ｂ
が、ピストン１３の外周にはパツキン１８ｃが
各々嵌め込まれており、空気出入口１１ｂから供
給される空気をシリンダ室１０ａ内に密閉するよ
うになつている。また、シリンダ室１０ｂの空気
はヘツド１２に設けられた空気孔１２ｂを介して
移動する。

次に、カツプ１４の脚部１４ｂの左端には管継
手１９が取付けられており、その管継手１９を介
して中空部１４ｃに空気が供給される。そして、
この空気は中空部１４ｃ、頭部１４ａを通つて空
気吐出口４からジエツトエアとして外部へ噴出さ
れる。このジエツトエアが上述したワーク５のド
ア６を押圧し、閉じる作用をなすものである。ま
たこの際、空気吐出口４の周縁部にはキヤツプ１
４ｄが設けられているので、万一この部分がワー
ク５のドア６に当つてもドア６を傷付けないよう
になつている。次に、ヘツド１２の外周にはその
右方に位置するカツプ１４の頭部１４ａを内包す
る円筒状のカバー２０が嵌合され、カバー２０の
右端開口部には蓋２１が設けられている。また、
カバー２０の開口周縁部には小突起２０ａが形成
され、蓋２１とのクリアランスを保つている。こ
の蓋２１の周縁部一端には突出部２２が形成され
ており、この突出部２２がカバー２０の外周に設
けられたブラケツト２３に回動自在に支持されて
いる。また、突出部２２には回動軸を共通にして
ピニオン２４が固定されており、このピニオン２
４がシリンダ機構２５によつて左右方向に駆動さ
れるラツク２６によつて回転駆動され、これによ
つて蓋２１の開閉が行われる。さらに詳述する
と、シリンダ機構２５は上述したシリンダ機構と
同様の構成を有している。そして、管継手２７を
介してシリンダ２５ａ内に空気が供給され、その
空気圧がシリンダ内のスプリング（図示せず）の
付勢力より強くなると、ラツク２６が右方向に駆
動されて、ピニオン２４が時計方向に回転され、
これによつて蓋２１が180゜近くまで回転、開放さ
れる。一方、前記空気圧がスプリングの付勢力よ
り弱くなると、上記の逆の動作によつて蓋２１が
閉じられる。次に、前記カバー２０の左端近傍に
は管継手２８が取付けられ、この管継手２８を介
してカバー２０内に空気が常時供給されるように
なつている。これによつてカバー２０内は常にエ
アパージされているので、カツプ１４の頭部１４
ａとキヤツプ１４ｄは周囲の塗料ミストによつて
汚されることがない。なお上述した各管継手１
７，１９，２７，２８には空気供給装置３０から
各別個に空気が供給されるようになつている。

このような構成において、ワーク５の内側の塗
装が終了すると、まず管継手２７を介してシリン
ダ２５ａ内に空気が供給される。これによつて蓋
２１が時計方向に約180゜回転して開放される。次
に、管継手１７を介してシリンダ室１０ａに空気
が供給されるとピストン１３が右方向に移動し、
これによつてカツプ１４の頭部１４ａが第２図に
破線で示す位置に突出する。そして管継手１９を
介してカツプ１４に空気を供給すると空気吐出口
４からジエツトエアが噴出する。以上の状態を保
つてアーム２がドア閉じ装置３をドア６に近づけ
ると、ドア６は空気吐出口４から噴出されるジエ
ツトエアによつて押圧され、閉じ始める。このと
きアーム２がドア閉じ装置３をドア閉じ軌跡に沿
つて移動させることにより（このドア閉じ軌跡は
予めロボツトに教示してある）、ドア６が完全に
閉じられる。こうしてドア閉じ動作が終了する
と、アーム２が前記ドア閉じ軌跡を逆方向に移動
し元の位置に戻る。そして、まずカツプ１４に供
給されていた空気が止められて空気吐出口４から
のジエツトエアが停止され、次にシリンダ室１０
ａに供給されていた空気が止められ、スプリング
１６の付勢力によつてカツプ１４がカバー２０内
に戻る。そして最後にシリンダ２５ａに供給され
ていた空気が止められ、シリンダ２５内のスプリ
ングによつてラツク２６が左方向に移動し、ピニ
オン２４が反時計方向に回転して蓋２１が閉じ
る。

こうして、ドア６が閉じられ、ドア閉じ装置３
が最初の状態に戻ると、ワーク５の外側の塗装が
なされる。そして塗装がなされる間は常時管継手
２８への空気供給が行われ、カバー２０内に塗料
ミストが侵入するのを防止している。

なお、上述したドア閉じ動作中に、カツプ１４
のキヤツプ１４ｄがドア６に突当るようなことが
あつても、カツプ１４がカバー２０の方に押され
るとピストン１３がシリンダ室１０ａ内の空気を
圧縮して左方向に移動するので、ドア６に傷つけ
るようなことはない。

以上説明したようにこの考案は、ロボツトアー
ムの先端に設けられたドア閉じ装置の空気吐出口
から空気を噴出させ、この空気によつて形成され
る空気圧によつてワークのドアを閉じるようにし
たので、前記ドアを汚したり、接触痕をつけたり
することがなく、これによつて良好な塗装を行う
ことのできる利点が得られる。また、空気吐出口
を収納するカバー内は常時エアパージされている
ので、空気吐出口は塗装ミストによつて汚される
ことがなく、この結果、万一カツプ先端部に取付
けられたキヤツプがドアに触れるようなことがあ
つてもドアを汚すことはない。またこの場合、カ
ツプはシリンダのストローク分、カバー内部へ逃
げられるのでドアを傷付けることもない。さら
に、カツプを駆動するシリンダは空気孔を介して
呼吸しているため、前記シリンダ内も汚されず、
動作不良を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の構成を示す平面
図、第２図は同実施例に係るドア閉じ装置の構成
を示す断面図である。 ２……アーム、４……空気吐出口、５……ワー
ク、６……ドア（開閉体）、１４……カツプ（管
体）、３０……空気供給装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. アームの先端に取付けられ、端部に空気吐出口
   を有する管体と、この管体に空気を供給する空気
   供給装置とを具備し、前記空気吐出口から送出さ
   れる空気によつてワークの開閉体を閉じることを
   特徴とする工業用ロボツト。