JPH08290131A - 水中清掃ロボットの清掃機構 - Google Patents
水中清掃ロボットの清掃機構Info
- Publication number
- JPH08290131A JPH08290131A JP7119223A JP11922395A JPH08290131A JP H08290131 A JPH08290131 A JP H08290131A JP 7119223 A JP7119223 A JP 7119223A JP 11922395 A JP11922395 A JP 11922395A JP H08290131 A JPH08290131 A JP H08290131A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning
- robot
- cleaned
- nozzle
- cleaning mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Landscapes
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 清掃対象物のコーナ部の清掃やり残しを少な
くすることができる水中清掃ロボットの清掃機構を提供
する。 【構成】 ロボット本体１の下部に移動用タイヤを取付
けるとともに下面に清掃対象物の表面に加圧水を噴出さ
せる清掃機構３を装備し、かつ上部に反力生成用スラス
タを取付けた水中清掃ロボットにおいて、清掃機構３
が、ロボット本体１の下面に設けられたハウジング６両
側にそれぞれ中間をヒンジ９で結合された基部アーム７
と先端アーム８でリンク連結され清掃面に垂直回転する
一対の回転ノズル１０と、ハウジング６にシール構造で
摺動挿入され加圧水を回転ノズル１０に供給するウォー
タージェット配管１３とを具えている。
くすることができる水中清掃ロボットの清掃機構を提供
する。 【構成】 ロボット本体１の下部に移動用タイヤを取付
けるとともに下面に清掃対象物の表面に加圧水を噴出さ
せる清掃機構３を装備し、かつ上部に反力生成用スラス
タを取付けた水中清掃ロボットにおいて、清掃機構３
が、ロボット本体１の下面に設けられたハウジング６両
側にそれぞれ中間をヒンジ９で結合された基部アーム７
と先端アーム８でリンク連結され清掃面に垂直回転する
一対の回転ノズル１０と、ハウジング６にシール構造で
摺動挿入され加圧水を回転ノズル１０に供給するウォー
タージェット配管１３とを具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、養殖漁網清掃，船舶の
外殻洗浄等に好適な水中清掃ロボットの清掃機構に関す
る。
外殻洗浄等に好適な水中清掃ロボットの清掃機構に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の水中清掃ロボットは、図６斜視図
に示すように、ロボット本体１上部に設けた反力生成用
スラスタ４によって清掃対象物５にとりつき、移動用タ
イヤ２で移動しつつロボット本体１下面に設けた清掃用
ウォータージェットノズル２２が回転することによって
清掃対象物５を清掃する。しかしながらこのような水中
清掃ロボットでは、図７説明図に示すように、清掃用ウ
ォータージェットノズル２２の軌跡２３が円状であり、
清掃対象物５のコーナ部清掃やり残し２４が多い。
に示すように、ロボット本体１上部に設けた反力生成用
スラスタ４によって清掃対象物５にとりつき、移動用タ
イヤ２で移動しつつロボット本体１下面に設けた清掃用
ウォータージェットノズル２２が回転することによって
清掃対象物５を清掃する。しかしながらこのような水中
清掃ロボットでは、図７説明図に示すように、清掃用ウ
ォータージェットノズル２２の軌跡２３が円状であり、
清掃対象物５のコーナ部清掃やり残し２４が多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、清掃対象物のコーナ部
の清掃やり残しを少なくすることができる水中清掃ロボ
ットの清掃機構を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、清掃対象物のコーナ部
の清掃やり残しを少なくすることができる水中清掃ロボ
ットの清掃機構を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、ロ
ボット本体の下部に移動用タイヤを取付けるとともに下
面に清掃対象物の表面に加圧水を噴出させる清掃機構を
装備し、かつ上部に清掃対象物に加圧水を噴きつけると
きに生じるロボット本体への反力に打ち勝つための反力
生成用スラスタを取付け、水中にある清掃対象物の表面
上を清掃しつつ移動できる水中清掃ロボットにおいて、
上記清掃機構が、ロボット本体の下面に設けられたハウ
ジング両側にそれぞれ中間をヒンジ結合された一対のア
ームでリンク連結され清掃面に垂直回転する一対の回転
ノズルと、上記ハウジングにシール構造で摺動挿入され
加圧水を上記一対の回転ノズルに供給するウォータージ
ェット配管とを具えたことを特徴とする。
ボット本体の下部に移動用タイヤを取付けるとともに下
面に清掃対象物の表面に加圧水を噴出させる清掃機構を
装備し、かつ上部に清掃対象物に加圧水を噴きつけると
きに生じるロボット本体への反力に打ち勝つための反力
生成用スラスタを取付け、水中にある清掃対象物の表面
上を清掃しつつ移動できる水中清掃ロボットにおいて、
上記清掃機構が、ロボット本体の下面に設けられたハウ
ジング両側にそれぞれ中間をヒンジ結合された一対のア
ームでリンク連結され清掃面に垂直回転する一対の回転
ノズルと、上記ハウジングにシール構造で摺動挿入され
加圧水を上記一対の回転ノズルに供給するウォータージ
ェット配管とを具えたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明水中清掃ロボットの清掃機構では、回転
ノズルの偶力によってアーム中間のヒンジがアーム伸長
線の側方に移動したときに、回転ノズルはほゞ基部アー
ムの位置まで移動する。次にヒンジがアーム伸長線上の
基部アームの位置まで移動したときに、回転ノズルは先
端アームの折り返し点まで移動する。更にヒンジがアー
ム伸長線の反対側方に移動したときに、回転ノズルはほ
ゞ基部アームの位置まで移動する。更にまたヒンジがア
ーム伸長線上の基部アームの位置まで移動したときに、
回転ノズルはアーム伸長線上の先端まで移動する。かく
してこの間に回転ノズルは一回転する。
ノズルの偶力によってアーム中間のヒンジがアーム伸長
線の側方に移動したときに、回転ノズルはほゞ基部アー
ムの位置まで移動する。次にヒンジがアーム伸長線上の
基部アームの位置まで移動したときに、回転ノズルは先
端アームの折り返し点まで移動する。更にヒンジがアー
ム伸長線の反対側方に移動したときに、回転ノズルはほ
ゞ基部アームの位置まで移動する。更にまたヒンジがア
ーム伸長線上の基部アームの位置まで移動したときに、
回転ノズルはアーム伸長線上の先端まで移動する。かく
してこの間に回転ノズルは一回転する。
【０００６】
【実施例】本発明水中清掃ロボットの清掃機構の一実施
例を図面について説明すると、図１は本機構を備えた水
中清掃ロボットの正面図、図２は清掃機構を示し、同図
（Ａ）は正面図、同図（Ｂ）は平面図、図３は本清掃機
構の作動の説明図、図４は回転ノズルの軌跡の説明図、
図５は回転ノズルによるコーナ部清掃やり残しの説明図
である。
例を図面について説明すると、図１は本機構を備えた水
中清掃ロボットの正面図、図２は清掃機構を示し、同図
（Ａ）は正面図、同図（Ｂ）は平面図、図３は本清掃機
構の作動の説明図、図４は回転ノズルの軌跡の説明図、
図５は回転ノズルによるコーナ部清掃やり残しの説明図
である。
【０００７】まず図１において、水中清掃ロボットにお
いては、ロボット本体１の下部の前後に左右一対計４個
の移動用タイヤ２が取付けられるとともに、下面に清掃
対象物５の表面に加圧水を噴出する清掃機構３が装備さ
れ、かつ上部に清掃対象物５に加圧水を噴きつけるとき
に生じるロボット本体１への反力に打ち勝つための反力
生成用スラスタ４が取付けられている。しかして清掃機
構３は、図２に示すように、ロボット本体１下面に固定
されたハウジング６の両側において、それぞれ対向端を
ヒンジ９で結合された基部アーム７と先端アーム８によ
り左右一対の回転ノズル１０がリンク連結されており、
この回転ノズル１０は清掃面に垂直に取付けられ、そこ
には回転軸から偏心して内側ノズル１１と外側ノズル１
２とが設けられている。またハウジング６は内部がロボ
ット本体１から供給されるウォータージェット通路とな
っており、そこには、両端が一対の回転ノズル１０に連
通するウォータージェット配管１３が軸方向にフリーに
シール構造で摺動挿入されている。なおウォータージェ
ット配管１３と回転ノズル１０との連通部は回転ノズル
１０が垂直軸周りに回転できる構造となっている。
いては、ロボット本体１の下部の前後に左右一対計４個
の移動用タイヤ２が取付けられるとともに、下面に清掃
対象物５の表面に加圧水を噴出する清掃機構３が装備さ
れ、かつ上部に清掃対象物５に加圧水を噴きつけるとき
に生じるロボット本体１への反力に打ち勝つための反力
生成用スラスタ４が取付けられている。しかして清掃機
構３は、図２に示すように、ロボット本体１下面に固定
されたハウジング６の両側において、それぞれ対向端を
ヒンジ９で結合された基部アーム７と先端アーム８によ
り左右一対の回転ノズル１０がリンク連結されており、
この回転ノズル１０は清掃面に垂直に取付けられ、そこ
には回転軸から偏心して内側ノズル１１と外側ノズル１
２とが設けられている。またハウジング６は内部がロボ
ット本体１から供給されるウォータージェット通路とな
っており、そこには、両端が一対の回転ノズル１０に連
通するウォータージェット配管１３が軸方向にフリーに
シール構造で摺動挿入されている。なおウォータージェ
ット配管１３と回転ノズル１０との連通部は回転ノズル
１０が垂直軸周りに回転できる構造となっている。
【０００８】このような装置において、反力生成用スラ
スタ４がロボット本体１を清掃対象物５に押しつける方
向の力を生成することにより、清掃機構３の反力に打ち
勝ち清掃する際にロボット本体１が清掃対象物５から離
れることなく清掃することができ、移動用タイヤ２が反
力生成用スラスタ４によりロボット本体１が清掃対象物
５に押しつけられる際の清掃対象物５との摩擦力により
駆動され、ロボット本体１を移動させて、清掃機構３の
回転ノズル１０による清掃対象物５の表面の清掃が行わ
れる。
スタ４がロボット本体１を清掃対象物５に押しつける方
向の力を生成することにより、清掃機構３の反力に打ち
勝ち清掃する際にロボット本体１が清掃対象物５から離
れることなく清掃することができ、移動用タイヤ２が反
力生成用スラスタ４によりロボット本体１が清掃対象物
５に押しつけられる際の清掃対象物５との摩擦力により
駆動され、ロボット本体１を移動させて、清掃機構３の
回転ノズル１０による清掃対象物５の表面の清掃が行わ
れる。
【０００９】しかしてこのような装置による清掃にあた
り、回転ノズル１０の内側ノズル１１及び外側ノズル１
２は回転軸から偏心してあけられているので、ジェット
噴出時に偶力が働き回転ノズル１０にモーメントが働く
ことになる。図３において、ヒンジ９が（ｂ）図の点Ｄ
１７まで移動したときに、回転ノズル１０は点Ｂ１５ま
で移動する。次にヒンジ９が（ｃ）図の点Ｂ１５まで移
動したときに、回転ノズル１０は点Ａ１４まで移動す
る。更にヒンジ９が（ｄ）図の点Ｅ１８まで移動したと
きに、回転ノズル１０は点Ｂ１５まで移動する。更にま
たヒンジ９が（ｅ）図の点Ｂ１５まで移動したときに、
回転ノズル１０は点Ｃ１６まで移動する。かくしてこの
間に回転ノズル１０は一回転する。この回転ノズル１０
の作動を左右一対の回転ノズル１０の動きと内側ノズル
１１及び外側ノズル１２の軌跡として図示すると、前者
が図４（Ａ）図、後者が図４（Ｂ）図の通りとなり、回
転ノズル１０の軌跡は内側ノズル１１，外側ノズル１２
による２つの楕円状の軌跡１９，２０となる。その結果
図５に示すように、コーナ部の清掃やり残し２１は従来
の清掃用ウォータージェットよりもはるかに少なくな
る。
り、回転ノズル１０の内側ノズル１１及び外側ノズル１
２は回転軸から偏心してあけられているので、ジェット
噴出時に偶力が働き回転ノズル１０にモーメントが働く
ことになる。図３において、ヒンジ９が（ｂ）図の点Ｄ
１７まで移動したときに、回転ノズル１０は点Ｂ１５ま
で移動する。次にヒンジ９が（ｃ）図の点Ｂ１５まで移
動したときに、回転ノズル１０は点Ａ１４まで移動す
る。更にヒンジ９が（ｄ）図の点Ｅ１８まで移動したと
きに、回転ノズル１０は点Ｂ１５まで移動する。更にま
たヒンジ９が（ｅ）図の点Ｂ１５まで移動したときに、
回転ノズル１０は点Ｃ１６まで移動する。かくしてこの
間に回転ノズル１０は一回転する。この回転ノズル１０
の作動を左右一対の回転ノズル１０の動きと内側ノズル
１１及び外側ノズル１２の軌跡として図示すると、前者
が図４（Ａ）図、後者が図４（Ｂ）図の通りとなり、回
転ノズル１０の軌跡は内側ノズル１１，外側ノズル１２
による２つの楕円状の軌跡１９，２０となる。その結果
図５に示すように、コーナ部の清掃やり残し２１は従来
の清掃用ウォータージェットよりもはるかに少なくな
る。
【００１０】
【発明の効果】要するに本発明によれば、ロボット本体
の下部に移動用タイヤを取付けるとともに下面に清掃対
象物の表面に加圧水を噴出させる清掃機構を装備し、か
つ上部に清掃対象物に加圧水を噴きつけるときに生じる
ロボット本体への反力に打ち勝つための反力生成用スラ
スタを取付け、水中にある清掃対象物の表面上を清掃し
つつ移動できる水中清掃ロボットにおいて、上記清掃機
構が、ロボット本体の下面に設けられたハウジング両側
にそれぞれ中間をヒンジ結合された一対のアームでリン
ク連結され清掃面に垂直回転する一対の回転ノズルと、
上記ハウジングにシール構造で摺動挿入され加圧水を上
記一対の回転ノズルに供給するウォータージェット配管
とを具えたことにより、清掃対象物のコーナ部の清掃や
り残しを少なくすることができる水中清掃ロボットの清
掃機構を得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
の下部に移動用タイヤを取付けるとともに下面に清掃対
象物の表面に加圧水を噴出させる清掃機構を装備し、か
つ上部に清掃対象物に加圧水を噴きつけるときに生じる
ロボット本体への反力に打ち勝つための反力生成用スラ
スタを取付け、水中にある清掃対象物の表面上を清掃し
つつ移動できる水中清掃ロボットにおいて、上記清掃機
構が、ロボット本体の下面に設けられたハウジング両側
にそれぞれ中間をヒンジ結合された一対のアームでリン
ク連結され清掃面に垂直回転する一対の回転ノズルと、
上記ハウジングにシール構造で摺動挿入され加圧水を上
記一対の回転ノズルに供給するウォータージェット配管
とを具えたことにより、清掃対象物のコーナ部の清掃や
り残しを少なくすることができる水中清掃ロボットの清
掃機構を得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
【図１】本発明水中清掃ロボットの清掃機構の一実施例
における水中清掃ロボットの正面図である。
における水中清掃ロボットの正面図である。
【図２】同上における清掃機構を示し、同図（Ａ）は正
面図、同図（Ｂ）は平面図である。
面図、同図（Ｂ）は平面図である。
【図３】本清掃機構の作動の説明図である。
【図４】回転ノズルの軌跡の説明図である。
【図５】回転ノズルによるコーナ部清掃やり残しの説明
図である。
図である。
【図６】従来の水中清掃ロボットの斜視図である。
【図７】同上におけるコーナ部清掃やり残しの説明図で
ある。
ある。
１ ロボット本体 ２ 移動用タイヤ ３ 清掃機構 ４ 反力生成用スラスタ ５ 清掃対象物 ６ ハウジング ７ 基部アーム ８ 先端アーム ９ ヒンジ 10 回転ノズル 11 内側ノズル 12 外側ノズル 13 ウォータージェット配管 19 内側ノズルの軌跡 20 外側ノズルの軌跡 21 コーナ部清掃やり残し
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体の下部に移動用タイヤを取
付けるとともに下面に清掃対象物の表面に加圧水を噴出
させる清掃機構を装備し、かつ上部に清掃対象物に加圧
水を噴きつけるときに生じるロボット本体への反力に打
ち勝つための反力生成用スラスタを取付け、水中にある
清掃対象物の表面上を清掃しつつ移動できる水中清掃ロ
ボットにおいて、上記清掃機構が、ロボット本体の下面
に設けられたハウジング両側にそれぞれ中間をヒンジ結
合された一対のアームでリンク連結され清掃面に垂直回
転する一対の回転ノズルと、上記ハウジングにシール構
造で摺動挿入され加圧水を上記一対の回転ノズルに供給
するウォータージェット配管とを具えたことを特徴とす
る水中清掃ロボットの清掃機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7119223A JPH08290131A (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 水中清掃ロボットの清掃機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7119223A JPH08290131A (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 水中清掃ロボットの清掃機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08290131A true JPH08290131A (ja) | 1996-11-05 |
Family
ID=14756010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7119223A Withdrawn JPH08290131A (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | 水中清掃ロボットの清掃機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08290131A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010040171A1 (en) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | Mic Pty Ltd | In situ sub marine net cleaning and inspecting device |
| JP2019531962A (ja) * | 2016-09-20 | 2019-11-07 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 協調水環境移動ロボット |
| CN111587831A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-08-28 | 上海天行控制科技有限公司 | 一种rov投饵机器人 |
| CN115924022A (zh) * | 2023-01-09 | 2023-04-07 | 江苏师范大学 | 一种用于水下清洗机器人的清洗结构 |
-
1995
- 1995-04-20 JP JP7119223A patent/JPH08290131A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010040171A1 (en) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | Mic Pty Ltd | In situ sub marine net cleaning and inspecting device |
| US8635730B2 (en) | 2008-10-10 | 2014-01-28 | Mic Pty Ltd | In situ sub marine net cleaning and inspecting device |
| JP2019531962A (ja) * | 2016-09-20 | 2019-11-07 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 協調水環境移動ロボット |
| CN111587831A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-08-28 | 上海天行控制科技有限公司 | 一种rov投饵机器人 |
| CN115924022A (zh) * | 2023-01-09 | 2023-04-07 | 江苏师范大学 | 一种用于水下清洗机器人的清洗结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR910018085A (ko) | 5축 운동하는 분무기 | |
| JPS61106361U (ja) | ||
| US20100196178A1 (en) | Metering pump | |
| JPH08290131A (ja) | 水中清掃ロボットの清掃機構 | |
| CA2030460A1 (en) | Washing apparatus | |
| JP3276328B2 (ja) | 回転式ウォータージェットガン | |
| JPH06219100A (ja) | 塗装剥離作業ロボット | |
| JPH08309730A (ja) | コンクリートホッパ洗浄装置 | |
| JP2009189961A (ja) | 水中清掃ロボットおよび補助洗浄作業機 | |
| JP2004321949A (ja) | 手持ち操作用洗浄装置 | |
| JP7501999B2 (ja) | 塗装用スプレーガン支持装置 | |
| CN108636653A (zh) | 超声喷涂装置 | |
| JP2001105245A5 (ja) | ||
| JP2603383Y2 (ja) | 高圧水噴射用の回転ガン | |
| JPH11179249A (ja) | 塗装ガン装置 | |
| JPH0717500U (ja) | 高圧水噴射式の水研機 | |
| JPS61204076A (ja) | 掃除装置 | |
| JP4240697B2 (ja) | 回転霧化式塗装装置 | |
| JPH06182307A (ja) | 管内清掃装置 | |
| JPH0746459Y2 (ja) | 研磨材噴射装置 | |
| JP2671313B2 (ja) | 人体局部洗浄装置 | |
| JPH0317986Y2 (ja) | ||
| JPH0190822U (ja) | ||
| CN117600000A (zh) | 一种多轴喷涂配件的数控工作站 | |
| JPS61242655A (ja) | 回転ノズルガン |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020702 |