JPH0274464A - 電動式パワーステアリング装置の電流遮断方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、フェイルセイフ機能を有する自動車用電動式
パワーステアリング装置の電流遮断方法に関するもので
ある。

従来の技術 近年、自動車のエレクトロニクス化が進み、ステアリン
グ制御に関しても、電動モータを利用した電動式パワー
ステアリングが登場してきている。

しかしながらシステム構成上の問題から従来の油圧式に
比べ、その安全性を確保することが非常に重要なことで
ある。よって異常を検知する手段と、それを処置する方
法は、今迄の油圧式とは根本的に違うものである。

以下、図面を参照しながら上述した従来の電動式パワー
ステアリングの電流遮断方法について説明する。

第２図は電動式パワーステアリング装置の概略構成を示
すものであり、第３図は従来例の電流遮断方法を行う異
常チエツクのフローチャートである。第２図において、
操舵を行った時に発生するトルクセンサ１２の出力値と
車速センサ１３からの速度情報に従って制御回路１４が
補助モータ１１のトルクと、クラッチ１５を制御するの
であるが、前記トルクセンサ１２．車速センサ１３から
の入力信号及びその他の入力信号または、制御回路内の
回路構成により何らかのシステム異常を検出した場合、
制御回路１４はクラッチ１５の連結を切り、同時にモー
タ１１の電流値または電流指令値をＯアンペアにするよ
うしている。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記の様な方法では、補助モータに電流を
流している時システム異常が発生するとクラッチを切り
モータ電流を急にＯアンペアにしてしまうため、（異常
発生後の処理により）急にハンドルが重くなり、運転者
は衝撃を受けると同時に大変危険な状態になる。この様
にハンドル操舵力が急に変化し、違和感があり、安全性
に疑問をもち信頼性に欠けるという問題点を有していた
。

本発明は前述の欠点に鑑み、ハンドル操舵力の変化を極
力おさえ、スムーズにクラッチを切る安全性の高い電流
遮断方法を提供するものである。

課題を解決するための手段 上記の様な問題点を解決するために、本発明の電動式パ
ワーステアリング装置の電流遮断方法は、車速や操舵ト
ルクによって決定されるモータへの電流指令値を異常発
生時点の電流指令値から、ある関数式にあてはめ電流指
令値を減少させ、モータのトルクを充分落としてからク
ラッチを切る様な構成となっている。関数式は、車速に
関連する項を有しており、車速によって電流の低減特性
を変えることが出来る。

作用 本発明は上記した構成により、低速域から高速域迄、そ
の車速に応じた電流の低減特性を得る事が出来るため異
常発生時点から極力違和感を少なくシ、且つ安全に電流
値を０アンペアまで近づけてクラッチを切り離す事が出
来る。つまり、異常発生時点から最もスムーズにかつ最
も安全に制御を中止する事が出来る。

実施例 以下、本発明の一実施例の電動式パワーステアノング装
置の電流遮断方法について第１図のフローチャートを参
照しながら説明する。なお、電動式パワーステアリング
装置の概略構成は従来の第２図と同じである。

まず、従来例と同様に各種人力信号や回路構成により得
られるシステム異常の信号を読み込み、異常と判断され
た場合、異常と判断された時点の電流値或は電流指令値
がＯアンペアを指示しているか否かを判定し、もしＯア
ンペアであれば、クラッチを切る。あるいはＯアンペア
でない時は、以下に示す関数式によりモータ電流を充分
少なくし、モータのトルクの影響を少なくしてからクラ
ッチを切る。

まず、現時点の車速を計算し、最大電流指令値を算出し
、電流指令値を以下の式にあてはめ決定する。

Ｉ　ｄ　＝　ａ　・Ｉ　ｍａｘ・・・・・・（１）Ｉｄ
：減少させるべき電流指令値 α：車速により決定する減少比率 Ｉｍａｘ：車速により決定する最大電流指令値１＝Ｉｎ
−１ｄ Ｉ：電流指令値 Ｉｎ：異常が発生した時点の電流指令値ｏｒ電流値 この関係式にあてはめ１を計算し、指令値と定めモータ
の電流値がＯアンペアあるいはほぼＯアンペアとなるま
で繰り返す。その後、前述の通りクラッチを切断する。

この様にモータ電流を車速をパラメータにした関数式に
より変化させ、極めて最適な時間内に減少させる事によ
り、急激な操舵力変化が防げ、また、異常発生時点の走
行状態に合致した安全性が高（、違和感の少ない電流遮
断を行う事が出来る。

発明の効果 以上の様に本発明は、従来と同一のシステム構成で実現
でき、異常発生時の走行状態から車速をパラメータとす
る関数式にあてはめる事によって容易にモータ電流を削
減させる事が出来、かつ違和感なく安全に電流を遮断す
る事が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に於ける電動式パワーステアリ
ング装置の電流遮断方法を示すフローチャート、第２図
は電動式パワーステアリング装置の概略構成図、第３図
は従来例を示す電動式パワーステアリング装置の電流遮
断方法フローチャートである。 １１・・・・・・補助モータ、１２・・・・・・トルク
センサ、１３・・・・・・車速センサ、１４・・・・・
・制御回路、１５・・・・・・クラッチ。 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　はか１名−＃ｌ旦カ
モー９ ２−−−ｈし’７ｔソサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリングシャフトに取付けられた操舵トルク
   を検出するトルクセンサと、操舵の補助をする補助モー
   タと、車の速度を検出する車速センサと、前記補助モー
   タの発生トルクをステアリングシャフトへ連結させるク
   ラッチと、前記トルクセンサ及び車速センサの信号から
   、クラッチ及び補助モータのトルクを制御する異常検知
   機能を有する制御回路からなる電動式パワーステアリン
   グ装置において、システム異常時の補助モータ電流値を
   、ある関数式にあてはめ減少させ電流値が０あるいはほ
   ぼ０アンペアになった時点で、クラッチを切りステアリ
   ングシャフトと補助モータの連結を切る電動式パワース
   テアリング装置の電流遮断方法。
2. （２）システム異常時の補助モータの電流値を車速によ
   って決定される最大電流値で、その車速に関する比率を
   計算し減少させ、電流値が０或はほぼ０アンペアとなっ
   た時点から（クラッチを切り）ステアリングシャフトと
   補助モータの連結を切る請求項１記載の電動式パワース
   テアリング装置の電流遮断方法。