JPH0263971A - ４輪操舵装置 - Google Patents
４輪操舵装置Info
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- JPH0263971A JPH0263971A JP21579588A JP21579588A JPH0263971A JP H0263971 A JPH0263971 A JP H0263971A JP 21579588 A JP21579588 A JP 21579588A JP 21579588 A JP21579588 A JP 21579588A JP H0263971 A JPH0263971 A JP H0263971A
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- wheels
- steering
- wheel
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は４輪操舵装置に係り、特に車輪が同位相状態
で急減速時における操縦安定性の悪化を防止し得る４輪
操舵装置に関する。
で急減速時における操縦安定性の悪化を防止し得る４輪
操舵装置に関する。
車両においては、通常、主操舵車輪である前車輪を車両
の所望の進行方向に操舵可能に設けるとともに従操舵車
輪である後車輪を車両の前後方向と平行に設けている。
の所望の進行方向に操舵可能に設けるとともに従操舵車
輪である後車輪を車両の前後方向と平行に設けている。
このような前車輪の二輪を操舵する車両の前車輪を操舵
し旋回させると、前車輪と後車輪とが旋回円に一致せず
、低車速時には内輪差により後車輪が旋回円の内側に入
る姿勢で車両が旋回し、高車速時には遠心力により前車
輪が旋回円の内側に入る姿勢で車両が旋回することにな
る。このため、前車輪を車両の進行方向である旋回方向
に操舵しても車両の姿勢を旋回方向に一致させ操向する
ことができない問題がある。
し旋回させると、前車輪と後車輪とが旋回円に一致せず
、低車速時には内輪差により後車輪が旋回円の内側に入
る姿勢で車両が旋回し、高車速時には遠心力により前車
輪が旋回円の内側に入る姿勢で車両が旋回することにな
る。このため、前車輪を車両の進行方向である旋回方向
に操舵しても車両の姿勢を旋回方向に一致させ操向する
ことができない問題がある。
そこで、前車輪のみならず後車輪をも操舵することによ
り、走行性を向上させる４輪操舵装置を有する車両が提
案された。
り、走行性を向上させる４輪操舵装置を有する車両が提
案された。
この４輪操舵装置としては、例えば特開昭６１１３５８
６５号公報に開示されている。この公報に記載のものは
、急減速時に後車輪の転舵方向が同位相から逆位相に移
行することにより、運転者の意志とは無関係に車両の回
転半径が急激に小さくなる、いわゆる切れ込みが生しる
ことを回避させるものである。
６５号公報に開示されている。この公報に記載のものは
、急減速時に後車輪の転舵方向が同位相から逆位相に移
行することにより、運転者の意志とは無関係に車両の回
転半径が急激に小さくなる、いわゆる切れ込みが生しる
ことを回避させるものである。
ところが、従来の４輪駆動装置においては、車輪が同位
相状態の走行中に車輪がロックした場合に、車速センサ
が低速状態を検出し、これにより、第４図の破線で示す
如く、車輪が徒に逆位相に変動してしまったり、あるい
は減速度を考慮しないで後車輪を操舵制御しているので
、操縦安定性が悪化するという不都合があった。
相状態の走行中に車輪がロックした場合に、車速センサ
が低速状態を検出し、これにより、第４図の破線で示す
如く、車輪が徒に逆位相に変動してしまったり、あるい
は減速度を考慮しないで後車輪を操舵制御しているので
、操縦安定性が悪化するという不都合があった。
そこでこの発明の目的は、上述の不都合を除去すべく、
車輪が同位相状態で走行中に急減速して車輪がロックす
る際には車輪を同位相状態に所定時間保持させることに
より、車輪が逆位相状態に変わるのを防止して操縦安定
性が悪化するのを阻止し、安全運転を担保し得る４輪操
舵装置を実現するにある。
車輪が同位相状態で走行中に急減速して車輪がロックす
る際には車輪を同位相状態に所定時間保持させることに
より、車輪が逆位相状態に変わるのを防止して操縦安定
性が悪化するのを阻止し、安全運転を担保し得る４輪操
舵装置を実現するにある。
この目的を達成するためにこの発明は、主操舵車輪と従
操舵車輪とを操舵制御する４輪操舵装置において、ステ
アリングホイール回転角信号と車速信号とを入力して車
輪が同位相状態で操舵されている条件と車速か所定値未
満である条件と減速度が所定値以上である条件とを満足
した場合には前記車輪の同位相状態を所定時間保持する
制御手段を設けたことを特徴とする。１ 〔作用〕 この発明の構成によれば、制御手段は、ステアリングホ
イール回転角信号と車速信号とを入力し、そしてこれら
信号によって車輪が同位相操舵で急減速してロック状態
であるかを判断し、次に車輪が同位相操舵で急減速して
ロック状態である場合には車輪を同位相状態に所定時間
保持させる。これにより、車輪が徒に逆位相状態に変わ
るのを防止し、操縦安定性が悪化するのを阻止して安全
運転を担保させる。
操舵車輪とを操舵制御する４輪操舵装置において、ステ
アリングホイール回転角信号と車速信号とを入力して車
輪が同位相状態で操舵されている条件と車速か所定値未
満である条件と減速度が所定値以上である条件とを満足
した場合には前記車輪の同位相状態を所定時間保持する
制御手段を設けたことを特徴とする。１ 〔作用〕 この発明の構成によれば、制御手段は、ステアリングホ
イール回転角信号と車速信号とを入力し、そしてこれら
信号によって車輪が同位相操舵で急減速してロック状態
であるかを判断し、次に車輪が同位相操舵で急減速して
ロック状態である場合には車輪を同位相状態に所定時間
保持させる。これにより、車輪が徒に逆位相状態に変わ
るのを防止し、操縦安定性が悪化するのを阻止して安全
運転を担保させる。
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的
に説明する。
に説明する。
第１〜４図は、この発明の実施例を示すものである。図
において、２は車両、４はステアリングホイール、６は
ステアリング軸、８は前車輪転舵装置、１０・ＩＯは主
操舵車輪たる前車輪、１２は後車輪転舵装置である電動
モータ、１４・１４は従操舵車輪たる後車輪である。前
記ステアリング装置８は、前側駆動軸１６・１６を介し
て前車輪１０・１０を操舵制御するものである。また、
前記電動モータ１２は、制御手段１８によって作動制御
され、後側駆動軸２０・２０を介して後車輪１４・１４
を操舵制御するものである。
において、２は車両、４はステアリングホイール、６は
ステアリング軸、８は前車輪転舵装置、１０・ＩＯは主
操舵車輪たる前車輪、１２は後車輪転舵装置である電動
モータ、１４・１４は従操舵車輪たる後車輪である。前
記ステアリング装置８は、前側駆動軸１６・１６を介し
て前車輪１０・１０を操舵制御するものである。また、
前記電動モータ１２は、制御手段１８によって作動制御
され、後側駆動軸２０・２０を介して後車輪１４・１４
を操舵制御するものである。
前記制御手段１８には、ステアリング軸６の回転状態に
よるステアリング回転角信号を入力すべくステアリング
センサ２２と、車速信号を入力すべく車速センサ２４と
が連絡している。
よるステアリング回転角信号を入力すべくステアリング
センサ２２と、車速信号を入力すべく車速センサ２４と
が連絡している。
また、前記制御手段１８は、第２図に示す如く、車速セ
ンサ２４からの車速信号を波形整形する波形整形回路２
６と、この波形整形回路２６からの波形整形した車速信
号を入力するＣＰＵ （中央演算処理装置）２８と、こ
のＣＰＯ２８からの制御用信号を入力して後車輪制御用
モータである電動モータを駆動制御するモータドライブ
回路３０とにより構成される。また、前記ＣＰＵ２８に
は、ステアリングセンサ２２からのステアリング回転角
信号が直接入力される。
ンサ２４からの車速信号を波形整形する波形整形回路２
６と、この波形整形回路２６からの波形整形した車速信
号を入力するＣＰＵ （中央演算処理装置）２８と、こ
のＣＰＯ２８からの制御用信号を入力して後車輪制御用
モータである電動モータを駆動制御するモータドライブ
回路３０とにより構成される。また、前記ＣＰＵ２８に
は、ステアリングセンサ２２からのステアリング回転角
信号が直接入力される。
更に、前記制御手段１８のＣＰＵ２８は、上述の各信号
を入力し、前車輪１０・１ｏと後車輪１４・１４とが同
位相に操舵されている条件と車速か所定値未満である条
件と減速度が所定値以上でである条件とを満足した場合
に、つまり車輪がロック状態の場合には、前車輪１０・
１０と後車輪１４・１４とを同位相に所定時間保持すべ
く操舵制御するものである。
を入力し、前車輪１０・１ｏと後車輪１４・１４とが同
位相に操舵されている条件と車速か所定値未満である条
件と減速度が所定値以上でである条件とを満足した場合
に、つまり車輪がロック状態の場合には、前車輪１０・
１０と後車輪１４・１４とを同位相に所定時間保持すべ
く操舵制御するものである。
次に、この実施例の作用を、第３図のフローチャートに
基づいて説明する。
基づいて説明する。
制御手段工８のＣＰＵ２８がスタート（ステップ１０２
）すると、先ず、通常の４輪操舵制御フローに基づいて
前車輪１０・ｌｏと後車輪１４・Ｉ４とを操舵制御する
（ステップ１０４）。
）すると、先ず、通常の４輪操舵制御フローに基づいて
前車輪１０・ｌｏと後車輪１４・Ｉ４とを操舵制御する
（ステップ１０４）。
そして、ステップ１０６において車速センサ２４から車
速が所定値であるＶａとｋｍ／ｈ（例えば８０ｋｍ／ｈ
）未満か否かを判断する。ステップ１０６において車速
かＶ ａ ｋｍ ／ ｈ以上でＮｏの場合には、ステッ
プ１０４に戻す。
速が所定値であるＶａとｋｍ／ｈ（例えば８０ｋｍ／ｈ
）未満か否かを判断する。ステップ１０６において車速
かＶ ａ ｋｍ ／ ｈ以上でＮｏの場合には、ステッ
プ１０４に戻す。
前記ステップ１０６において車速がＶ ａ ｋｍ ／
ｈ未満でＹＥＳの場合には、ステップ１０８において前
車輪１０・１０と後車輪１４・１４とが同位相状態か否
かを判断する。ステップ１０８において車輪が逆位相状
態でＮＯの場合には、ステップ１０４に戻す。
ｈ未満でＹＥＳの場合には、ステップ１０８において前
車輪１０・１０と後車輪１４・１４とが同位相状態か否
かを判断する。ステップ１０８において車輪が逆位相状
態でＮＯの場合には、ステップ１０４に戻す。
前記ステップ１０８において車輪が同位相状態でＹＥＳ
の場合には、ステップ１１０において減速度が所定値α
ａｋｆｌｌ／ｈ／ｓ （例えば５０ｋｍ／ｈ／Ｓ）以上
か否かを判断する。ステップ１１０において減速度がα
ａ ｋｍ ／ ｈ ／ ｓ以下でＮＯの場合には、ステ
ップ１０４に戻す。
の場合には、ステップ１１０において減速度が所定値α
ａｋｆｌｌ／ｈ／ｓ （例えば５０ｋｍ／ｈ／Ｓ）以上
か否かを判断する。ステップ１１０において減速度がα
ａ ｋｍ ／ ｈ ／ ｓ以下でＮＯの場合には、ステ
ップ１０４に戻す。
前記ステップ１１０において減速度がαａｋｍ／ｈ ／
ｓ以上でＹＥＳの場合に１よ、つまり、ロック状態の
場合には、この減速時の車輪同位相状態を所定時間８秒
（例えば２秒間）だけ保持させる。
ｓ以上でＹＥＳの場合に１よ、つまり、ロック状態の
場合には、この減速時の車輪同位相状態を所定時間８秒
（例えば２秒間）だけ保持させる。
そして、前記ステップ１０８に再び戻し、減速時の操舵
制御を行わせる。
制御を行わせる。
この結果、第４図の太い実線で示す如く、上述の各信号
によって急減速時のロック状態の際に、後車輪１４・１
４が急に逆位相となるのを阻止し、操縦安定性が悪化す
るのを阻止し、安全性を保持させる。
によって急減速時のロック状態の際に、後車輪１４・１
４が急に逆位相となるのを阻止し、操縦安定性が悪化す
るのを阻止し、安全性を保持させる。
以上詳細な説明から明らかなようにこの発明によれば、
車輪同位相状態で走行中に急減速してロック時には車輪
を同位相状態に所定時間保持させることにより、車輪逆
位相に変わるのを防止して操縦安定性が悪化するのを阻
止し、安全運転を担保し得る。
車輪同位相状態で走行中に急減速してロック時には車輪
を同位相状態に所定時間保持させることにより、車輪逆
位相に変わるのを防止して操縦安定性が悪化するのを阻
止し、安全運転を担保し得る。
第１〜４図はこの発明の実施例を示し、第１図は車両の
概略図、第２図は４輪操舵装置の回路図第３図はこの実
施例の作用を説明するフローチャート、第４図は速度と
操舵比との特性図である。 図において、２は車両、４はステアリングホイール、１
０・１０は前車輪、１２は電動モータ、１４・１４は後
車輪、１８は制御手段、２２はステアリングセンサ、そ
して２４は車速センサである。
概略図、第２図は４輪操舵装置の回路図第３図はこの実
施例の作用を説明するフローチャート、第４図は速度と
操舵比との特性図である。 図において、２は車両、４はステアリングホイール、１
０・１０は前車輪、１２は電動モータ、１４・１４は後
車輪、１８は制御手段、２２はステアリングセンサ、そ
して２４は車速センサである。
Claims (1)
- １、主操舵車輪と従操舵車輪とを操舵制御する４輪操舵
装置において、ステアリングホィール回転角信号と車速
信号とを入力して車輪が同位相状態で操舵されている条
件と車速が所定値未満である条件と減速度が所定値以上
である条件とを満足した場合には前記車輪の同位相状態
を所定時間保持する制御手段を設けたことを特徴とする
４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21579588A JPH0263971A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | ４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21579588A JPH0263971A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | ４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0263971A true JPH0263971A (ja) | 1990-03-05 |
Family
ID=16678371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21579588A Pending JPH0263971A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | ４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0263971A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0601588A1 (en) * | 1992-12-10 | 1994-06-15 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel steering system for vehicle |
| JP2008025103A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Om Kiki Corp | パネル押え及びこのパネル押え操作用の専用工具並びにこれら専用工具とパネル押えによる床パネルの取付け、取外し方法 |
-
1988
- 1988-08-30 JP JP21579588A patent/JPH0263971A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0601588A1 (en) * | 1992-12-10 | 1994-06-15 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel steering system for vehicle |
| JP2008025103A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Om Kiki Corp | パネル押え及びこのパネル押え操作用の専用工具並びにこれら専用工具とパネル押えによる床パネルの取付け、取外し方法 |
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