JPH01308105A - 車両の曲進速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は車両の曲進速度制御方法に関するものである
。

［従来の技術］ 一般に、車両、例えばハソテリ式産業車両の走行は安全
性を鑑みて曲進時に減速される。即ち、車両を曲進すべ
くステアリングを回動操作すると、ロータリーエンコー
ダがステアリングの操舵角度を、またパルスピックアッ
プがアクセル操作量に基く駆動輪の回転数、即ち車速を
それぞれ検出する。そして、安全走行を考慮して予め定
めた減速必要操舵角度及び減速必要回転数よりも検出し
た操舵角度及び回転数が大きいことをコントローラが確
認すると、同コントローラがアクセル操作量に基く信号
を無効化して電動モータの回転を制御し、曲進時におけ
る車両の減速を行う。

車両の曲進走行中に、駆動輪の回転数、即ち車両の走行
速度が減速必要値を下回ったり、車両の曲進に合わせて
ステアリングを非回動位置に復帰させるとき、ステアリ
ングの操作角度が減速必要値を下回ったりすると、コン
トローラがモータ凹転数の制御を中止し、この回転数を
アクセルの操作量に対応させ、車両に通常走行を行わせ
る。

［発明が解決しようとする課題］ 一般に、各種車両の曲進は、車両の安定を考慮して、開
始時においては緩慢に走行し、以後は駆動輪の回転トル
クを増加させるため車速を増すことが理想走行とされて
いる。ところが、上記した速度制御装置では曲進開始後
、運転者によって非回動位置方向に復帰操作されるステ
アリングの操舵角度が減速必要回転数に至るまではモー
タの減速回転制御が実行され、車両は低速走行を行う。

そして、曲進終了間際になりステアリングの操舵角度が
減速必要値を下回った時点でようやくモータの回転数が
増加して車速が上昇するため、車両の安定した曲進が行
われない。

この発明は」１記した問題点を解消するためになされた
ものであり、その目的は安定した状態で曲進を行うこと
が可能な車両の速度制御方法を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、車両の操舵
角度を検出することと、車速を検出することと、前記操
舵角度及び車速のいずれかが所定値を越えたとき、走行
駆動手段を減速回転させることとからなる車両の曲進速
度制御方法において、前記走行駆動手段の減速回転後に
操舵角度を再度検出することと、前記操舵角度の再検出
値が最初の検出値よりも小さいとき、走行駆動手段の回
転数を減速回転以前の値に復帰させることとからなるも
のである。

［作用］ この発明は上記した解決手段を採用したことにより、車
両の曲進開始時に走行駆動手段が減速回転されたのち、
再度検出された操舵角度が最初の検出値よりも小さいと
き、即ち車両の曲進開始後に操舵角度が僅かでも減少さ
れると走行駆動手段の回転数は減速前の値に復帰され、
車両の走行速度が上昇される。

［実施例コ 以下、この発明をバッテリフォークリフトに具体化し、
その第１の実施例を第１〜３図に従って詳述する。

第１図においてハツチリフオークリフトの車両１の運転
室内にはステアリング２及びアクセルペダル３が設けら
れ、さらにハ゛ソテリケース４内にはバッテリが収容さ
れている。また、駆動輪（前輪）５はアクセルペダル３
の踏込み角度に従う速度で回転する走行駆動手段として
の電動モータ６によって回転駆動され、操舵輪（後輪）
７がステアリング２の操舵角度に基き走行角度を変更し
、車両１が曲進を行うようになっている。

第２図は本実施例の電気的構成を示すものである。即ち
、前記ステアリング２の回動角度、即ち操舵角度はポテ
ンショメータよりなる回動角度センサ８により検出され
、アクセルペダル３の踏込み操作量は同じく踏込み角度
センサ９にて検出される。さらに、駆動輪５の回転軸１
０上に設けた電磁式パルス波発生器１１が出力するパル
ス波はパルスカウンタよりなる回転検出センサ１２によ
り受承され、駆動輪５の回転数、即ち車速が検出される
。

前記回動角度センサ８、踏込み角度センサ９及び回転検
出センサ１２は車両】のフレーム内に設けたコントロー
ラ１３に対してそれぞれ接続され、さらに同コントロー
ラ１３がチョッパ回路にて構成されるモータ駆動回路１
４を介して電動モータ１５に接続されている。前記コン
トローラ１３には車両１の安定した曲進を行うために、
ステアリング２の減速必要回動角度ε及び駆動輪５の減
速必要回転数σが予め記憶されている。

前記回動角度センサ８及び回転センサ１２は常時ステア
リング２の回動角度θ及び駆動輪５の回転数Ｎをそれぞ
れ監視し、回動角度センサ８が検出したステアリング２
の回動角度θが減速必要回動角度ε以上になったとき、
又は回転センサ１２の検出した駆動輪５の回転数Ｎが減
速必要回転数σ以上にになったときに、コントローラ１
３が予め記憶したプログラムに従いモータ駆動回路１４
に信号を出力し、踏込み角度センサ９の検出値に従う速
度で回転しているモータ１５を曲進走行制御ずべく同モ
ータ１５の回転数を所定値まで低下させ、車両１の曲進
開始時のスピードを低下させる。

そして、車両１の曲進に従いステアリング２が徐々に直
進位置に復帰される時、この復帰開始動作に暴くステア
リング２の新たな回動角度θ′が角度センサ８により検
出される。そして、この回動角度θ′が回動角度θより
小さいことがコントローラー３にて確認されると、コン
トローラー３はモータ駆動回路１４に解除信号を出力し
、モーター５の曲進走行制御を中止させて通常走行制御
を行うべく踏込み角度センサ９の検出値に従った速度で
モーター５を回転させる。

さて、上記のように構成された速度制御装置の作用を第
３図に従って説明する。

車両１を曲進させるべく、ステアリング２が回動操作さ
れると、ステップＳＬ（以下ステップを単にＳで示す）
においてステアリング２の回動角度θが回動角度センサ
８にて検出される。続いて、Ｓ２において、コントロー
ラー３はこの回動角度θが減速必要回動角度ε以上か否
かを判断し、ＹＥＳの場合にはＳ３でステアリング２の
新たな回動操作をｉｉＩ認ずべく回動角度θ′が角度セ
ンサ８にて検出される。

Ｓ４において、コントローラ１３はこの回動角度θ′と
最初に検出した回動角度θとを比較し、回動角度θ′が
回動角度０以上のとき、ステアリング２が同一回動角度
に保持されているか、又は−層回動されたかを確認して
Ｓ５に進む。そして、Ｓ５にて回転センサ１２により駆
動輪５の回転数Ｎが検出され、Ｓ６でこの回転数Ｎが減
速必要回転数σ以上か否かがコントローラ】３により判
断される。この判断結果がＹＥＳのときには、Ｓ７にて
コントローラ１３はモータ駆動回路１４に信号を出力し
、モータ１５を曲進走行制御することにより回転速度を
所定値にまで減少させる。上記の過程によりコントロー
ラ１３は車両１の曲進開始に対応する第１回目の曲進速
度処理を行った後、Ｓｌに復帰して同一の動作を繰り返
す。従って、曲進開始時に車両１は予め設定した低速度
で安定した走行を行う。

第１回目の曲進速度処理ではＳ２の判断において、ステ
アリング２の回動角度θが減速必要回転角度εを下回っ
ているとき、即ち曲進速度が安全範囲内である場合には
、Ｓ８においてモーター５が通常走行制御されてＳｌに
復帰する。さらに、Ｓ６の判断において駆動輪５の回転
数Ｎが減速必要回転速度σより低い場合にも、コントロ
ーラ１３の動作はＳ８に移行される。

なお、第２回目以降の曲進速度処理において、Ｓ４にお
いて判断結果がＮｏのとき、即ちステアリング２が戻し
操作されて、その回動角度θ′が最初の回動角度θに満
たない場合には、ステアリング２が直進位置に復帰され
つつあることをコントローラー３が認識してＳ８に移行
する。さらに、Ｓ８の判断結果がＹＥＳのときはＳ９に
てモータ駆動回路１４に信号が出力されてモーター５の
チゴソパ制御が中止され、アクセルペダル３の踏込み操
作量に基いてモーター５が回転されて、Ｓｌに復帰する
。

上記したように、コントローラー３による第１回目の曲
進速度処理においては、ステアリング２の回動角度θ又
は駆動輪５の回転数Ｎがそれぞれの減速必要回動角度ε
又は減速必要回転数σを上回ったとき、即ち車両１の曲
進開始に際して車速または曲進角度が大き過ぎるときに
は、コントローラ１３がモータ１５の曲進走行制御して
、車両１の走行速度を低下する。従って、車両１ば高速
で無理な曲進を開始することなく、低速にて安定した状
態で曲進を開始する。

そして、第２回目以降の曲進速度処理では、回動された
ステアリング２が僅かでも元の方向に戻されると、コン
トローラ１３は直ちにモータ１５の回転速度をアクセル
ペダル３の操作量に対応する通常速度に復帰させる。従
って、車両１が曲進開始以後、車両１の描くカーブに合
わせてステアリング２を戻し操作すると、モータ１５は
通常走行制御され、車両１はアクセルペダル３の操作量
に対応する通常速度にて曲進を行う。これにより、車両
１は安定した低速で曲進を開始したのち、駆動輪５の回
転トルクを増加させ、通常速度にて曲進を′ａ続し、安
定した曲進を行う。

続いて、この発明の第２の実施例を第４図に従って説明
する。

この実施例においては、第１実施例の処理に加えて、曲
進開始時に車速か非常に速い場合に対処し得る処理を行
うものである。即ち、駆動輪５の制動必要回転数ηを設
定し、回転センサ１２が検出した回転数Ｎがこの制動必
要回転数ηを越えたとき（Ｓ１６）には、コントローラ
１３がモータ駆動回路１４を介してモータ１５に逆相制
動をかけ（Ｓ１７）、モータ１５の回転速度を低下させ
た後に曲進走行制御を行う　（３１Ｂ）ようにしたもの
である。

上記の処理では、車両１の高速走行時に二段階にわたっ
て無理のないモータ】５の回転制御が行われ、より幅広
い減速が可能となり、−層安定した曲進の開始が可能と
なる。

なお、この発明は上記実施例に拘束されるものではなく
、例えばハツチリフオークリフトに代えて他のハンテリ
車に応用したり、あるいは一般の荷役型や乗用車に応用
する等、本発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意
の変更は熱論可能である。

［効果］ 以」二詳述したように、この発明における速度制御方法
によると、安定した状態で曲進を行うことができるとい
う優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図はこの発明の第１の実施例を示すものであり
、うち第１図は本発明の第１実施例におけるバッテリフ
ォークリフトを示す側面図、第２図は電気的構成を示す
ブロック図、第３図はコントローラの作用を示すフロー
チャート、第４図はこの発明の第２の実施例を示すフロ
ーチャ＝１・である。 車両１、走行駆動手段としての電動モータ１５、操舵角
度としてのステアリング回動角度θ、θ′、車速として
の駆動輪回転数Ｎ、所定値としての減速必要回動角度ε
及び減速必要回転数σ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の操舵角度を検出することと、 車速を検出することと、 前記操舵角度及び車速のいずれかが所定値を越えたとき
   、走行駆動手段を減速回転させることとからなる車両の
   曲進速度制御方法において、前記走行駆動手段の減速回
   転後に操舵角度を再度検出することと、 前記操舵角度の再検出値が最初の検出値よりも小さいと
   き、走行駆動手段の回転数を減速回転以前の値に復帰さ
   せることと からなる車両の曲進速度制御方法。