CN111891114B

CN111891114B - 一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN111891114B
Application number: CN202010583049.XA
Authority: CN
Inventors: 宋俊良; 陈浩; 赵勇涛; 袁尚平; 沈逸敏; 庄英武; 刘璐璐; 宋伦奉; 李秀山
Original assignee: Evergrande New Energy Automobile Investment Holding Group Co Ltd
Current assignee: Evergrande New Energy Automobile Investment Holding Group Co Ltd
Priority date: 2020-06-23
Filing date: 2020-06-23
Publication date: 2022-03-22
Anticipated expiration: 2040-06-23
Also published as: WO2021258876A1; CN111891114A

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质，用以解决爆胎车辆安全性低的问题。本申请提供的方案包括：检测车辆的状态参数，状态参数用于表征车辆的行驶状态；在状态参数指示车辆中存在车轮爆胎时，根据状态参数确定爆胎车轮的位置；根据状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，控制信号包括转向控制信号，用于控制车辆的转向轮向爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；根据控制信号控制车辆执行相应的动作。本发明实施例的方案，在检测到车辆存在车轮爆胎时，控制转向轮的偏转方向，从而稳定车辆行驶方向，提高车辆行驶安全性。

Description

一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

高速公路上发生交通事故的主要因素有多种，其中大部分是由于车辆高速行驶中轮胎突爆导致的。往往会造成人身及财产的重大损失。据有数据显示，在中国高速公路上发生的由轮胎产生的交通事故中，有70％是由于爆胎引起的，而在美国这一比例更高达80％。在车辆发生爆胎时，车辆行驶方向往往会发生变化。在车速较快的情况下，司机往往难以稳定操控车辆的行驶方向。

如何提高爆胎车辆的安全性，是本申请所要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质，用以解决爆胎车辆安全性低的问题。

第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；

在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据所述状态参数确定爆胎车轮的位置；

根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，所述控制信号包括转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；

根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作。

可选的，检测车辆的状态参数，包括：

通过至少一个传感器检测车辆的以下至少一种状态参数：

方向盘旋转角度值、方向盘扭矩、车速、横摆角速度、横向加速度、轮速、轮胎压力。

可选的，所述状态参数包括方向盘旋转角度值和方向盘扭矩，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，包括：

根据所述爆胎车轮的位置确定目标转向传动比，所述目标转向传动比小于所述车辆正常行驶时的预设转向传动比，所述转向传动比用于表征转向轮旋转角度值与方向盘旋转角度值的比值；

根据所述目标转向传动比和所述状态参数生成相对应的转向控制信号。

可选的，所述状态参数还包括车速、横摆角速度和横向加速度，根据所述目标转向传动比和所述状态参数生成相对应的转向控制信号，包括：

根据车速、横摆角速度、横向加速度和爆胎车轮的位置确定转向轮的目标旋转角度值，所述目标转向角度值为所述车辆的车轮爆胎后使所述车辆沿预设路线行驶时所述转向轮偏转的角度值；

根据所述目标转向传动比、所述目标旋转角度值和所述状态参数生成相对应的转向控制信号。

可选的，在根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作之后，还包括：

在所述车辆的行驶速度低于预设安全车速时，根据所述预设转向传动比、方向盘旋转角度值和方向盘扭矩控制所述车辆的转向轮旋转角度值。

可选的，所述控制信号还包括制动控制信号，所述制动控制信号用于降低所述爆胎车轮所在轴车轮的制动力。

可选的，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，包括：

根据所述爆胎车轮的位置确定所述爆胎车轮是否是转向轮；

在所述爆胎车轮是转向轮时，生成用于控制转向轮的制动力的第一制动控制信号，和/或，生成用于控制非转向轮的第二制动控制信号，其中，所述第一制动控制信号用于控制所述转向轮的制动力小于预设制动力，所述第二制动控制信号用于控制所述非转向轮的制动力大于所述预设制动力。

可选的，所述第二制动控制信号还用于控制所述车辆的加速度值在预设加速度区间内。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

检测模块，检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；

确定模块，在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据所述状态参数确定爆胎车轮的位置；

生成模块，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，所述控制信号包括转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；

控制模块，根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作。

第三方面，提供了一种车辆控制装置，包括处理器和与所述存储器电连接的处理器，所述存储器存储有可在所述处理器运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面该的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面该的方法的步骤。

在本申请实施例中，通过检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据所述状态参数确定爆胎车轮的位置；根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，所述控制信号包括转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作，能根据车辆的状态参数及时发现车轮爆胎的情况，并确定爆胎车轮的位置，进而根据爆胎车轮的位置生成控制转向轮的转向控制信号。其中，转向控制信号用于控制转向轮向爆胎车轮所在一侧的反方向偏转，使车辆沿爆胎前的路线行驶。本申请实施例提供的方案，在检测到车辆存在车轮爆胎时，控制转向轮的偏转方向，稳定车辆行驶方向，有效提高车辆行驶安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明的一个实施例一种车辆控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明的一个实施例一种车辆控制装置的结构示意图；

图3是本发明的一个实施例一种车辆控制方法的流程示意图之二；

图4是本发明的一个实施例一种车辆控制方法的流程示意图之三；

图5是本发明的一个实施例一种车辆控制方法的流程示意图之四；

图6是本发明的一个实施例一种车辆控制方法的流程示意图之五；

图7是本发明的一个实施例一种车辆控制方法的流程示意图之六；

图8是本申请的爆胎车辆轨迹示意图；

图9是本申请的一个车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法，如图1所示，包括以下步骤：

S11：检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；

S12：在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据所述状态参数确定爆胎车轮的位置；

S13：根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，所述控制信号包括转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；

S14：根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作。

基于上述实施例提供的方案，可选的，上述步骤S11中，检测车辆的状态参数，包括：

通过至少一个传感器检测车辆的以下至少一种状态参数：

在步骤S11中，检测的车辆的状态参数包括用于表征车辆行驶状态的参数，具体可以包括在车辆行驶过程中各部件的运行状态参数，这些参数可以通过传感器等装置检测获取。

上述状态参数能表征车辆的行驶状态，在出现车轮爆胎时，车辆的状态参数往往会由车轮爆胎而产生变化，因此，通过检测车辆的状态参数能及时准确地获知车辆中是否存在车轮爆胎。

在步骤S12中，在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据上述状态参数确定爆胎车轮的位置。比如说，在出现车轮爆胎时，爆胎车轮的轮胎压力会突然下降，因此可以根据轮胎压力来确定爆胎车轮的位置。或者，也可以根据其他状态参数来确定爆胎车轮的位置，本方案对此不做限定。

为了便于说明，下面以四轮汽车为例说明本方案。图2为本申请实施例提供的用于执行上述车辆控制方法的车辆控制装置的结构示意图，车辆包括左前轮10FL、右前轮10FR、左后轮10RL和右后轮10RR。左前轮10FL和右前轮10FR为转向轮，经由齿条32以及横拉杆33L和33R由电动助力转向装置30转向。该电动助力转向装置30响应于由驾驶员操作的方向盘20的转动而被驱动。其中，车速传感器52可以用于检测车速。横摆角速度传感器53可以用于检测横摆角速度。制动踏板位置传感器54可以用于检测制动踏板位置。制动主缸压力传感器55可以用于检测制动主缸压力。左前轮轮速传感器51FL、右前轮轮速传感器51FR、左后轮轮速传感器51RL、右后轮轮速传感器51RR分别用于检测四个车轮的轮速。左前轮轮胎压力传感器58FL、右前轮轮胎压力传感器58FR、左后轮轮胎压力传感器58RL、右后轮轮速传感器58RR分别用于检测四个车轮的轮胎压力，其中，轮胎压力传感器的具体位置未在图中示出。左前轮制动压力传感器56FL、右前轮制动压力传感器56FR、左后轮制动压力传感器56RL、右后轮轮速传感器56RR分别用于检测四个车轮的轮胎压力，其中，制动压力传感器的具体位置未在图中示出，该制动压力传感器也可称为制动力传感器。

驾驶员方向盘20与电动助力转向装置30无机械传动轴连接，助力转向装置通过电子转向控制模块50的转向控制部分进行控制。在图2中，电动助力转向装置30包括辅助转向操作的扭矩电动机31。电动机31安装在转向器壳体上，接收电子转向控制模块50的控制信号输入。

假设右前轮10FR爆胎，此时电子爆胎安全控制模块70可以根据检测到的轮胎压力、轮速、方向盘转角、方向盘扭矩、横摆率、横向加速度等状态参数中的一种或多种来判定爆胎车轮的位置。当判定右前轮10FR爆胎后，可以由电子爆胎安全控制模块70发送包括爆胎的轮胎位置的爆胎信号给电子转向控制模块50，以指示电子转向控制模块50生成转向控制信号。

其中，电子转向控制模块50根据车速、爆胎车轮的位置、横摆率、横向加速度等状态参数中的一种或多种生成转向控制信号，用以执行转向操作，维持车辆行驶方向。举例而言，当爆胎车轮是车辆的右前轮时，车辆会向右侧倾斜，如果驾驶员不执行转向，则车辆的行驶方向会基于原行驶方向向右侧偏移。本申请实施例提供的方案中，电子转向控制模块50根据爆胎车轮的位置生成转向控制信号。当爆胎车轮是右前轮时，爆胎车轮所在一侧为车辆右侧，此时生成的转向控制信号可以包括控制转向轮向左侧偏转，用以使车辆在爆胎后能沿原行驶方向继续行驶，降低碰撞周围障碍物的概率。

在本申请实施例中，通过检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据所述状态参数确定爆胎车轮的位置；根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，所述控制信号包括转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作，能根据车辆的状态参数及时发现车轮爆胎的情况，并确定爆胎车轮的位置，进而根据爆胎车轮的位置生成控制转向轮的转向控制信号。其中，转向控制信号用于控制转向轮向爆胎车轮所在一侧的反方向偏转，使车辆沿爆胎前的路线行驶。本申请实施例提供的方案，在检测到车辆存在车轮爆胎时，控制转向轮的偏转方向，有效提高车辆行驶稳定性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，所述控制信号还包括制动控制信号，所述制动控制信号用于降低所述爆胎车轮所在轴车轮的制动力。

上述电子制动控制模块60可以用于根据接收到的包括爆胎的轮胎位置的爆胎信号生成制动控制信号。具体的，电子制动控制模块60可以根据制动踏板位置计算出各管路压力P_ti，依此来控制各车轮的制动力P_i，该制动力也可以称为制动压力。当右前轮发生爆胎时，右前轮的所在轴车轮为左前轮，可以将左前轮的制动管路压力减小至0，或者，也可以同时将左前轮和右前轮的制动管路压力减小至0，另外还可以加大后轮的制动管路压力，从而通过限定横摆率来防止车辆失稳。

生成控制信号之后，电子转向控制模块50根据转向控制信号对转向轮执行转向控制，电子制动控制模块60根据制动控制信号对车辆执行制动控制，从转向与制动这两方面对车辆行驶进行控制，提高爆胎车辆整体稳定性和安全性，降低发生事故的概率。

在本申请实施例中，通过检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据所述状态参数确定爆胎车轮的位置；根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，所述控制信号包括转向控制信号和制动控制信号，所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转，所述制动控制信号用于降低所述爆胎车轮所在轴车轮的制动力；根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作，能根据车辆的状态参数及时发现车轮爆胎的情况，并确定爆胎车轮的位置，进而根据爆胎车轮的位置生成控制转向轮的转向控制信号和控制制动力的制动控制信号。其中，转向控制信号用于控制转向轮向爆胎车轮所在一侧的反方向偏转，使车辆沿爆胎前的路线行驶。制动控制信号用于降低爆胎车轮所在轴车轮的制动力，避免车辆失稳。本申请实施例提供的方案，在检测到车辆存在车轮爆胎时，控制转向轮的偏转方向和爆胎车轮所在轴车轮的制动力，从行驶方向和制动力这两个方面提高车辆行驶稳定性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，所述状态参数包括方向盘旋转角度值和方向盘扭矩，如图3所示，上述步骤S13，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，包括：

S131：根据所述爆胎车轮的位置确定目标转向传动比，所述目标转向传动比小于所述车辆正常行驶时的预设转向传动比，所述转向传动比用于表征转向轮旋转角度值与方向盘旋转角度值的比值；

S132：根据所述目标转向传动比和所述状态参数生成相对应的转向控制信号。

当车辆右前轮爆胎时，车辆行驶方向突然向右偏移，在高速驾驶时，驾驶员可能受到惊吓而突然向左打方向盘，导致转向轮向左侧大幅偏转，使车辆偏离原行驶方向，可能导致车辆与左侧障碍物相撞，发生交通事故。本申请实施例提供的方案中，通过控制转向传动比来调整驾驶员对转向轮的控制，进而通过转向控制信号对车辆行驶方向做出合理的调整。其中，转向传动比用于表征转向轮旋转角度值与方向盘旋转角度值的比值。举例而言，参见图2，电子转向控制模块50相对于驾驶员方向盘20驱动电动助力转向装置30，由此改变上述转向传动比。

可选的，电子转向控制模块50可以根据爆胎车轮的位置来确定目标转向传动比。当爆胎的车轮是转向轮时，车辆行驶方向往往会由于转向轮爆胎而发生较大改变，为了避免驾驶员转向过度，可以将目标转向传动比确定为0，使电子转向控制模块50完全接管转向轮的偏转角度，进而根据车辆的状态参数生成合适的转向控制信号，从而控制转向轮偏转合理的角度。避免由于驾驶员过度打方向盘而导致车辆行驶路线突变造成交通事故。

再比如说，当爆胎的车轮是非转向轮时，车辆行驶方向往往不会由于爆胎而导致大幅度变化。当车辆行驶方向没有较大变化时，驾驶员也往往不会突然打方向盘来调整行驶方向。此时可以将目标转向传动比确定为比预设转向传动比稍小的数值，依然由驾驶员来控制车辆行驶的方向。与此同时，电子转向控制模块50可以根据车辆的状态参数生成转向控制信号来辅助驾驶员控制车辆的形式方向，从而使车辆稳定行驶。

本申请实施例中的目标转向传动比可以根据爆胎车轮的位置确定，还可以参考检测到的状态参数来调整目标转向传动比的大小。在确定目标转向传动比之后，根据该目标转向传动比和检测到的状态参数生成转向控制信号，从而有效合理地控制车辆的行驶方向。

基于上述实施例提供的方案，可选的，所述状态参数还包括车速、横摆角速度和横向加速度，如图4所示，上述步骤S132，根据所述目标转向传动比和所述状态参数生成相对应的转向控制信号，包括：

S1321：根据车速、横摆角速度、横向加速度和爆胎车轮的位置确定转向轮的目标旋转角度值，所述目标转向角度值为所述车辆的车轮爆胎后使所述车辆沿预设路线行驶时所述转向轮偏转的角度值；

S1322：根据所述目标转向传动比、所述目标旋转角度值和所述状态参数生成相对应的转向控制信号。

在不同车速下，同一车轮爆胎导致车辆方向偏转的角度是不同的。本申请实施例提供的方案中，根据车速、横摆角速度、横向加速度能确定车辆在出现爆胎时的行驶状态，根据爆胎车轮的位置结合上述车辆爆胎时的行驶状态能推断出车辆受爆胎影响而导致行驶状态发生变化的结果。基于上述参数确定目标旋转角度值进而生成转向控制信号，能通过控制转向轮旋转角度的方式实现对车辆行驶状态的控制，降低爆胎对车辆行驶状态的影响，使车辆以爆胎前的形式状态行驶。

在生成转向控制信号之后，可以由电子转向控制模块50根据目标转向角度值精确控制电动助力转向装置30，从而控制转向轮偏转。其中，当转向轮包括左前轮和右前轮时，左前轮的目标旋转角度值可以与右前轮的目标旋转角度值相同或不同，具体可以根据检测的状态参数确定。

基于上述实施例提供的方案，可选的，在根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作之后，如图5所示，还包括：

S15：在所述车辆的行驶速度低于预设安全车速时，根据所述预设转向传动比、方向盘旋转角度值和方向盘扭矩控制所述车辆的转向轮旋转角度值。

在爆胎后，车辆在驾驶员和电子制动控制模块60的控制下做减速运动，在车速降低至预设安全车速以内时，可以取消电子转向控制模块60对转向轮偏转角度的控制，由驾驶员通过操纵方向盘来控制转向轮转动。转向传动比由目标转向传动比恢复至车辆正常行驶时的预设转向传动比。根据方向盘在驾驶员操作下的旋转角度值、方向盘扭矩以及预设转向传动比控制车辆的转向轮旋转角度值，以便驾驶员控制车辆行驶至安全区域，降低出现交通事故的概率，提高车辆整体安全性。

其中，本实施例提供的方案中的预设安全车速例如可以为50km/h，该数值也可以根据实际需求预先设定。

基于上述实施例提供的方案，可选的，上述步骤S13，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，如图6所示，包括：

S133：根据所述爆胎车轮的位置确定所述爆胎车轮是否是转向轮；

S134：当所述爆胎车轮是转向轮时，生成用于控制转向轮的制动力的第一制动控制信号，和/或，生成用于控制非转向轮的第二制动控制信号，其中，所述第一制动控制信号用于控制所述转向轮的制动力小于预设制动力，所述第二制动控制信号用于控制所述非转向轮的制动力大于所述预设制动力。

在转向轮出现爆胎时，如果加大各车轮的制动力，则实际上能对车辆起减速作用的是爆胎车轮以外的车轮，这就会导致车辆左侧与右侧不平衡造成失稳，容易引发交通事故。

本申请实施例提供的方案中，当爆胎车轮是转向轮时，生成制动力较小的第一制动控制信号来降低转向轮的制动力，使未爆胎的转向轮与爆胎转向轮对地摩擦力相接近，使车辆爆胎侧与未爆胎侧相平衡，避免车辆失稳。

另外，可以生成制动力较大的第二制动控制信号来提高非转向轮的制动力，使车辆有效减速，尽快减速至安全车速内，降低爆胎转向轮与未爆胎转向轮对地摩擦力不一致而对车辆造成的负面影响。

基于上述实施例提供的方案，可选的，所述第二制动控制信号还用于控制所述车辆的加速度值在预设加速度区间内。

本申请上述实施例提供的方案通过生成信号对车辆转向轮的偏转角度以及爆胎车轮所在轴车轮的制动力进行控制，能使车辆爆胎后的行驶方向接近于爆胎前的行驶方向，能降低爆胎车辆与相邻车道车辆相撞的风险。在此基础上，本申请实施例通过第二制动控制信号对车辆的行驶加速度值进行控制，使车辆在预设加速度区间范围内减速，避免过快减速而导致后车追尾。在高速路段，车辆行驶速度较高，前车急停时后车很难及时刹停，在高速行驶的过程中追尾往往会导致严重的交通事故。本申请实施例提供的方案通过第二制动控制信号控制车辆的加速度值，使车辆逐渐减速，便于爆胎车辆的后车能减速或变道，降低交通事故风险，提高车辆整体安全性。

本申请实施例提供的方案通过接管车辆的转向功能或限制驾驶员的危险操作，保持车辆能够保持行驶稳定，给驾驶员充足的反应时间和处理时间，驾驶员可以通过拥有车身稳定控制系统的制动系统来降低车速。待车速到达安全车速后，将转向功能交还给驾驶员，驾驶员可以重新操纵车辆行驶方向，将车辆行驶到安全区地带；或者线控转向系统在车载检测设备的帮助下，根据周边情况，自动将车辆行驶到安全地带并停车，从而避免发生重大交通事故和财产损失。

图7提供了一种车辆控制方法流程示意图，在步骤S100中，电子爆胎安全控制模块读入状态参数信号。在步骤S200中，根据读入的状态参数信号判断转向轮是否爆胎，具体判断左前轮爆胎或右前轮爆胎。如果没有转向轮出现爆胎则可以不做控制，如果判断有左前轮或右前轮爆胎，则在步骤S300中，由电子爆胎安全控制模块通过指令指示电子转向控制模块(SBW)与电子制动控制模块(EBCM)做出爆胎响应。在步骤S400中，电子转向控制模块生成转向控制信号并输出至电动助力转向装置，同时屏蔽方向盘的信号输入或通过转向传动比部分限制方向盘的信号输入；根据车速、爆胎轮胎位置、横摆角速度、横向加速度等一个或多个状态参数控制转向器对车辆行驶方向进行控制。在步骤S500中，电子制动控制模块根据检测到的制动踏板位置，调节各车轮的制动力，使转向轮的制动力为0，增大非转向轮的制动力。在步骤S600中，判断车速是否低于安全车速，如果车速未低于安全车速，由电子制动控制模块通过步骤S500持续对车辆执行制动；如果车速低于安全车速，电子转向控制模块读入方向盘转角传感器信号、方向盘力矩信号，交还转向功能给驾驶员，以便驾驶员操控车辆行驶到安全地带停车。可选的，电子制动控制模块在车辆车速为0后，才退出对车辆制动的控制。

为了说明本方案对车辆的控制效果，下面结合车辆爆胎模拟图来说明本方案。参见图8，图中三条虚线箭头分别代表车辆右前转向轮发生爆胎后的行驶路线。其中，虚线A代表在驾驶员不执行操作的情况下，右前轮发生爆胎后车辆的行驶轨迹。虚线B代表右前轮发生爆胎后，驾驶员向左侧打方向盘后车辆的行驶轨迹。虚线C代表应用本申请实施例提供的方案对爆胎车辆进行控制后车辆的行驶轨迹。

根据图8中示出的轨迹可知，在右前方车轮出现爆胎后，如果驾驶员不执行操作，则车辆会沿路线A向爆胎侧偏移，导致车辆行驶方向改变，可能与右侧车道车辆发生碰撞。如果右前方车轮爆胎后，驾驶员为避免车辆向右偏移而突然向左打方向盘，则可能导致车辆沿路线B向左偏移，可能与左侧车道车辆发生碰撞。而如果采用本申请实施例提供的方案，爆胎后的行驶路线与A相接近，车辆会由于爆胎而向右稍偏移，随后在转向控制信号和制动控制信号的作用下，车辆能沿爆胎前的前进方向行驶，避免与左右的车辆或其他障碍物相撞，有效提高车辆安全性，降低交通事故风险。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例还提供一种车辆控制装置90，如图9所示，包括：

检测模块91，检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；

确定模块92，在所述状态参数指示所述车辆中存在车轮爆胎时，根据所述状态参数确定爆胎车轮的位置；

生成模块93，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，其中，所述控制信号包括转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；

控制模块94，根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作。

可选的，上述检测模块91，检测车辆的状态参数，包括：

通过至少一个传感器检测车辆的以下至少一种状态参数：

基于上述实施例提供的装置，可选的，所述状态参数包括方向盘旋转角度值和方向盘扭矩，上述生成模块93，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，包括：

基于上述实施例提供的装置，可选的，所述状态参数还包括车速、横摆角速度和横向加速度，上述生成模块93，根据所述目标转向传动比和所述状态参数生成相对应的转向控制信号，包括：

基于上述实施例提供的装置，可选的，在上述控制模块94根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作之后，所述控制模块94还用于：

基于上述实施例提供的装置，可选的，上述生成模块93，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，包括：

根据所述爆胎车轮的位置确定所述爆胎车轮是否是转向轮；

当所述爆胎车轮是转向轮时，生成用于控制转向轮的制动力的第一制动控制信号，和/或，生成用于控制非转向轮的第二制动控制信号，其中，所述第一制动控制信号用于控制所述转向轮的制动力小于预设制动力，所述第二制动控制信号用于控制所述非转向轮的制动力大于所述预设制动力。

基于上述实施例提供的装置，可选的，所述第二制动控制信号还用于控制所述车辆的加速度值在预设加速度区间内。

优选的，本发明实施例还提供一种车辆控制装置，存储器和与所述存储器电连接的处理器，所述存储器存储有可在所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述一种车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆的状态参数，所述状态参数用于表征所述车辆的行驶状态；检测车辆的状态参数，包括：通过至少一个传感器检测车辆的以下状态参数：方向盘旋转角度值、方向盘扭矩、车速、横摆角速度、横向加速度、轮速、轮胎压力；

根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，包括：根据所述爆胎车轮的位置确定目标转向传动比，当爆胎车轮是转向轮时，将目标转向传动比确定为0；当爆胎车轮是非转向轮时，所述目标转向传动比小于所述车辆正常行驶时的预设转向传动比，所述转向传动比用于表征转向轮旋转角度值与方向盘旋转角度值的比值，所述控制信号包括转向控制信号；根据所述目标转向传动比和所述状态参数生成相对应的转向控制信号，包括：根据车速、横摆角速度、横向加速度和爆胎车轮的位置确定转向轮的目标旋转角度值，所述目标旋转角度值为所述车辆的车轮爆胎后使所述车辆沿预设路线行驶时所述转向轮偏转的角度值；

根据所述目标转向传动比、所述目标旋转角度值和所述状态参数生成相对应的转向控制信号；

所述转向控制信号用于控制所述车辆的转向轮向所述爆胎车轮所在一侧的反方向偏转；同时屏蔽方向盘的信号输入或通过转向传动比部分限制方向盘的信号输入；

根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述控制信号控制所述车辆执行相应的动作之后，还包括：在所述车辆的行驶速度低于预设安全车速时，根据所述预设转向传动比、方向盘旋转角度值和方向盘扭矩控制所述车辆的转向轮旋转角度值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号还包括制动控制信号，所述制动控制信号用于降低所述爆胎车轮所在轴车轮的制动力。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述状态参数和所述爆胎车轮的位置生成相对应的控制信号，包括：根据所述爆胎车轮的位置确定所述爆胎车轮是否是转向轮；

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二制动控制信号还用于控制所述车辆的加速度值在预设加速度区间内。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：存储器和与所述存储器电连接的处理器，所述存储器存储有可在所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。