JPH0260506A - トラクタに於ける耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はトラクタに於ける耕深制御装置に関するもの
であり、特に、従来の耕深センサに関係なく、対地作業
機の耕深を制御できるようにしたトラクタに於ける耕深
制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来の此種トラクタに於ける耕深制御装置は、対地作業
機昇降用のリフトアームを制御するｃＰＵを該トラクタ
に設けている。又、例えば該トラクタに連結すべきロー
タリのリヤカバーと」二面カバー間に角度センサを設け
て前記ｃＰＵに接続し、該リヤカバーの接地角度により
検出されるＪＪＦ深値に基づいて前記リフトアームを昇
降して前記ロタリの耕深を制御していた。

［発明が解決しようとする課題］ 前述した従来のトラクタに於ける耕深制御装置は、セン
サを対地作業機に設けているので、耕深を制御して耕耘
作業を行うためには専用の対地作業機を使用しなければ
ならなかった。そこで、耕深センサの有無に拘らず、該
耕深センサによらずして対地作業機の耕深制御を可能な
らしめるために解決せられるべき技術的課題が生じてく
るのであり、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記目的を達成するために提案仕られたも
のであり、トラクタの後輪車軸より後部の車体に地上高
センサを設け、且つ、該トラクタに連結せられる対地作
業機を昇降するリフトアームには角度センサを設けて、
該角度センサの検出値を前記地上高センサの検出値にて
補正し、該対地作業機の耕深を制御するように構成した
ことを特徴とするトラクタに於ける耕深制御装置及び、
前記地−り高センサは超音波センサに形成すると共に、
該超音波センサを前記トラクタ後部に設けたＰＴＯ出力
軸のカバー部に設けたことを特徴とするトラクタに於け
る耕深制御装置及び、前記超音波センサを、前記トラク
タ後部に設けたトレーラヒツチ等の作業機連結具に取付
具を介して装管したことを特徴とするトラクタに於ける
耕深制御装置を提供せんとするものである。

［作用］ この発明は、トラクタの後輪車軸よりも後方部位に地上
高センサを設けると共に、対地作業機昇降用のリフトア
ームの回動基部にポテンショメータ等の角度センサを設
けている。そして、該角度センサによって前記リフトア
ームの角度を検出し、該検出値によりリフトアームを昇
降さＩて、対地作業機の耕深を制御するのである。而し
て、軟弱な圃場を耕耘する際には、車体の重量配分か大
である後輪が地中に沈下することかある。然るときは、
前記リフトアームの角度を一定に制御すると対地作業機
もトラクタと同様に沈下して耕深が深くなる。そこで、
前記地上高センサの検出値を角度センサの検出値に加算
して補正するように構成しているので、前記対地作業機
は後輪の沈下量に影響されずにその耕深を一定に保持す
ることかできる。而も、前記地上高センサは後輪よりも
後方に取付けてあり、対地作業機に近い位置で地上高を
計測するため検出値をより正確なものとすることができ
る。

又、請求項（２）記載の発明は、前記地上高センサを超
音波センサとしているので、他の機械式のもの等に比し
構成が簡素化でき、更に、該超音波センサをＰＴＯ出力
軸のカバー部に取付けているのでより対地作業機に近く
、地上高変動の検出精度が向上する。

そして、請求項（３）記載の発明は、トレーラヒツチ、
或は対地作業機連結用のリンクアームブラケットに取付
具を介して超音波センサを設けているため、特別なスペ
ースを必要とけず取付位置を後方にでき、検出粘度を高
めることかできる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面の第１図乃至
第５図に従って詳述する。尚、説明の都合上従来公知の
技術も同時に説明する。図に於いて（１）はトラクタで
ある。該トラクタ（１）の後部に設けた作業機昇降用の
リフトアーム（２）の回動軸に角度検出用のポテンショ
メータ（３）を設けである。又、該トラクタ（り後部の
トップリンク（４）並びにロワーリンク（５）（６）の
端部にロータリ（７）が枢着され、該ロータ１ハフ）は
トラクタ（１）のＰＴＯ出力軸（８）から動力を供給さ
れて耕耘作業を為すようにしている。そして、左ロワー
リンク（５）の中央部付近にリフトロッド（９）の一端
部を枢着すると共に、他端部を左リフトアーム（２）の
端部に枢着しである。又、右ロワーリンク（６）と右リ
フトアーム（１０）間には、第２図に示すようにリフト
ロッドに換えて油圧シリンダ０１）か配設され、該油圧
シリンダ（１１）によりロータ１バフ）の左右方向の姿
勢制御を行う。

而して、該ロータリ（７）にて耕耘作業をする際には、
す７トアーム（２）（Ｉｎ）に設けたポテンショメータ
（３）により該ロータリ（７）の対トラクタ高さか検出
できるので、該検出値をＣＰＵ（図示せず）に入力して
リフトアーム（２ＸＩＯ）の昇降を制御するのである。

そして、該トラクタ（１）の後輪車軸（＋３より後方部
位に地上高センサを設けるのであるか、請求項（２）記
載の発明に於ては第１図乃至第３図に示す如く、ＰＴＯ
出力軸（８）の上部及び左右両側を覆うＰＴＯ出力軸カ
バー（１■に超音波センサ（ｌ／Ｉ）を設けである。

この実施例では、該ｐ　’ｒ　ｏ出力軸カバー（１■の
内側に前記超音波センサＨを固設しているが、該超音波
センサ（ｌ／Ｉ）は発信部並びに受信部から成り、発信
方向を地表に向けているため該トラクタ（１）の地−に
高を計測することができる。

而して、上記構成のトラクタ（１）にてロークリ作業を
行う際に、圃場の地表（Ｓ）か固く後輪（１’Ｊ（＋５
）の沈みがない場合は、第１図に示すように超音波セン
サ（１４）の検出値（ｈｌ）は変動しないのでリフトア
ーム（２）（１ｏ）は所定の角度を保持して耕耘が為さ
れる。

一方、第３図に示す如く、軟弱な圃場で後輪（１つく１
つが地中に沈下した状態のときには、前記超音波センサ
（ＶＩ）の検出値（ｈ２）は後輪（１つ（１つの沈下ｍ
！（ｄ）だけ小となる。然るときは、ｃｐｕ（図示けず
）に入力された該検出値（ｈ２）によりリフトアーム（
２）（１０）の角度補正指令が出力されて、該リフトア
ーム（２）（１０）は前記後輪（１ツの沈下Ｍｔ（ｄ）
に見合う角度分」二昇する。依って、該トラクタ（１）
の姿勢や圃場の状態に影響されることなく、耕深を一定
に制御することかできるのである。

次に、請求項（３）記載の発明の実施例を第４図及び第
５図に従って説明する。第４図に於て、トラクタ（１）
後端部の下部に設けたトレーラ連結用のトレーラヒツチ
（１６）に、取付具（ｒ７）を介して超音波センサ（＋
／ｌ）を固設しである。又、トレーラヒツチ（１６）を
装備しない小型トラクタに於ては、第５図に示すよウニ
作業機連結用のブラケット（ｙ６の側部に取付具（ｒ′
Ｉ）を介して取付ける。どちらの方法も取付スペースを
必要とせず、該超音波センサ（ＶＩ）の位置も対地作業
機に近くなり耕深補正性能が良好となる。

又、図示は省略するが、トラクタ（１）に前後傾斜角セ
ンサを設け、該トラクタ（１）の前後傾斜による地−Ｌ
高検出値の誤差を補正するように構成すると一層制御性
能を向」ニさせることができる。

而して、この発明は２．この発明の精神を逸脱しない限
り種々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改
変せられたものに及ぶことは当然である。

［発明の効果］ この発明は、上記実施例に詳述したように、トラクタの
リフトアームにポテンショメータ等の角度センサを設け
、該角度センサにてロータリ等の対地作業機の昇降を制
御している。更に、地−Ｌ高センサを設けているので、
譬え後輪が軟弱な圃場に沈下しても、該地上高センサの
検出値を前記角度センサの検出値に加算してリフトアー
ムの角度補正を行うため、前記対地作業機の耕深は一定
に制御される。そして、該地上高センサの取付位置を後
輪車軸よりも後方として対地作業機と後輪間で地上高を
計測するので、極めて正確に耕深を制御できる。面も、
２等センサをトラクタ本体に設けているので、対地作業
機にはセンサを必要とけず、凡ゆる作業機の高さ制御が
できる。

そして請求項（２）記載の発明は、前記地上高センサを
超音波センサとしているので、他のセンサに比し構成か
簡素となると共に、該超音波センサをＰＴＯ出力軸のカ
バー部に取付けているため取付位置か対地作業機に近く
なり、制御性能が良好に作用する。

又、請求項（３）記載の発明は、前記超音波センサをト
レーラヒツチや作業機連結用のブラケットに取付具を介
して取付けているので、取付スペースか狭小なトラクタ
であっても取付が制限されず、而も、前記取付具により
前記超音波センサをより後方に位置さけることができ、
耕深制御性能が向」ニする。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示し、第１図はロータリを連結し
たトラクタの側面図、第２図はトラクタの背面図、第３
図はトラクタの後輪沈下を示す側面図、第４図はトレー
ラヒツチに取付けた超音波センサを示す一部切欠斜面図
、第５図は作業機連結用のブラケツＩ・に超音波センサ
を取付けた一部切欠斜面図である。 （１）・・・・・・トラクタ　　　、（２）・・・・・
・左リフドアーｌ＼（３）・・・・・・ポテンショメー
タ （７）・・・・・・ロータリ　　　　（８）・・・・・
・ｐ　”ｒ　ｏ出力軸（１０）・・・・・−右リフトア
ーム　（１つ・・・・・・後輪車軸θ■・・・・・・Ｐ
ＴＯ出力軸カバー （１４）・・・・・・超音波センサ （０・・・・・・取付具 （＋６）・・・・・・トレーラヒツチ （日・・・・・・ブラケット 特 許 出 願 人 井関農機株式会社

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）トラクタの後輪車軸より後部の車体に地上高セン
   サを設け、且つ、該トラクタに連結せられる対地作業機
   を昇降するリフトアームには角度センサを設けて、該角
   度センサの検出値を前記地上高センサの検出値にて補正
   し、該対地作業機の耕深を制御するように構成したこと
   を特徴とするトラクタに於ける耕深制御装置。
2. （２）前記地上高センサは超音波センサに形成すると共
   に、該超音波センサを前記トラクタ後部に設けたＰＴＯ
   出力軸のカバー部に設けたことを特徴とする請求項第１
   項記載のトラクタに於ける耕深制御装置。
3. （３）前記超音波センサを、前記トラクタ後部に設けた
   トレーラヒツチ等の作業機連結具に取付具を介して装着
   したことを特徴とする請求項第１項記載のトラクタに於
   ける耕深制御装置。