KR20220146340A - 농업용 작업차량 - Google Patents

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KR20220146340A
KR20220146340A KR1020220049251A KR20220049251A KR20220146340A KR 20220146340 A KR20220146340 A KR 20220146340A KR 1020220049251 A KR1020220049251 A KR 1020220049251A KR 20220049251 A KR20220049251 A KR 20220049251A KR 20220146340 A KR20220146340 A KR 20220146340A
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KR1020220049251A
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이웅혁
정찬희
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엘에스엠트론 주식회사
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Abstract

본 발명은 운전석이 마련된 차량본체; 상기 차량본체의 후방에 결합된 3점링크(3-points linkage); 상기 3점링크에 장착된 작업기의 작업기커버에 결합되고, 상기 작업기커버의 회전방향과 회전각도를 감지하여 감지정보를 획득하는 감지부; 상기 차량본체에 결합되고, 상기 감지부가 획득한 감지정보를 이용하여 상기 3점링크를 제어하는 제어부; 및 상기 감지부와 상기 제어부 각각에 연결되어서 상기 감지부가 획득한 감지정보를 상기 제어부로 전달하는 전달부를 포함하는 농업용 작업차량에 관한 것이다.

Description

농업용 작업차량{Agricultural Vehicle}
본 발명은 땅을 이용하여 인간 생활에 필요한 작물을 재배하는데 이용되는 농업용 작업차량에 관한 것이다.
농업용 작업차량은 땅을 이용하여 인간 생활에 필요한 작물을 재배하는데 이용되는 것이다. 예를 들어, 콤바인(Combine), 트랙터(Tractor), 이앙기 등이 농업용 작업차량에 해당한다. 콤바인은 벼, 보리, 밀, 콩 등의 작물을 예취하여 탈곡하는 작업을 수행하는 것이다. 트랙터는 견인력을 이용하여 작물을 재배하는데 필요한 작업을 수행하는 것이다. 이앙기는 못자리나 육묘 상자에서 기른 모를 논으로 옮겨 심는 작업을 수행하는 것이다.
이러한 농업용 작업차량은 작업기를 통해 다양한 작업을 수행할 수 있다. 예컨대, 농업용 작업차량에는 쟁기, 로터베이터(Rotavator) 등과 같은 작업기가 장착될 수 있다. 쟁기와 로터베이터는 작업지의 토양을 뒤집는 경운작업을 수행하는데 이용되는 것이다.
이와 같이 농업용 작업차량이 작업기를 이용하여 작업을 수행함에 있어서, 작업기의 작업깊이에 따라 작업의 결과가 달라지게 된다. 그러나, 종래에는 운전자 가 작업기의 작업깊이를 눈으로만 확인하거나 별도의 측정도구를 이용하여 작업기의 작업깊이를 확인하였다. 따라서, 종래에는 작업기의 작업깊이를 확인하는 작업이 번거롭고 불편한 문제가 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 작업기의 작업깊이를 확인하는 작업의 번거로움과 불편함을 경감시킬 수 있는 농업용 작업차량을 제공하기 위한 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 농업용 작업차량은 운전석이 마련된 차량본체; 상기 차량본체의 후방에 결합된 3점링크(3-points linkage); 상기 3점링크에 장착된 작업기의 작업기커버에 결합되고, 상기 작업기커버의 회전방향과 회전각도를 감지하여 감지정보를 획득하는 감지부; 상기 차량본체에 결합되고, 상기 감지부가 획득한 감지정보를 이용하여 상기 3점링크를 제어하는 제어부; 및 상기 감지부와 상기 제어부 각각에 연결되어서 상기 감지부가 획득한 감지정보를 상기 제어부로 전달하는 전달부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.
본 발명은 감지부가 작업기커버에 결합되어서 감지정보를 획득하도록 구현된다. 이에 따라, 본 발명은 감지부가 작업기커버의 회전을 직접 감지하여 직접적으로 감지정보를 획득하도록 구현된다. 따라서, 본 발명은 감지정보의 정확성을 향상시킬 수 있고, 이를 통해 작업기의 작업깊이를 조절하는 작업의 정확성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 감지부가 획득한 감지정보를 이용하여 작업기의 작업깊이를 확인할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명은 작업기의 작업깊이를 확인하는 작업의 정확성, 용이성, 편의성 등을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 일례에 대한 개략적인 사시도
도 2는 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 일례에 대한 개략적인 측면도
도 3은 본 발명에 따른 농업용 작업차량에 있어서 3점링크에 대한 개략적인 사시도
도 4는 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 개략적인 블록도
도 5는 본 발명에 따른 농업용 작업차량에 있어서 작업기커버에 감지부가 결합된 모습을 나타낸 개념적인 측면도
도 6과 도 7은 본 발명에 따른 농업용 작업차량에 있어서 감지모듈이 하측으로 기울어지게 배치된 실시예를 설명하기 위한 개념적인 측면도
이하에서는 본 발명에 따른 농업용 작업차량의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 땅을 이용하여 인간 생활에 필요한 작물을 재배하는데 이용되는 것이다. 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 트랙터, 콤바인, 이앙기 등일 수 있다. 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 차량본체(2), 3점링크(3-points linkage)(3), 감지부(4), 전달부(5), 및 제어부(6)를 포함할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 차량본체(2)는 엔진(미도시)을 지지하는 것이다. 상기 차량본체(2)는 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)의 전체적인 외관을 이룰 수 있다. 상기 엔진은 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 차량본체(2)에는 운전석(21)이 마련될 수 있다. 사용자가 상기 운전석(21)에 탑승하여 조향장치(미도시), 조작장치(미도시) 등을 조작함에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 소정의 작업을 수행할 수 있다. 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 자율주행 방식으로 소정의 작업을 수행할 수도 있다. 상기 차량본체(2)에는 바퀴(22), 변속기(Transmission)(미도시) 등이 결합될 수 있다. 상기 엔진이 발생시킨 구동이 상기 변속기를 거쳐 상기 바퀴(22)에 전달되면, 상기 차량본체(2)는 상기 바퀴(22)가 회전함에 따라 전방 또는 후방으로 주행할 수 있다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 3점링크(3)는 상기 차량본체(2)의 후방에 결합된 것이다. 상기 3점링크(3)에는 작업기(100)가 장착될 수 있다. 상기 작업기(100)는 상기 3점링크(3)에 장착됨으로써, 상기 차량본체(2)에 대해 상기 후방 쪽에 위치할 수 있다. 상기 작업기(100)는 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)이 수행할 작업에 따라 변경될 수 있다. 예컨대, 상기 3점링크(3)에는 작업지의 토양을 뒤집는 경운작업을 수행하는데 이용되는 쟁기, 로더베이터(Rotavator) 등과 같은 작업기(100)가 장착될 수 있다. 도 1에는 상기 3점링크(3)에 상기 작업기(100)로 굴삭작업을 수행하는 백호(Backhoe)가 장착된 실시예가 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 3점링크(3)에는 다른 종류의 작업기(100)가 장착될 수도 있다.
상기 3점링크(3)는 상기 차량본체(2)에 지지된 엔진이 발생시킨 구동을 이용하여 동작하면서 상기 작업기(100)를 승하강시킬 수 있다. 상기 3점링크(3)가 상기 작업기(100)를 승하강시킴에 따라, 작업깊이가 조절될 수 있다. 상기 작업깊이는 상기 작업기(100)가 위치한 작업지면(WG, 도 2에 도시됨)을 기준으로 하는 것으로, 상기 작업기(100)가 작업지면(WG)의 하측방향(DD 화살표 방향)으로 하강된 깊이에 해당할 수 있다. 이 경우, 상기 작업깊이는 상기 작업기(100) 중에서 가장 낮은 높이에 해당하는 부분을 기준으로 할 수 있다.
상기 3점링크(3)는 하부링크(31), 승강암(32), 연결링크(33), 및 승강실린더(34)를 포함할 수 있다.
상기 하부링크(31)는 상기 차량본체(2)와 상기 작업기(100) 각각에 연결된 것이다. 상기 하부링크(31)의 일측(31a)은 상기 차량본체(2)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 하부링크(31)의 타측에는 상기 작업기(100)가 장착될 수 있다. 상기 3점링크(3)는 상기 하부링크(31)를 복수개 포함할 수도 있다. 상기 하부링크들(31, 31')(도 3에 도시됨)은 상기 차량본체(2)의 폭방향으로 서로 이격된 위치에서 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다.
상기 승강암(32)은 상기 차량본체(2), 상기 연결링크(33), 및 상기 승강실린더(34) 각각에 연결된 것이다. 상기 승강암(32)의 일측은 상기 차량본체(2)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 승강암(32)의 타측에는 상기 연결링크(33)가 결합될 수 있다. 상기 연결링크(33)는 상기 승강암(32)의 타측에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 승강암(32)의 일측과 상기 승강암(32)의 타측 사이에는 상기 승강실린더(34)가 결합될 수 있다. 상기 승강암(32)은 상기 하부링크(31)로부터 상측방향(UD 화살표 방향)으로 이격된 위치에서 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 3점링크(3)는 상기 승강암(32)을 복수개 포함할 수도 있다. 상기 승강암들(32, 32')(도 3에 도시됨)은 상기 차량본체(2)의 폭방향으로 서로 이격된 위치에서 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다.
상기 연결링크(33)는 상기 승강암(32)과 상기 하부링크(31) 각각에 연결된 것이다. 상기 연결링크(33)의 일측은 상기 승강암(32)의 타측에 결합될 수 있다. 상기 연결링크(33)의 일측은 상기 승강암(32)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결링크(33)의 타측은 상기 하부링크(31)의 일측과 상기 하부링크(31)의 타측 사이에서 상기 하부링크(31)에 결합될 수 있다. 상기 연결링크(33)의 타측은 상기 하부링크(31)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 3점링크(3)는 상기 연결링크(33)를 복수개 포함할 수도 있다. 상기 연결링크들(33, 33')(도 3에 도시됨)은 상기 차량본체(2)의 폭방향으로 서로 이격된 위치에 배치될 수 있다.
상기 승강실린더(34)는 상기 차량본체(2)와 상기 승강암(32) 각각에 연결된 것이다. 상기 승강실린더(34)는 상기 승강암(32), 상기 연결링크(33), 및 상기 하부링크(31)를 통해 상기 작업기(100)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 승강실린더(34)는 상기 승강암(32)을 회전시킴으로써, 상기 연결링크(33)와 상기 하부링크(31)를 통해 상기 작업기(100)를 승하강시킬 수 있다. 상기 작업기(100)가 승하강됨에 따라, 상기 작업깊이가 조절될 수 있다. 예컨대, 상기 승강실린더(34)가 상기 승강암(32)의 타측이 상승하도록 상기 승강암(32)을 회전시키면, 상기 연결링크(33)가 상승하면서 상기 하부링크(31)의 일측과 상기 하부링크(31)의 타측 사이를 상승시킴으로써 상기 작업기(100)를 상승시킬 수 있다. 예컨대, 상기 승강실린더(34)가 상기 승강암(32)의 타측이 하강하도록 상기 승강암(32)을 회전시키면, 상기 연결링크(33)가 하강하면서 상기 하부링크(31)의 일측과 상기 하부링크(31)의 타측 사이를 하강시킴으로써 상기 작업기(100)를 하강시킬 수 있다.
상기 승강실린더(34)의 일측은 상기 차량본체(2)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 승강실린더(34)의 타측은 상기 승강암(32)의 일측과 상기 승강암(32)의 타측 사이에서 상기 승강암(32)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 승강암(32)에는 상기 승강실린더(34)의 로드가 결합될 수 있다. 상기 3점링크(3)가 복수개의 승강암들(32, 32')을 포함하는 경우, 상기 승강실린더(34)는 상기 승강암들(32, 32') 중에서 어느 하나의 승강암(32)에 결합될 수 있다.
도시되지는 않았지만, 상기 승강실린더(34)는 1개로 형성되어 상기 복수개의 승강암들(32, 32')을 회전시킬 수 있다. 상기 복수개의 승강암들(32, 32')이 연결샤프트를 통해 서로 연결되도록 결합되고, 상기 1개의 승강실린더(34)가 상기 연결샤프트를 회전시킴으로써 상기 복수개의 승강암들(32, 32')을 회전시킬 수 있다.
상기 3점링크(3)는 상부링크(35)를 포함할 수 있다.
상기 상부링크(35)는 상기 차량본체(2)와 상기 작업기(100) 각각에 연결된 것이다. 상기 상부링크(35)의 일측은 상기 차량본체(2)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 상부링크(35)의 타측에는 상기 작업기(100)가 장착될 수 있다. 상기 상부링크(35)의 타측에는 상기 작업기(100)가 회전 가능하게 장착될 수도 있다. 상기 상부링크(35)는 상기 작업기(100)가 승하강됨에 따라 상기 차량본체(2)에 결합된 일측을 기준으로 회전될 수 있다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 상기 감지부(4)는 작업기커버(110)의 회전방향과 회전각도를 감지하여 감지정보를 획득하는 것이다. 상기 작업기커버(110)는 회전축(110a, 도 5에 도시됨)을 중심으로 하여 회전 가능하게 상기 작업기(100)에 결합된 것이다. 상기 작업기커버(110)는 상기 작업기(100)에 대해 후방 쪽에 배치되어서 작업지면(WG)에 지지될 수 있다. 따라서, 상기 작업기커버(110)는 상기 작업기(100)의 작업깊이에 따라 상기 회전축(110a)을 중심으로 하여 회전될 수 있다.
예컨대, 상기 작업기(100)의 작업깊이가 깊어질수록, 상기 작업기커버(110)는 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 회전될 수 있다. 이 경우, 도 5를 기준으로 할 때, 상기 작업기커버(110)는 상기 회전축(110a)을 중심으로 하여 시계방향으로 회전됨으로써 더 눕혀진 자세로 될 수 있다.
예컨대, 상기 작업기(100)의 작업깊이가 얕아질수록, 상기 작업기커버(110)는 상기 하측방향(DD 화살표 방향)으로 회전될 수 있다. 이 경우, 도 5를 기준으로 할 때, 상기 작업기커버(110)는 상기 회전축(110a)을 중심으로 하여 반시계방향으로 회전됨으로써 더 세워진 자세로 될 수 있다.
이와 같이, 상기 작업기커버(110)의 회전방향은 상기 작업기(100)의 작업깊이에 대응되게 변동될 수 있다. 상기 작업기커버(110)의 회전각도 또한 상기 작업기(100)의 작업깊이에 대응되게 변동될 수 있다. 이에 따라, 상기 감지부(4)가 획득한 감지정보는 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절하는데 이용될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 다음과 같은 작용효과를 도모할 수 있다.
첫째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 감지부(4)가 획득한 감지정보를 이용하여 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인할 수 있도록 구현된다. 따라서, 종래에 운전자가 상기 작업기(100)의 작업깊이를 눈으로만 확인하거나 측정도구를 이용하여 직접 측정하는 것과 대비할 때, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인하는 작업의 정확성, 용이성, 편의성 등을 향상시킬 수 있다.
둘째, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 감지부(4)가 상기 작업기커버(110)에 결합되어서 상기 감지정보를 획득하도록 구현된다. 이에 따라, 상기 작업기(100) 또는 상기 작업기커버(110)에 연결된 링크기구의 이동을 감지하여 간접적으로 상기 감지정보를 획득하는 비교예와 대비할 때, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기커버(110)의 회전을 감지하여 직접적으로 상기 감지정보를 획득함으로써 상기 감지정보의 정확성을 더 향상시킬 수 있고, 이를 통해 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절하는 작업의 정확성을 더 향상시킬 수 있다.
도 1 내지 도 7을 참고하면, 상기 감지부(4)는 감지모듈(41)을 포함할 수 있다.
상기 감지모듈(41)은 상기 감지정보를 획득하는 것이다. 상기 작업기커버(110)가 회전되면, 상기 감지모듈(41)은 상기 작업기커버(110)와 함께 회전되면서 상기 감지정보를 획득할 수 있다. 상기 감지모듈(41)은 수평선(HL)을 기준으로 하여 상측에 배치된 상부가용범위(UAR)와 상기 수평선(HL)을 기준으로 하측에 배치된 하부가용범위(DAR) 내에서 상기 감지정보를 획득할 수 있다. 상기 수평선(HL)은 중력의 방향과 직각을 이루는 가상의 선으로, 상기 감지모듈(41)의 자세, 배치 등에 따라 변하지 않는 방향선이다. 이에 따라, 상기 작업기커버(110)가 상기 상부가용범위(UAR)와 상기 하부가용범위(DAR)를 벗어나는 각도로 회전되면, 상기 감지모듈(41)이 상기 감지정보를 획득할 수 없는 제한이 작용한다. 예컨대, 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)에 지지된 상태에서 도 6에 도시된 바와 같이 상기 감지모듈(41)이 상기 수평선(HL)에 대해 평행하게 배치된 경우, 상기 작업기(100)의 작업깊이가 더 깊어짐에 따라 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 더 큰 회전각도로 회전되면, 상기 감지모듈(41)은 상기 상부가용범위(UAR) 내에서만 상기 감지정보를 획득할 수 있게 된다. 이 경우, 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 더 큰 회전각도로 회전됨에 따라 상기 감지모듈(41)이 상기 상부가용범위(UAR)의 최상단인 상부가용선(UAL)을 넘어가게 되면, 상기 감지모듈(41)은 상기 감지정보를 획득할 수 없게 된다. 이와 같이, 상기 작업기(100)의 작업깊이가 더 깊어짐에 따라 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 더 큰 회전각도로 회전되는 경우에, 상기 감지모듈(41)이 상기 감지정보를 획득할 수 있는 가용범위(AR, 도 6에 해칭으로 표시됨)가 좁아지게 된다.
이를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 도 5에 도시된 바와 같이 상기 감지모듈(41)이 상기 수평선(HL)을 기준으로 하여 하측으로 기울어지게 배치되도록 구현된다. 이에 따라, 상기 감지모듈(41)이 상기 수평선(HL)을 기준으로 하여 하측으로 기울어진 배치각도(411)에 해당하는만큼, 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 더 큰 회전각도로 회전되는 경우에 상기 감지모듈(41)이 상기 감지정보를 획득할 수 있는 가용범위(AR, 도 5에 해칭으로 표시됨)가 넓어지게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 감지모듈(41)의 하향 경사 배치를 통해 상기 작업기커버(110)의 회전을 감지할 수 있는 범위를 더 넓힐 수 있으므로, 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인할 수 있는 범위를 더 넓힐 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 다양한 작업조건을 갖는 작업지에 적용할 수 있는 범용성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 상부가용범위(UAR)와 상기 하부가용범위(LAR)가 더 넓은 감지모듈(41)을 구비하지 않고도, 상기 감지모듈(41)이 상기 감지정보를 획득할 수 있는 가용범위(AR)를 넓힐 수 있으므로, 제조비용을 절감할 수 있다.
상기 감지모듈(41)은 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)으로부터 이격되었을 때, 상기 하부가용범위(LAR)에 배치되도록 하측으로 기울어지게 배치될 수 있다. 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)으로부터 이격되면, 상기 작업기커버(110)는 자중(自重)에 의해 상기 하측방향(DD 화살표 방향)으로 회전됨에 따라 최저높이에 위치될 수 있다. 이 경우, 상기 감지모듈(41)은 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)으로부터 이격되어서 최저높이로 하강되었을 때, 상기 하부가용범위(LAR)에 배치되도록 하측으로 기울어지게 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)에 지지되면, 상기 감지모듈(41)은 상기 하부가용범위(LAR)의 최하단인 하부가용선(LAL, 도 7에 도시됨)에 근접하게 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 더 큰 회전각도로 회전되는 경우에 상기 감지모듈(41)이 상기 감지정보를 획득할 수 있는 가용범위(AR)를 넓힐 수 있으므로, 상기 작업기커버(110)의 회전을 감지할 수 있는 범위와 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인할 수 있는 범위를 넓힐 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 상기 감지모듈(41)은 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)으로부터 이격되어서 최저높이로 하강되었을 때, 상기 하부가용선(LAL)에 평행하게 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 수평선(HL)과 상기 하부가용선(LAL) 간의 끼인각(Included Angle) 및 상기 배치각도(411)는 서로 동일하게 구현될 수 있다. 이에 따라, 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)에 지지되면, 상기 감지모듈(41)은 상기 하부가용선(LAL)에 더 근접하게 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 더 큰 회전각도로 회전되는 경우에 상기 감지모듈(41)이 상기 감지정보를 획득할 수 있는 가용범위(AR, 도 5에 도시됨)를 더 넓힐 수 있으므로, 상기 작업기커버(110)의 회전을 감지할 수 있는 범위와 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인할 수 있는 범위를 더 넓힐 수 있다.
도 1 내지 도 7을 참고하면, 상기 감지부(4)는 장착부재(42, 도 5에 도시됨), 및 결합부재(43, 도 5에 도시됨)를 포함할 수 있다.
상기 장착부재(42)는 상기 작업기커버(110)에 결합되기 위한 것이다. 상기 작업기(100)가 상기 작업기커버(110)의 내측에 배치된 경우, 상기 장착부재(42)는 상기 작업기커버(110)의 외측에 배치되도록 상기 작업기커버(110)에 결합될 수 있다. 상기 장착부재(42)는 볼트 등과 같은 체결부재에 의해 상기 작업기커버(110)에 결합될 수 있다. 도 5에는 상기 장착부재(42)가 상기 작업기커버(110)의 상면에 결합된 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 장착부재(42)는 상기 작업기커버(110)에서 후방을 향하는 후방면에 결합될 수도 있다. 이 경우, 상기 장착부재(42)는 상기 수평선(HL)을 기준으로 하여 하측으로 기울어지게 배치될 수 있다.
상기 결합부재(43)는 회전축(430)을 중심으로 하여 상기 장착부재(42)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 결합부재(43)에는 상기 감지모듈(41)이 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 결합부재(43)가 상기 회전축(430)을 중심으로 회전됨에 따라 상기 감지모듈(41)이 함께 회전됨으로써, 상기 감지모듈(41)의 배치각도(411)가 변경될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기커버(110)를 작업지면(WG)으로부터 이격시킨 상태에서 상기 감지모듈(41)의 배치각도(411)를 조절한 이후에, 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)에 지지된 상태에서도 상기 감지모듈(41)의 배치각도(411)를 추가로 조절하는 것이 가능하도록 구현된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기(100)를 이용하여 작업을 수행하는 도중에도 작업조건이 변경되는 경우 등과 같이 필요에 따라 상기 감지모듈(41)의 배치각도(411)를 조절할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 감지정보를 이용하여 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절하는 작업의 정확성을 더 향상시킬 수 있다. 상기 결합부재(43)는 힌지 결합을 통해 상기 장착부재(42)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 결합부재(43)는 핀(Pin) 등을 이용한 끼워맞춤방식으로 상기 장착부재(42)에 회전 가능하게 결합될 수도 있다.
상기 결합부재(43)와 상기 장착부재(42)의 사이에 배치되도록, 상기 감지모듈(41)은 상기 결합부재(43)의 하면(下面)에 결합될 수 있다. 즉, 상기 감지모듈(41)은 상기 결합부재(43)와 상기 장착부재(42)의 내측에 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 결합부재(43)와 상기 장착부재(42)를 이용하여 상기 감지모듈(41)을 외부로부터 보호할 수 있으므로, 작업 과정에서 흙, 먼지 등과 같은 이물질에 의해 상기 감지모듈(41)이 손상 내지 파손될 위험을 줄일 수 있다.
여기서, 상기 장착부재(42)는 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)으로부터 이격되어서 최저높이로 하강되었을 때, 상기 수평선(HL)을 기준으로 하여 하측으로 기울어지게 상기 작업기커버(110)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 장착부재(42)가 상기 수평선(HL)에 평행하게 배치된 비교예와 대비할 때, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 감지모듈(41)이 상기 결합부재(43)에 결합된 상태에서 상기 수평선(HL)을 기준으로 더 하측으로 기울어지게 설치되는 것이 가능하므로, 상기 작업기(100)의 작업깊이와 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 회전되는 경우의 회전각도가 증대되는 방향으로 상기 감지모듈(41)의 가용범위(AR)를 더 넓힐 수 있다.
상기 장착부재(42)는 상기 결합부재(43) 쪽으로 돌출된 장착돌기(421, 도 5에 도시됨)를 포함할 수 있다. 상기 결합부재(43)는 상기 장착부재(42) 쪽으로 돌출된 결합돌기(431, 도 5에 도시됨)를 포함할 수 있다. 상기 결합돌기(431)는 상기 회전축(430)을 중심으로 회전 가능하게 상기 장착돌기(421)에 결합될 수 있다. 상기 감지모듈(41)은 상기 결합부재(43)에 결합되어서 상기 장착부재(42)로부터 이격되어 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 감지모듈(41)과 상기 장착부재(42)가 서로 이격된 거리는, 상기 장착돌기(421)와 상기 결합돌기(431)에 의해 증가될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 감지모듈(41)과 상기 장착부재(42)의 사이에 상기 감지모듈(41)이 상기 수평선(HL)을 기준으로 하여 더 하측으로 기울어질 수 있는 공간이 확보될 수 있으므로, 상기 작업기(100)의 작업깊이와 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 회전되는 경우의 회전각도가 증대되는 방향으로 상기 감지모듈(41)의 가용범위(AR)를 더 넓힐 수 있다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 상기 전달부(5)는 상기 감지부(4)와 상기 제어부(6) 각각에 연결된 것이다. 상기 전달부(5)는 상기 감지부(4)가 획득한 감지정보를 상기 제어부(6)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보를 이용하여 상기 3점링크(3)를 제어함으로써, 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절할 수 있다. 상기 전달부(5)로 인해, 상기 감지부(4)가 상기 작업기커버(110)에 결합되더라도, 상기 제어부(6)는 상기 차량본체(2)에 결합되어서 상기 감지정보를 이용하여 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 전달부(5)를 통해 상기 감지부(4)가 상기 작업기커버(110)의 이동을 직접 감지하여 직접적으로 획득한 감지정보를 이용하여 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절할 수 있으므로, 상기 감지정보의 정확성과 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절하는 작업의 정확성을 더 향상시킬 수 있다. 상기 전달부(5)는 케이블(Cable)로 구현될 수 있다.
상기 전달부(5)는 상기 감지부(4)의 감지모듈(41)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기(100)를 교체하는 경우, 상기 전달부(5)를 기존의 작업기커버(110)에 결합된 감지모듈(41)로부터 분리한 후에 새로운 작업기커버(110)에 결합된 감지모듈(41)에 연결함으로써, 상기 제어부(6)가 상기 전달부(5)를 통해 새로운 감지모듈(41)에 연결되도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기(100)의 교체작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있고, 교체된 작업기(100)의 작업깊이를 조절하기 위한 연결작업의 용이성을 향상시킬 수 있다. 상기 전달부(5)는 전기커넥터(Electrical Connector) 등을 통해 상기 감지모듈(41)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
상기 전달부(5)는 상기 제어부(6)와 상기 감지모듈(41) 각각에 분리 가능하게 결합될 수도 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 전달부(5)에 손상 내지 파손이 발생된 경우, 기존의 전달부(5)를 상기 제어부(6)와 상기 감지모듈(41) 각각으로부터 분리한 후에 새로운 전달부(5)를 상기 제어부(6)와 상기 감지모듈(41) 각각에 연결함으로써, 상기 전달부(5)에 대한 교체작업이 이루어지도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 전달부(5)에 대한 교체작업의 용이성을 향상시킬 수 있다. 상기 전달부(5)는 전기커넥터 등을 통해 상기 제어부(6)와 상기 감지모듈(41) 각각에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보를 이용하여 상기 3점링크(3)를 제어하는 것이다. 상기 제어부(6)는 상기 차량본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 제어부(6)는 상기 전달부(5)를 통해 상기 감지부(4)에 전기적으로 연결됨으로써, 상기 감지부(4)가 획득한 감지정보를 수신할 수 있다. 상기 제어부(6)는 수신된 감지정보에 따라 상기 3점링크(3)를 제어함으로써, 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절할 수 있다.
예컨대, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버(110)가 상기 상측방향(UD 화살표 방향)으로 회전된 것을 확인하면, 상기 작업기(100)의 작업깊이가 얕아지도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버(110)의 회전각도를 확인하고, 상기 작업기커버(110)의 회전각도에 대응되는만큼 상기 작업기(100)의 작업깊이가 얕아지도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다.
예컨대, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버(110)가 상기 하측방향(DD 화살표 방향)으로 회전된 것을 확인하면, 상기 작업기(100)의 작업깊이가 깊어지도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버(110)의 회전각도를 확인하고, 상기 작업기커버(110)의 회전각도에 대응되는만큼 상기 작업기(100)의 작업깊이가 깊어지도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다.
이와 같이, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버(110)의 회전방향을 확인하고, 상기 작업기커버(110)의 회전방향에 따라 상기 작업기(100)의 작업깊이가 조절되도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버(110)의 회전각도를 확인하고, 상기 작업기커버(110)의 회전각도에 대응되는만큼 상기 작업기(100)의 작업깊이가 조절되도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(6)는 상기 3점링크(3)의 승강실린더(34)를 제어함으로써, 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절할 수 있다. 한편, 상기 작업기(100)가 로터베이터인 경우, 상기 제어부(6)는 상기 감지정보를 이용하여 상기 작업기(100)가 균일한 깊이로 로터리작업을 수행하도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다.
여기서, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 다음과 같은 과정을 거쳐 상기 감지부(4)가 셋팅된 후에 상기 작업기(100)를 이용한 작업을 수행할 수 있다.
우선, 상기 제어부(6)는 상기 작업기(100)가 작업지면(WG)에 지지되도록 상기 3점링크(3)를 제어한다. 이 경우, 상기 제어부(6)는 상기 작업기커버(110)가 작업지면(WG)에 지지되도록 상기 3점링크(3)를 제어할 수 있다.
다음, 상기 작업기커버(110)에 상기 감지부(4)가 결합된 후에, 상기 감지부(4)에 상기 전달부(5)가 연결된다. 이러한 작업은 작업자에 의해 이루어질 수 있다. 상기 작업기커버(110)에 상기 감지부(4)가 결합된 상태인 경우, 작업자는 상기 전달부(5)를 상기 감지부(4)에 연결하는 작업만을 수행할 수 있다.
다음, 상기 제어부(6)는 상기 작업기커버(110)가 상승되어서 작업지면(WG)으로부터 이격되도록 상기 3점링크(3)를 제어한다. 이에 따라, 상기 작업기커버(110)는 자중(自重)에 의해 상기 하측방향(DD 화살표 방향)으로 회전되어서 최저높이로 배치될 수 있다.
다음, 상기 감지모듈(41)의 배치각도(411)를 조절한다. 이러한 작업은 작업자에 의해 이루어질 수 있다. 작업자는 상기 감지모듈(41)이 상기 수평선(HL)을 기준으로 하여 하측으로 기울어지게 상기 감지모듈(41)의 배치각도(411)를 조절할 수 있다. 이 경우, 작업자는 상기 감지모듈(41)이 상기 하부가용범위(LAR)의 하부가용선(LAL)에 평행하게 배치되도록 상기 감지모듈(41)의 배치각도(411)를 조절할 수 있다.
다음, 상기 감지모듈(41)의 조절된 배치각도(411)를 설정한다. 이러한 작업은 작업자가 상기 감지모듈(41)의 조절된 배치각도(411)를 상기 제어부(6)에 입력함으로써 이루어질 수 있다.
다음, 상기 제어부(6)는 상기 작업기(100)가 하강하도록 상기 3점링크(3)를 제어한다. 상기 작업기(100)가 기설정된 기준높이 이하로 하강되면, 상기 제어부(6)는 상기 감지부(4)가 획득한 감지정보를 이용하여 상기 작업기(100)의 작업깊이가 조절되도록 상기 3점링크(3)를 제어한다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 민감도설정부(7, 도 4에 도시됨)를 포함할 수 있다.
상기 민감도설정부(7)는 상기 작업기커버(110)의 회전방향과 회전각도에 따라 상기 제어부(6)가 상기 3점링크(3)를 제어하는 민감도를 설정하는 것이다. 상기 제어부(6)는 상기 감지정보와 상기 민감도설정부(7)에 의해 설정된 민감도를 이용하여 상기 3점링크(3)를 제어함으로써 상기 작업기(100)의 작업깊이를 조절할 수 있다. 상기 민감도설정부(7)에 의해 민감도가 높아지도록 설정된 경우, 상기 제어부(6)는 상기 3점링크(3)의 제어속도를 높일 수 있다. 이에 따라, 상기 작업기(100)의 작업깊이는 상기 작업기커버(110)의 회전방향과 회전각도에 따라 상대적으로 더 빠르게 변동될 수 있다. 상기 민감도설정부(7)에 의해 민감도가 낮아지도록 설정된 경우, 상기 제어부(6)는 상기 3점링크(3)의 제어속도를 낮출 수 있다. 이에 따라, 상기 작업기(100)의 작업깊이는 상기 작업기커버(110)의 회전방향과 회전각도에 따라 상대적으로 더 느리게 변동될 수 있다. 상기 민감도설정부(7)는 작업지의 경반층 굴곡에 따라 민감도를 설정할 수 있다. 작업지의 경반층은 연반층의 하측에 배치된 것이고, 작업지의 경반층 굴곡은 경반층의 고저차를 의미할 수 있다. 작업지의 경반층 굴곡은 작업지에 관한 정보를 관리하는 관제서버(미도시)로부터 제공될 수 있다. 작업지의 경반층 굴곡은 작업자에 의해 입력될 수도 있다. 작업지의 경반층 굴곡은 상기 민감도설정부(7)에 미리 저장되어 있을 수도 있다. 한편, 상기 민감도설정부(7)에는 작업지의 경반층 굴곡에 대응되는 민감도가 룩업테이블 형태의 데이터로 저장되어 있을 수 있다. 상기 민감도설정부(7)는 상기 운전석(21)에 마련될 수 있다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 산출부(8), 및 표시부(9)를 포함할 수 있다.
상기 산출부(8)는 상기 감지정보와 상기 배치각도(411)를 이용하여 상기 작업기(100)의 작업깊이를 산출하는 것이다. 상기 감지정보와 상기 배치각도(411)는 상기 감지부(4)로부터 제공될 수 있다. 상기 배치각도(411)는 작업자에 의해 입력될 수도 있다. 상기 산출부(8)는 산출된 상기 작업기(100)의 작업깊이를 상기 표시부(9)에 제공할 수 있다. 상기 산출부(8)에는 상기 감지정보와 상기 배치각도(411)에 대응되는 작업기(100)의 작업깊이가 룩업테이블 형태의 데이터로 저장되어 있을 수 있다.
상기 표시부(9)는 상기 산출부(8)가 산출한 상기 작업기(100)의 작업깊이를 표시하는 것이다. 상기 표시부(9)는 상기 운전석(21)에 배치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 표시부(9)를 이용하여 상기 운전석(21)에 있는 운전자에게 상기 작업기(100)의 작업깊이를 제공할 수 있다. 따라서, 운전자는 상기 운전석(21)에 착석한 상태에서 상기 표시부(9)를 통해 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인할 수 있다. 이에 따라, 종래에 운전자가 상기 작업기(100)의 작업깊이를 눈으로만 확인하거나 측정도구를 이용하여 직접 측정하는 것과 대비할 때, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인하는 작업의 정확성, 용이성, 편의성 등을 향상시킬 수 있다.
상기 표시부(9)는 디스플레이장치(미도시)를 포함하여 상기 작업기(100)의 작업깊이를 영상으로 표시할 수 있다. 상기 표시부(9)는 헤드 업 디스플레이(Head Up Display)로 구현될 수도 있다. 이 경우, 운전자가 전방을 주시하면서 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인할 수 있으므로, 본 발명에 따른 농업용 작업차량(1)은 상기 작업기(100)의 작업깊이를 확인하는 작업의 용이성과 편의성을 더 향상시킬 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
1 : 농업용 작업차량 2 : 차량본체
21 : 운전석 22 : 바퀴
3 : 3점링크 31 : 하부링크
32 : 승강암 33 : 연결링크
34 : 승강실린더 35 : 상부링크
4 : 감지부 41 : 감지모듈
411 : 배치각도 42 : 장착부재
421 : 장착돌기 43 : 결합부재
430 : 회전축 431 : 결합돌기
5 : 전달부 6 : 제어부
7 : 민감도설정부 8 : 산출부
9 : 표시부 100 : 작업기
110 : 작업기커버 110a: 회전축
WG : 작업지면 HL : 수평선
UAR : 상부가용범위 UAL : 상부가용선
LAR : 하부가용범위 LAL : 하부가용선

Claims (11)

  1. 운전석이 마련된 차량본체;
    상기 차량본체의 후방에 결합된 3점링크(3-points linkage);
    상기 3점링크에 장착된 작업기의 작업기커버에 결합되고, 상기 작업기커버의 회전방향과 회전각도를 감지하여 감지정보를 획득하는 감지부;
    상기 차량본체에 결합되고, 상기 감지부가 획득한 감지정보를 이용하여 상기 3점링크를 제어하는 제어부; 및
    상기 감지부와 상기 제어부 각각에 연결되어서 상기 감지부가 획득한 감지정보를 상기 제어부로 전달하는 전달부를 포함하는 농업용 작업차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 감지정보를 획득하는 감지모듈을 포함하고,
    상기 감지모듈은 중력의 방향과 직각을 이루는 수평선을 기준으로 하여 상측에 배치된 상부가용범위와 상기 수평선을 기준으로 하여 하측에 배치된 하부가용범위에서 상기 감지정보를 획득하며, 상기 수평선을 기준으로 하여 하측으로 기울어지게 배치된 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 감지모듈은 상기 작업기커버가 작업지면으로부터 이격되어서 최저높이로 하강되었을 때 상기 하부가용범위에 배치되도록 하측으로 기울어지게 배치된 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 감지모듈은 상기 작업기커버가 작업지면으로부터 이격되어서 최저높이로 하강되었을 때 상기 하부가용범위의 최하단인 하부가용선에 평행하게 배치된 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 감지정보와 상기 감지모듈이 상기 수평선을 기준으로 하여 하측으로 기울어진 배치각도를 이용하여 상기 작업기의 작업깊이를 산출하는 산출부; 및
    상기 운전석에 배치되어서 상기 산출부가 산출한 상기 작업기의 작업깊이를 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  6. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 작업기커버에 결합되기 위한 장착부재, 및 상기 장착부재에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 결합부재를 포함하고,
    상기 결합부재에는 상기 감지모듈이 결합되며,
    상기 감지모듈은 상기 수평선을 기준으로 하여 기울어진 각도가 변경되도록 상기 결합부재가 상기 회전축을 중심으로 회전됨에 따라 함께 회전되는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 장착부재는 상기 작업기커버가 작업지면으로부터 이격되어서 최저높이로 하강되었을 때 상기 수평선을 기준으로 하여 하측으로 기울어지게 상기 작업기커버에 결합된 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 장착부재는 상기 결합부재 쪽으로 돌출된 장착돌기를 포함하고,
    상기 결합부재는 상기 장착부재 쪽으로 돌출된 결합돌기를 포함하며,
    상기 결합돌기는 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 장착돌기에 결합되고,
    상기 감지모듈은 상기 결합부재에 결합되어서 상기 장착부재로부터 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버가 상측방향으로 회전된 것을 확인하면 상기 작업기의 작업깊이가 얕아지도록 상기 3점링크를 제어하고, 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버가 하측방향으로 회전된 것을 확인하면 상기 작업기의 작업깊이가 깊어지도록 상기 3점링크를 제어하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 감지정보로부터 상기 작업기커버의 회전각도를 확인하고, 상기 작업기커버의 회전각도에 대응되는만큼 상기 작업기의 작업깊이가 조절되도록 상기 3점링크를 제어하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 작업기커버의 회전방향과 회전각도에 따라 상기 제어부가 상기 3점링크를 제어하는 민감도를 설정하는 민감도설정부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 감지정보와 상기 민감도설정부에 의해 설정된 민감도를 이용하여 상기 3점링크를 제어하는 것을 특징으로 하는 농업용 작업차량.
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