JPH0255130B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、複数台のプレスを配列して、ワー
クを第１位置から第２位置へ、さらに第２位置か
ら第３位置へ搬送してワークの加工を順次行なう
プレスラインにおける材料搬送装置に関するもの
である。

従来、プレスラインにおいて、ワークを搬送す
る装置としてトランスフアー装置がある。このト
ランスフアー装置の駆動力は、一般的にはプレス
のクランク軸から伝達されるものであるが、中に
は、モータを駆動源とする形式のものもある。し
かし、いづれにしても、トランスフアー装置にお
けるワーク把持部（保持部）の往復動や上下動
は、カム軸に取付けたカムによつて制御されるも
のであり、前記ワーク把持（保持）部の大きな往
復動のストロークを得るには、カムによつて揺動
される揺動アームを大きくしなければならず、全
体的に大型になるという問題点がある。

この発明は、前述のごとき従来の問題や、材料
搬送装置におけるその他の諸問題に鑑み発明した
もので、以下図面を用いて、その１実施例につい
て詳細に説明する。

第１図は、この実施例に係る装置を概略的に示
す正面図である。この実施例に係る搬送装置Ａ
は、第１のプレス１の材料置場３からプレス１に
上下動自在に備えたラム５の真下の第１の加工位
置７へワーク（図示省略）を搬送し、次に、第１
の加工位置７において加工されたワークを第２の
プレス９の材料置場１１へ搬送するものであり、
さらに、この材料置場１１から第２のプレス９に
備えたラム１３の真下の第２の加工位置１５へ搬
送するものである。すなわち、この実施例に係る
搬送装置Ａは、複数台のプレスが配置されたプレ
スラインにおける各プレスにワークを順次搬送す
るものである。

搬送装置Ａは、プレスにおける材料置場から加
工位置へワークを把持（保持）して搬送する第１
ハンド装置１７と加工位置から隣接のプレスの材
料置場へワークを搬送する第２ハンド装置１９と
を備えた搬送ユニツト２１と、搬送ユニツト２１
を第１図において左右方向に往復作動する作動装
置２３等よりなるものである。

次に、搬送ユニツト２１の詳細について説明す
る。プレスラインにおける各プレスに装着した各
搬送ユニツト２１は大一構成であり、かつ後述す
るように連結杆を介して互に連結してあつて、同
一作動を行なうものであるから、前記第１のプレ
ス１における搬送ユニツト２１の構成について詳
説する。

搬送装置２１における前記第１ハンド装置１７
は第１図に示すごとくプレス１の一側に配置して
あり、第２ハンド装置１９は他側に配置してあつ
て、後述するように一体的に連結してあるもので
ある。ところで、前記第１のプレス１のボルスタ
ー１ａの一側には、第１図に示すごとく、前記材
料置場３を端部に備えた第１梁部材２５ａが水平
に設けてあり、他側には、第２のプレス９のボル
スター９ａに連結した第２梁部材２５ｂが水平に
一体的に設けてある。前記第１梁部材２５ａの端
部および第２梁部材２５ｂの中央部には支持板２
７（第３図、第５図参照）が立設してあり、各支
持板２７は、断面形状がＴ字形状の上部レール２
９と断面形状が矩形状の下部レール３１によつて
互に連結されており、上部レール２９と下部レー
ル３１とは連結板３３（第４図参照）によつて互
に連結してある。なお、第３図は、第２梁部材２
５ｂの中央部に立設した支持板２７等を示し、か
つ第２ハンド装置１９の装着部を示すものである
が、第１梁部材２５ａの端部に立設した支持板や
第１ハンド装置１７の装着部は対称形をなすもの
であつて、その構成は同一である。

前記上部レール２９と下部レール３１との間に
は、第１ハンド装置１７と第２ハンド装置１９と
が移動自在に支承されているものである。なお、
第１ハンド装置１７と第２ハンド装置１９とは対
称形であつて同一構成であるので、第３図、第４
図においては、第２ハンド装置１９の構成につい
て詳細に説明する。

第３図、第４図に示すごとく、前記上部レール
２９と下部レール３１との間には、滑動体３５が
左右方向へ移動自在に設けてある。すなわち、滑
動体３５の上部に一体的に取付けた上部ローラー
ブラケツト３７には前記上部レール２９を水平方
向から挟持した複数の上部ローラー３９が回転自
在に取付けてあり、滑動体３５の下部に一体的に
取付けた下部ローラーブラケツト４１には、前記
下部レール３１上を転動自在の下部ローラー４３
が回転自在に取付けてある。なお、第２ハンド装
置１９における滑動体３５と第１ハンド装置１７
における滑動体（図示省略）とは、連結板４３を
介して一体的に連結してある。したがつて、第１
ハンド装置１７と第２ハンド装置１９は、第１図
において左右方向へ一体的に移動することとなる
ものである。

前記滑動体３５には、ワークを把持（保持）す
るための把持装置４５を備えた昇降板４７が上下
動自在に支承されている。すなわち、前記上部ロ
ーラーブラケツト３７および下部ローラーブラケ
ツト４１に上下両端部を支持されたガイドバー４
９にブツシユ５１を介して昇降板４７が上下動自
在に支承されており、この昇降板４７に形成した
上下方向の長孔５３を貫通したボルトのごとき固
定具５５によつて支板５７が上下位置調節自在に
取付けてある。そして支板５７の上部に固定した
ホルダーブロツク５９に、電磁石あるいはバキユ
ームカツプのごとき適宜のワーク把持部６１を備
えたアーム６３が着脱自在に装着してあるもので
ある。また、前記昇降板４７には固定具６５を介
してラツク６７が着脱交換自在に取付けてあり、
このラツク６７には、前記滑動体３５に回転自在
かつ着脱交換自在に支承されたピニオン６９が噛
合してある。したがつて、ピニオン６９を適宜に
回転することにより、把持装置４５は適宜に上下
動されることとなる。ために、ラツク６７とピニ
オン６９とを適宜に選択することにより、把持装
置４５の昇降量を各個に設定することができるも
のである。

ところで、ピニオン６９には、前記支持板２７
に取付けた軸承７１に両端部を回転自在に支承さ
れたスプライン軸７３がスプライン嵌合してあ
る。なお、このスプライン軸７３は、隣接のプレ
スにおける同様の構成の搬送ユニツトにおけるス
プライン軸７３′とカツプリング７５を介して連
結してある。また、前記滑動体３５には、前記支
持板２７に取付けたガイドブツシユ７７に摺動自
在に支承された連結杆７９の一端部が適宜に連結
してある。この連結杆７９の他端部は、隣接のプ
レスにおける同様の構成の搬送ユニツトに適宜に
連結してある。したがつて、プレスラインにおけ
る各プレスに装着した各搬送ユニツト２１は、連
結杆７９を介して同時に一体的に左右方向に移動
するものであり、また、スプライン軸７３を適宜
に回転することにより、各搬送ユニツト２１にお
ける第１ハンド装置１７、第２ハンド装置１９の
把持装置４５は同時に上下動することとなるもの
である。

なお、前記搬送ユニツト２１は、第２図に示す
ごとく、プレスにおけるボルスター１ａの後部に
配置してあるものであり、把持装置４５における
アーム６３が前側に延伸しているものである。し
たがつて、金型の着脱交換時に邪魔になるような
ことがないものである。

さて、次に、前記作動装置２３において前記搬
送ユニツト２１を第１図において左右方向に移動
せしめる移動作動装置および前記スプライン軸７
３を正逆回転せしめて前記把持装置４５を昇降作
動せしめる昇降作動装置の構成について説明す
る。

第５図、第６図に示すごとく、前記作動装置２
３の枠体８１には、カム軸８３が回転自在に支承
されている。このカム軸８３は、後述するよう
に、作動装置２３に備えた回転駆動装置８５によ
つて回転駆動されるものである。カム軸８３には
カム８７が一体的に取付けてある。このカム８７
の一側面には、適宜形状のカム溝８９が穿設して
あり、カム溝８９には水平に往復動自在に設けた
スライダー９１に取付けたカムホロワー９３が係
合してある。前記スライダー９１は、複数の支持
ブロツク９５を介して枠体８１に水平に支持され
た複数のガイドバー９７にブツシユ９９を介して
摺動自在に支承されているものであり、そして一
端部付近に前記カムホロワー９３が取付けてある
ものである。したがつて、回転駆動装置８５によ
つてカム軸８３、カム８７が第５図において適宜
方向に回転されると、スライダー９１は、第５図
において左右方向に往復動することとなるもので
ある。

前記スライダー９１に近接した位置には、軸１
０１を介して揺動アーム１０３の基部が枠体８１
に揺動自在に支承されており、この揺動アーム１
０３の基部付近に設けた長手方向の長孔１０５に
は、前記スライダー９１の中央部付近に回転自在
に設けたローラー１０７が係合してある。したが
つて、スライダー９１が第５図において左右方向
に往復動することにより、揺動アーム１０３は第
５図において左右方向に揺動されることとなる。

前記揺動アーム１０３の先端部付近には、枢軸
１０９が揺動アーム１０３の長手方向に位置調節
自在に取付けてある。すなわち、枢軸１０９を支
承した軸支板１１１には長孔１１３が穿設してあ
り、また、揺動アーム１０３の先端部付近には複
数のねじ穴が適宜間隔に設けてある。そしてこの
長孔１１３を貫通したボルトのごとき固定具１１
５を前記ねじ穴に螺合することによつて、軸支板
１１１が揺動アーム１０３の先端部付近に位置調
節自在に取付けてあるものである。そして、軸支
板１１１に一端部を回転自在に支承された螺杆１
１７が揺動アーム１０３に取付けたナツト部材１
１９に螺合してあるものである。したがつて、固
定具１１５を緩めた状態において螺杆１１７を回
すことにより、軸支板１１１を揺動アーム１０３
の長手方向に移動することができ、枢軸１０９の
位置決めを行なうことができるものである。

前記枢軸１０９には連結ロツド１２１の一端部
が枢支連結してあり、この連結ロツド１２１の他
端部は、スライドブロツク１２３に適宜に枢支連
結してある。このスライドブロツク１２３には、
枠体８１に取付けた支持ブロツク１２５に両端部
を支持されたガイドバー１２７に摺動自在に支承
されているものであり、このスライドブロツク１
２３にはピニオン１２９が回転自在に支承されて
いる。このピニオン１２９は、スライドブロツク
１２３の下方位置に設けたブラケツト１３１に固
定した固定ラツク１３３と噛合しており、かつ固
定ラツク１３３と対向してスライドブロツク１２
３の下方に設けた移動ラツク１３５と噛合してい
る。前記移動ラツク１３５は、前記スライドブロ
ツク１２３の下方位置において枠体８１に設けた
ブラケツト１３７の上面に取付けたガイドレール
１３９に摺動自在に支承されているものであり、
この移動ラツク１３５には連杆１４１の一端部が
適宜に連結してある。この連杆１４１は、前記第
１梁部材２５ａの端部に立設した支持板２７に取
付けたガイドブツシユ１４３に摺動自在に支承さ
れており、その他端部は、前記搬送ユニツト２１
あるいは搬送ユニツト２１に一端部を連結した連
結杆７９′の他端部と連結してある。なお、前記
ガイドバー１２７を支持した両側の支持ブロツク
１２５には、前記スライドブロツク１２３と当接
自在の緩衝装置１４５が装着してある。

したがつて、揺動アーム１０３が第５図におい
て左右方向に揺動することにより、連結ロツド１
２１を介してスライドブロツク１２３が左右方向
に摺動されることになる。スライドブロツク１２
３が第５図において左右方向へ摺動することによ
り、固定ラツク１３３と噛合したピニオン１２９
が回転され、このピニオン１２９と噛合した移動
ラツク１３５は、スライドブロツク１２５の２倍
の速度でもつて左右方向に移動されることとな
る。そして、移動ラツク１３５に連結した連杆１
４１を介して搬送ユニツト２１が左右方向に往復
動されることとなるものである。なお、移動ラツ
ク１３５等のストローク長は、前述の枢軸１０９
の位置を適宜に調節することにより任意に設定で
きるものである。すなわち、揺動アーム１０３の
揺動作動は固定ラツク１３３、ピニオン１２９、
移動ラツク１３５等よりなる作動拡大機構を介し
て搬送ユニツト２１へ伝達されることとなるもの
である。したがつて、揺動アーム１０３の揺動範
囲を小さくでき小型化することができるものであ
る。

前述の説明より明らかなように、搬送ユニツト
２１の左右方向への摺動作動は、前述のカム８７
におけるカム溝８９の形状によつて制御されるも
のである。したがつて、カム溝８９の形状を適宜
に設定することにより、カム８７が回転している
に拘らずスライダー９１が摺動することなく停止
状態にあつて、揺動アーム１０３が揺動を停止し
た状態に保持することができるものである。すな
わち本実施例においては、前記第１ハンド装置１
７、第２ハンド装置１９が材料置場と加工位置に
対応した位置に位置するとき、搬送ユニツト２１
の摺動作動を一時停止するよう構成してあるもの
である。

前記カム８７の外周面には適数個の山カム８７
ａ，８７ｂが形成してあり、このカム８７の外周
面にはカムホロワー１４７が接触してある。カム
ホロワー１４７はアーム１４９の先端部に回転自
在に取付けてあるものであり、アーム１４９は両
端部を枠体８１に支持された固定軸１５１に回転
自在に支承された回転筒１５３の一端部に一体的
に取付けてあるものである。回転筒１５３の他端
部にはベルクランク１５５が一体的に取付けてあ
り、このベルクランク１５５の一端部と枠体８１
との間には、前記カムホロワー１４７をカム８７
の外周面に押圧すべく付勢した弾機１５７が弾装
してある。ベルクランク１５５の他端部には、揺
動連結杆１５９の一端部が揺動自在に連結してあ
り、この揺動連結杆１５９の他端部には、前記ブ
ラケツト１３７の下面に軸承１６１を介して回動
自在に支承された回動動軸１６３の一端部に取付
けたクランクアーム１６５の先端部と枢支連結し
てある。したがつて、前記ベルクランク１５５の
往復回動は回動軸１６３に伝達され、回動軸１６
３を往復回動することとなるものである。

前記回動軸１６３の他端部には、伝達歯車１６
７が着脱交換自在に取付けてあり、この伝達歯車
１６７には、枠体８１に取付けたブラケツト１６
９に回転自在に支承された中間軸１７１の一端部
に着脱交換自在に取付けた第１中間ギヤ１７３と
噛合してある。また、中間軸１７１の他端部に着
脱交換自在に取付けた第２中間ギヤ１７５は、ブ
ラケツト１３７の下面に軸承１７７を介して回転
自在に支承された中継１７９の一端部に着脱交換
自在に取付けた従動ギヤ１８１に噛合してある。
前記中継軸１７９の他端部は、自在継手部１８３
を介して伝動軸１８５の一端部と連結してあり、
この伝動軸１８５の他端部は自在継手部１８７を
介して前記スプライン軸７３の端部と連結してあ
る。

したがつて、カム８７の回転によつてベルクラ
ンク１５５が揺動されると、前述のごとく回動軸
１６３が回動され、伝達歯車１６７、第１中間ギ
ヤ１７３や伝動軸１８５などを介してスプライン
軸７３が回動されることとなる。スプライン軸７
３が回動されることにより、前述したように、搬
送ユニツト２１における第１ハンド装置１７、第
２ハンド装置１９の把持装置４５が昇降されるこ
ととなるものである。すなわち、把持装置４５の
昇降作動は、カム８７によつて制御されているも
のである。ところで、前記中間ギヤ等を適宜に交
換することにより、回動軸１６３に対してスプラ
イン軸７３の回転を変えることができるものであ
る。したがつて、前述の中間ギヤ等に限ることな
く、適宜の変速機構を回動軸１６３とスプライン
軸７３との間に介在することにより、各搬送ユニ
ツトにおける把持装置の昇降量を同時に変更でき
ることとなるものである。

前述の説明より明らかなように、搬送ユニツト
２１の左右方向への往復動および搬送ユニツト２
１における把持装置４５の昇降作動は、１つのカ
ム８７によつて制御されているものであり、本実
施例においては、搬送ユニツト２１における第１
ハンド装置１７、第２ハンド装置１９が材料置場
と加工位置に対応した位置に一時停止した状態に
あるときに、把持装置４５を昇降作動し、把持装
置４５が上昇した後に搬送ユニツト２１の摺動作
動が行なわれるように構成してあるものである。

次に、前記カム軸８３を回転駆動するための前
記回転駆動装置８５の構成について詳細に説明す
る。

回転駆動装置８５は、複数の動力源と複数の変
速機を組合わせてなるものである。すなわち、第
７図に詳細に示すごとく、第１の動力源としての
メインモーター１８９の出力軸１９１は、ウオー
ムギヤ減速機１９３の入力軸１９５とカツプリン
グ１９７を介して連結してあり、ウオームギヤ減
速機１９３の出力軸１９９に取付けたギヤ２０１
は、差動変速機２０３の入力軸２０５に設けた入
力ギヤ２０７と噛合してある。そして、差動変速
機２０３に備えた出力ギヤ２０９が前記カム軸８
３にトルクリミツター２１１を介して取付けたカ
ム軸ギヤ２１３と噛合してあるものである。した
がつて、メインモーター１８９からの動力は、ウ
オームギヤ減速機１９３、差動変速機２０３、ト
ルクリミツター２１１を介してカム軸８３へ伝達
されることとなるものである。なお、前記メイン
モーター１８９は、例えば三相交流モーター等よ
りなるものであり、電磁クラツチ・ブレーキ装置
を備えているものである。この電磁クラツチ・ブ
レーキ装置は、電磁クラツチが接続した状態にあ
るときにはブレーキが制動作用を行なわず、ブレ
ーキが制動作用を行なうときには、電磁クラツチ
の接続が切れるものである。また、前記トルクリ
ミツター２１１は、カム軸８３に大きな過負荷が
作用したときに、カム軸８３に対してカム軸ギヤ
２１３の空転を許容するものである。

なお、前記カム軸８３の端部には、スプロケツ
ト２１５が一体的に取付けてあり、このスプロケ
ツト２１５には、ロータリーカムスイツチ装置２
１７におけるスプロケツト２１９に掛回したチエ
ン２２１が掛回してある。すなわち、カム軸８３
はロータリーカムスイツチ装置２１７と連動連結
してあるものである。ロータリーカムスイツチ装
置２１７は、各プレスの停止信号や前記搬送ユニ
ツト２１における第１ハンド装置１７、第２ハン
ド装置１９の把持装置４５のワーク把持作用や把
持解除作用の信号、その他の種々の制御信号を発
信するものである。

前記差動変速機２０３の操作軸２２３は、電磁
クラツチ・ブレーキ装置２２５の出力軸２２７と
カツプリング２２９を介して連結してあり、この
電磁クラツチ・ブレーキ装置２２５の入力軸２３
１は第２の動力源としてのサブモーター２３３の
出力軸２３５と連動連結してある。このサブモー
ター２３３は出力軸２３５の回転数を無段階に変
速することのできる無段変速装置２３７を備えて
おり、正逆回転自在なものである。なお、前記無
段変速装置２３７はパイロツトモーター２３９を
適宜に正逆回転することによつて操作され、無段
階の変速を行なうものである。すなわち、前記差
動変速機２０３の操作軸２２３は、サブモーター
２３３によつて正転、逆転されるとともに適宜に
変速され、かつ、ときには、電磁クラツチ・ブレ
ーキ装置２２５によつて制動されて停止した状態
に保持されるものである。

次に、前記差動変速機２０３の構成について詳
細に説明する。

第８図に示すごとく、差動変速機２０３におけ
る框体２４１に前記入力軸２０５が回転自在に支
承されており、この入力軸２０５の一端部に前記
入力ギヤ２０７が取付けてあるものである。前記
框体２４１の内部においては、入力軸２０５にキ
ヤリヤ２４３が回転自在に支承されており、この
キヤリヤ２４３の複数箇所には遊星ギヤ２４５が
回転自在に支承されている。この遊星ギヤ２４５
は入力軸２０５に固定したサンギヤ２４７と噛合
するとともに、入力軸２０５に回転自在に支承さ
れた内歯歯車２４９と噛合してある。そして、こ
の内歯歯車２４９に前記出力ギヤ２０９が一体的
に取付けてあるものである。なお、前記キヤリヤ
２４３の外周面にはウオームギヤ２５１が形成し
てあり、このウオームギヤ２５１には、前記操作
軸２２３に一体的に形成したウオーム２５３が噛
合してある。

したがつて、入力軸２０５がメインモーター１
８９によつて回転されている状態に対して、操作
軸２２３をサブモーター２３３の制御のものに停
止、正転、逆転し、かつ無段階に制御することに
より、出力ギヤ２０９は中速、高速、低速の回転
において無段階に制御され、また入力軸２０５の
回転を停止した状態に保持して操作軸２２３を無
段階に正転、逆転することにより、出力ギヤ２０
９は微速でもつて無段階に正転、逆転されること
となるものである。すなわちカム軸８３は、回転
駆動装置８５の制御のもとに、高速、中速、低速
および微速でもつて正転され、かつ微速でもつて
逆転されることとなるものである。

以上のごとき構成において、前述したごとく回
転駆動装置８５を適宜に制御駆動することによ
り、カム軸８３が前述したごとく適宜速度でもつ
て回転される。カム軸８３が回転されると、カム
８７が一体的に回転されるので、前述したよう
に、スライダー９１が第５図において左右方向に
往復動され、揺動アーム１０３が左右方向に揺動
されるとともに、ベルクランク１５５が揺動され
て、回動軸１６３が往復回動されることとなるも
のである。

ところで、揺動アーム１０３が第５図において
左右方向に揺動することにより、前述したよう
に、搬送ユニツト２１が第１図において左右方向
に摺動することとなるものである。なお、第１図
に示すごとく、第１ハンド装置１７が材料置場３
と加工位置７との中央部に位置し、かつ第２ハン
ド装置１９が加工位置７と材料置場１１との中央
部に位置するようなときには、まず、搬送ユニツ
ト２１は第１図において左方向に移動され、材料
置場３と対応した位置に第１ハンド装置１７が、
また加工位置７に対応した位置に第２ハンド装置
１９が位置決められる。

前記のごとく、搬送ユニツト２１が第１図にお
いて左方向に移動されて位置決めが行なわれる
と、搬送ユニツト２１の移動は一時停止した状態
に保持される（カム溝８９の態様による）。この
ように、搬送ユニツト２１の移動が一時停止され
た状態にあるときに、カム８７における山カム８
７ａ、又は８７ｂによつてベルクランク１５５が
弾機１５７に抗して回動される。ベルクランク１
５５の回動により、前述したごとくスプライン軸
７３が回動されて、各ハンド装置１７，１９にお
ける把持装置４５が下降されることとなる。そし
て、各ハンド装置１７，１９における把持装置４
５が材料置場３、加工位置７のワークを把持する
と、カム８７における山カム８７ａあるいは８７
ｂがカムホロワー１４７の部分を通過するので、
弾機１５７の作用により、ベルクランク１５５は
前述と逆方向に回動される。すなわち各ハンド装
置１７，１９における把持装置４５がワークを把
持したまま上昇されることとなるものである。

前述のごとく把持装置４５がワークを把持して
上昇されると、次に、揺動アーム１０３が第５図
において右方向へ揺動されることとなり、前記搬
送ユニツト２１が第１図において右方向へ移動さ
れる。そして、第１ハンド装置１７が加工位置７
に対応し、第２ハンド装置１９が材料置場１１と
対応する位置に位置すると、この位置において搬
送ユニツト２１の移動が一時停止され、把持装置
４５の下降作動が行なわれ、ワークの把持を解放
した後に再び上昇される。そして、第１図に示す
ごとく、第１ハンド装置１７が材料置場３と加工
位置７との間の元との位置に復帰したときに１サ
イクルが終了し、次のサイクルが開始されるまで
停止されるものである。なお、プレス１は、前述
のごとき１サイクルが終了した後に始動されるも
のである。

ところで、前述したごとき本実施例に係る装置
によれば、例えば、次のごとき作用効果を奏する
ものである。

(a) 各搬送ユニツトはプレスにおけるボルスター
の後部側に設けてあるので、プレスに対する金
型の着脱交換時に邪魔になるようなことがな
く、金型の着脱交換を容易に行なうことができ
る。

(b) 各搬送ユニツトにおけるハンド装置の把持装
置は、スプライン軸に嵌合したピニオンと昇降
板に取付けたラツクとを着脱交換することによ
り、各ハンド装置における把持装置の昇降量を
各個に設定できる。

(c) 昇降板に対して把持装置の取付位置を上下に
位置調節でき、各搬送ユニツトごとにパスライ
ンを設定でき、種々の製品形状に対して容易に
対応することができる。

(d) １個のカムによつて搬送ユニツトの移動およ
び搬送ユニツトにおけるハンド装置の把持装置
の昇降作動を制御するので、把持装置の昇降作
動と搬送ユニツトの移動作動とのタイミングに
ずれを生じるようなことがない。

(e) 揺動アームの揺動を２倍に拡大して搬送ユニ
ツトを移動するので、搬送ユニツトの移動範囲
に比較して、揺動アームを小型化できる。

(f) 揺動アームに取付けた枢軸の位置を調節する
ことにより、搬送ユニツトの移動範囲を適宜に
調節できる。

(g) スプライン軸と回動軸との間に中間ギヤを介
在してあるので、中間ギヤを着脱交換すること
により、スプライン軸の回転を変更でき、各搬
送ユニツトにおける各把持装置の昇降量を同時
に変更することができる。

(h) 作業中においても、カム軸の回転を制御でき
るので、別途のラインと同調させることが容易
である。

なお、この発明は前述のごとき実施例に限定さ
れるものではなく、適宜の設計変更等を行なうこ
とによつては、他の実施態様でもつても実施し得
るものである。

以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本発明の要旨は特許請求の範囲に記
載のとおりであるから、本発明によれば、揺動ア
ームの揺動ストロークが拡大して搬送ユニツトに
伝達されることとなり、揺動アームを、搬送ユニ
ツトの往復動のストロークに比較して小型化でき
る。また、搬送ユニツトに備えられた把持装置の
昇降量を調節できるので、必要以上に大きな昇降
作動を回避でき、作業能率向上に有益なものであ
る。

さらに、搬送ユニツトの左右往復動と把持装置
の上下作動とを１個のカムによつて制御するの
で、搬送ユニツトの移動作動と把持装置の上下作
動とのタイミングは常にずれることなく維持され
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の１実施例を示し、第１図はプレ
スラインの１部を示した正面図、第２図はその側
面図である。第３図はハンド装置の部分を示す正
面図、第４図はその左側面図である。第５図は作
動装置の正面図、第６図はその側面図、第７図は
回転駆動装置の平面図である。第８図は、差動変
速機の断面図である。 ２１……搬送ユニツト、４５……把持装置、８
３……カム軸、８７……カム、１０３……揺動ア
ーム、１２９……ピニオン、１３３……固定ラツ
ク、１３５……移動ラツク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ワークを把持（保持）自在な把持装置４５を
   備えた昇降部材４７を上下動自在に支承し、かつ
   左右方向に延伸して設けられたレール２９，３１
   に案内されて左右方向へ往復動自在に設けられた
   搬送ユニツト２１と、搬送ユニツト２１を左右動
   すべく搬送ユニツト２１に連結された左右方向へ
   往復動自在な移動ラツク１３５を具備すると共
   に、前記昇降部材４７を上下動するために回動自
   在に設けられた回動軸１６３を具備してなる作動
   装置２３と、を備えてなり、プレスラインにおけ
   る第１位置から第２位置へ、さらに第２位置から
   第３位置へとワークを順次搬送する材料搬送装置
   にして、 前記作動装置２３は、 作動装置２３の枠体８１に駆動回転自在に支承
   されたカム８７の一側面に形成されたカム溝８９
   に係合したカムホロワー９３を備え、かつカム８
   ７の回転によりカム溝８９の形状に従つて往復作
   動されるスライダー９１と、 スライダー９１の往復作動に連動して揺動され
   る揺動アーム１０３と、 揺動アーム１０３の先端部の揺動に連動して左
   右方向へ往復動されるスライドブロツク１２３
   と、 スライドブロツク１２３に回転自在に支承さ
   れ、前記移動ラツク１３５とこの移動ラツク１３
   ５に対向して枠体８１に固定された固定ラツク１
   ３３とに噛合されたピニオン１２９と、 前記カム８９の周面に設けられた適数の山カム
   ８７ａ，８７ｂとの係合によつて揺動作動される
   ベルクランク１５５と、 前記回動軸１６３に設けたクランクアーム１６
   ５とベルクランク１５５とを連結する揺動連結杆
   １５９と、 を備えてなることを特徴とするプレスラインにお
   ける材料搬送装置。