JPH0253679A - 磁気吸着壁面走行車 - Google Patents
磁気吸着壁面走行車Info
- Publication number
- JPH0253679A JPH0253679A JP63199894A JP19989488A JPH0253679A JP H0253679 A JPH0253679 A JP H0253679A JP 63199894 A JP63199894 A JP 63199894A JP 19989488 A JP19989488 A JP 19989488A JP H0253679 A JPH0253679 A JP H0253679A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide device
- crawler belt
- wall surface
- guide bar
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 15
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、磁気により吸着可能な壁面や天井面を移動す
る履帯付走行車で負荷の分散、吸着面への追従性を向上
するために設けられた履帯案内装置をもつ走行車に関す
る。
る履帯付走行車で負荷の分散、吸着面への追従性を向上
するために設けられた履帯案内装置をもつ走行車に関す
る。
従来、壁面や天井面を磁気吸着により移動する履帯走行
車の例は、特開昭６１−５０８８１号公報に示されるよ
うに、履体に磁石を取り付けて壁面等に吸着させて走行
するものが知られている。また、履帯案内ｐｉを設けた
ものには特開昭６１−８９１８４号公報に示されるよう
に、Ｂ帯を案内装置に拘束させることにより、負荷を分
散させ、大吸着力を得ているものが知られている。
車の例は、特開昭６１−５０８８１号公報に示されるよ
うに、履体に磁石を取り付けて壁面等に吸着させて走行
するものが知られている。また、履帯案内ｐｉを設けた
ものには特開昭６１−８９１８４号公報に示されるよう
に、Ｂ帯を案内装置に拘束させることにより、負荷を分
散させ、大吸着力を得ているものが知られている。
従来の方法では、天井面に吸着している場合、走行車の
自重を吸着している履帯の両端の磁石でのみ支えること
になる。また、壁面の場合では、履帯の吸着部の一端を
軸として生じる回転力を他の一端でのみ支えている。こ
のため、走行車の落下を防ぐには大きな吸着力を必要と
する。
自重を吸着している履帯の両端の磁石でのみ支えること
になる。また、壁面の場合では、履帯の吸着部の一端を
軸として生じる回転力を他の一端でのみ支えている。こ
のため、走行車の落下を防ぐには大きな吸着力を必要と
する。
一方、履帯案内装置を設け、吸着面全体で自重を支える
走行車でも、吸着部が案内棒に対して回転可能な場合、
吸着時に壁面に対して傾いた状態で吸着するために、す
べての吸着力を有効に利用できない。
走行車でも、吸着部が案内棒に対して回転可能な場合、
吸着時に壁面に対して傾いた状態で吸着するために、す
べての吸着力を有効に利用できない。
この発明では、履帯案内装置内での案内棒の動きを進行
方向にのみ限定することにより、案内棒に結合された磁
気吸着装置を壁面に対して平行に保ち、安全に吸着させ
ること、及び、案内棒を案内装置に拘束させることによ
り、増加する摩擦抵抗を減少させることを目的とする。
方向にのみ限定することにより、案内棒に結合された磁
気吸着装置を壁面に対して平行に保ち、安全に吸着させ
ること、及び、案内棒を案内装置に拘束させることによ
り、増加する摩擦抵抗を減少させることを目的とする。
本発明の走行車では、永久磁石を取り付けた吸着装置と
履帯案内装置内を移動し、吸着装置を拘束するための案
内棒を一体化し、この案内棒を、履帯案内装置内で三点
以上で支持できるような形状にすることにより、また、
案内装置内にローラ等の摩擦減少機構を設けることによ
り、上記目的を達成することができる。
履帯案内装置内を移動し、吸着装置を拘束するための案
内棒を一体化し、この案内棒を、履帯案内装置内で三点
以上で支持できるような形状にすることにより、また、
案内装置内にローラ等の摩擦減少機構を設けることによ
り、上記目的を達成することができる。
〔作用〕
磁気吸着装置と一体化された案内棒は、ａｑ＋ｒ案内装
置内で三点以上で接触することが可能な構造になってい
るため、案内装置に沿った動きに拘束される。これによ
り、案内棒が案内装置内を通過する間、磁気吸着装置は
案内装置に対して一定の姿勢を維持することができ、案
内装置が壁面に追従した形状であれば、吸着装置は壁面
に・Ｖ行に吸着することができる。
置内で三点以上で接触することが可能な構造になってい
るため、案内装置に沿った動きに拘束される。これによ
り、案内棒が案内装置内を通過する間、磁気吸着装置は
案内装置に対して一定の姿勢を維持することができ、案
内装置が壁面に追従した形状であれば、吸着装置は壁面
に・Ｖ行に吸着することができる。
一方、案内装置内に設けられたローラ等の回転体は、そ
れ自体の回転により案内棒との接触による摩擦抵抗を減
少させる働きを持っている。
れ自体の回転により案内棒との接触による摩擦抵抗を減
少させる働きを持っている。
以下１本発明の実施例として第１図ないし第４図により
説明する。第１図において、走行車１には外力により回
転される転動輪２が装備さ４している。履帯３には永久
磁石を組み込んだ磁気吸着装置４が案内棒５に取り付け
られており、転ａ輸２に装着されている。履帯案内袋Ｔ
ｆＬ６は走行車１の側面に取り付けてあり、案内棒５を
履帯案内装置６内で拘束することができる。この実施例
では転動輪２を回転させることで履帯３を回転させ、履
帯３に取り付けられた磁気吸着装置４を進行、方向に、
順次１着脱させることにより、走行車１は前進すること
ができる。一方、履帯案内装置６により履帯３の壁面７
に対して垂直な方向の動きを拘束することができるため
、走行車上の負荷を壁面７に吸着している磁気吸着装置
４のすべてに分散することができる。この時、第２図の
ように、案内棒５は、履帯案内装置ｉ！６に対して三点
以上で支持されるため、点Ｏの周りに案内棒５が回転す
ることは無い。磁気吸着装置４は案内棒５に固定されて
いるため、同様に回転することはなく、吸着面は、常に
、Ｈ帯案内装置６に対して平行を保つことができる。こ
のため、磁気吸着装置４は壁面７に傾斜することなく完
全に吸着することができる。案内棒５の形状は三点以上
で履帯案内装置６と接触することができれば、特に限定
しない。
説明する。第１図において、走行車１には外力により回
転される転動輪２が装備さ４している。履帯３には永久
磁石を組み込んだ磁気吸着装置４が案内棒５に取り付け
られており、転ａ輸２に装着されている。履帯案内袋Ｔ
ｆＬ６は走行車１の側面に取り付けてあり、案内棒５を
履帯案内装置６内で拘束することができる。この実施例
では転動輪２を回転させることで履帯３を回転させ、履
帯３に取り付けられた磁気吸着装置４を進行、方向に、
順次１着脱させることにより、走行車１は前進すること
ができる。一方、履帯案内装置６により履帯３の壁面７
に対して垂直な方向の動きを拘束することができるため
、走行車上の負荷を壁面７に吸着している磁気吸着装置
４のすべてに分散することができる。この時、第２図の
ように、案内棒５は、履帯案内装置ｉ！６に対して三点
以上で支持されるため、点Ｏの周りに案内棒５が回転す
ることは無い。磁気吸着装置４は案内棒５に固定されて
いるため、同様に回転することはなく、吸着面は、常に
、Ｈ帯案内装置６に対して平行を保つことができる。こ
のため、磁気吸着装置４は壁面７に傾斜することなく完
全に吸着することができる。案内棒５の形状は三点以上
で履帯案内装置６と接触することができれば、特に限定
しない。
次に、第３図、第４図により、摩擦減少機構を説明する
。第３図のように案内棒５の形状に、履帯案内装置６と
の接触面積が大きいものを使った場合、摩擦による抵抗
が増加する。第４図は案内棒５と履帯案内装置６の間に
回転体８を介したものである。回転体８を介することに
より、案内棒５と履帯案内装置６との接触を三点以上で
実現したまま摩擦抵抗を減少することができる。
。第３図のように案内棒５の形状に、履帯案内装置６と
の接触面積が大きいものを使った場合、摩擦による抵抗
が増加する。第４図は案内棒５と履帯案内装置６の間に
回転体８を介したものである。回転体８を介することに
より、案内棒５と履帯案内装置６との接触を三点以上で
実現したまま摩擦抵抗を減少することができる。
、このようにして、磁気吸着壁面走行車は吸着力を有効
に利用することができる。
に利用することができる。
また、履帯案内装置に設けられた摩擦減少機溝により１
γ擦抵抗を増すことなく、上記の効果を得ることができ
るため磁石の吸着力を有効に利用することができる。
γ擦抵抗を増すことなく、上記の効果を得ることができ
るため磁石の吸着力を有効に利用することができる。
本発明によれば、案内棒の回転も拘束し、案内棒に固定
された磁気吸着装置を壁面に確実に吸着することができ
る。
された磁気吸着装置を壁面に確実に吸着することができ
る。
第１図は、本発明の一実施例の正面図、第２図は、その
拡大図、第３図、第４図は、摩擦減少機構を適用した拡
大図である。 １・・・走行車、２・・・転動輪、；３・・・履帯、４
・・磁気吸着装置、 ・・案内棒。 ６・・・履帯案内装置。 ７・・・壁 面、 ８・・・回転体。 信） 図 図 第 図 第４図
拡大図、第３図、第４図は、摩擦減少機構を適用した拡
大図である。 １・・・走行車、２・・・転動輪、；３・・・履帯、４
・・磁気吸着装置、 ・・案内棒。 ６・・・履帯案内装置。 ７・・・壁 面、 ８・・・回転体。 信） 図 図 第 図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、本体と、前記本体に取り付けられた複数の転動輪と
前記転動輪を介して回転し、壁面への磁気吸着装置を外
面に装備した履帯と、前記履帯の前記壁面に対して垂直
な動きを拘束するために設けられた履帯案内装置とから
成る磁気吸着壁面走行車において、 前記履帯案内装置内を動く案内棒を前記履帯案内装置と
三点以上で接触できる形状とすることにより、前記案内
棒に固定された前記磁気吸着装置の案内棒中心の回転を
拘束することを特徴とする磁気吸着壁面走行車。 ２、前記履帯案内装置中に回転体を設けることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の磁気吸着壁面走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63199894A JPH0253679A (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | 磁気吸着壁面走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63199894A JPH0253679A (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | 磁気吸着壁面走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253679A true JPH0253679A (ja) | 1990-02-22 |
Family
ID=16415376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63199894A Pending JPH0253679A (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | 磁気吸着壁面走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0253679A (ja) |
-
1988
- 1988-08-12 JP JP63199894A patent/JPH0253679A/ja active Pending
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