JPH0249856B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、マシニングセンタ用の自動パレツト
交換装置に付設される、主としてパレツトの段取
作業を行なう段取装置において、旋回テーブル上
のパレツトの有無を確認するパレツト検出装置に
関する。

「従来の技術」 従来、この種の段取装置としては、第６図ない
し第８図に示すように、基台１の中央部に、油圧
シリンダ２を介して、昇降テーブル３が上下に移
動自在に配置され、この昇降テーブル３の上に旋
回テーブル４が回転自在に設置されると共に、旋
回テーブル４上に、一対の平行なパレツトガイド
５が固定される一方、各パレツトガイド５の内側
面に沿つて、ワーク等を塔載したパレツト６を支
持案内するための複数の案内ローラ７が、それぞ
れ回転自在に取付けられているものが知られてい
る。そして、上記従来の段取装置に隣接したパレ
ツト搬送台８上の一対の平行なパレツトガイド９
にそれぞれ取付けた複数の案内ローラ１０に支持
されているパレツト６を上記段取装置の旋回テー
ブル４上に搬入する場合には、まず、上記油圧シ
リンダ２を作動させて、昇降テーブル３を、上記
パレツト搬送台８上の各パレツトガイド９の案内
ローラ１０と旋回テーブル４上の各パレツトガイ
ド５の案内ローラ７とが同一水平面に一致する状
態になるまで上昇させる。次いで、上記パレツト
搬送台８上に載置されているパレツト６の側面中
心部に固定されたパレツトフツク１７を、パレツ
ト搬送台８上に取付部材１１を介して設置した油
圧シリンダ１２のロツド１３の先端と、該油圧シ
リンダ１２の上方に平行に配置したガイド軸受１
４によつて摺動自在に設けられたガイド軸１５の
先端とに取付けられている係止金具１６に係合し
た状態で、上記油圧シリンダ１２のロツド１３を
前進させることによつて、該パレツト６を、パレ
ツト搬送台８上の各パレツトガイド９の案内ロー
ラ１０、基台１上の案内ローラ１８及び旋回テー
ブル４上のパレツトガイド５の案内ローラ７で支
持案内して旋回テーブル４上の所定位置まで搬送
する。さらに、旋回テーブル４に上記パレツト６
を固定した後、上記油圧シリンダ２を作動させる
ことによつて、昇降テーブル３を下降させ、上記
パレツト６のパレツトフツク１７と上記係止金具
１６との係合を解除させる。続いて、上記油圧シ
リンダ１２のロツド１３をパレツト搬送台８側に
後退させて、パレツト６の段取装置への搬送が完
了した後、操作員は、適宜、旋回テーブル４を油
圧駆動装置によつて自動的に割出旋回させ、ある
いは手動によつて任意の角度に旋回させて、旋回
テーブル４上のパレツト６の段取作業を行なう。
次に、段取作業終了後、パレツト６をパレツト搬
送台８に戻す場合には、パレツト６が、正規の方
向、すなわちパレツトフツク１７が、上記油圧シ
リンダ１２のロツド１３の移動通路側（第６図に
おいて下側、第８図において左側）を向いている
ことを確認し、かつ昇降テーブル３が下降位置に
あることを確認した後、上記油圧シリンダ１２の
ロツド１３を前進させ、該ロツド１３の先端の係
止金具１６をパレツト６のパレツトフツク１７の
上方位置にまで移動させる。次いで、パレツト６
と旋回テーブル４との固定状態を解除し、かつ油
圧シリンダ２を作動させることによつて、昇降テ
ーブル３を上昇させて、パレツト６のパレツトフ
ツク１７と係止金具１６とを係合させた後、油圧
シリンダ１２のロツド１３を後退させることによ
つて、パレツト６を各案内ローラ７，１８，１０
で支持案内してパレツト搬送台８側に搬送する。

このように、通常連続的にパレツト６の搬出入
を繰返す場合には、いわゆるシーケンス制御方式
を用いて、パレツト６の搬出入を制御することが
可能であるが、実際には、上述した一連の搬出入
動作のうち任意の段階で操作員が作業を中断した
り、あるいは何らかの原因で緊急停止が働いたり
することが考えられ、それらの場合には、単なる
シーケンス制御方式では、再起動の際に不具合が
生じるおそれがある。すなわち、例えば、パレツ
ト６の段取装置への搬入が完了した段階で、電源
が切れた後、再度電源を投入すると、シーケンス
制御装置が直ちにリセツトされるから、シーケン
ス制御装置は作業を最初から開始し、油圧シリン
ダ２を作動させることによつて昇降テーブル３を
上昇させた後、油圧シリンダ１２のロツド１３を
前進させるため、ロツド１３の先端の係止金具１
６が旋回テーブル４上に載置さているパレツト６
のパレツトフツク１７に接触してしまうという不
具合が生じる。このような不具合を防止するため
には、旋回テーブル４の上にパレツト６が載置さ
れているか否かを検出すればよく、例えば、上述
したパレツト６の段取装置への搬入が完了した段
階での電源の切断→再投入の場合には、旋回テー
ブル４上のパレツト６の有無を確認すると、パレ
ツト６が有ることが確認されるから、昇降テーブ
ル３を上昇させることなく、油圧シリンダ１２の
ロツド１３を前進させる制御を行ない、逆に、パ
レツト６が旋回テーブル４上に無いことが確認さ
れた場合には、昇降テーブル３を上昇させてか
ら、油圧シリンダ１２のロツド１３を前進させる
制御を行なえば、上記係止金具１６とパレツトフ
ツク１７との干渉等の不具合は解消される。

「発明が解決しようとする問題点」 上述したように、段取装置の旋回テーブル４上
のパレツト６の有無の確認を行なうことは、安全
上、極めて重要であり、従来、この種のパレツト
検出装置としては、光学式、あるいは磁気式の非
接触型検出スイツチ１９を旋回テーブル４の外方
の基台１上に設置したもの、または旋回テーブル
４上に通常の接触型リミツトスイツチを設置し、
かつ旋回軸のスリツプリングを介して電気信号を
基台１側に伝えるものが用いられているが、光学
式の非接触型検出スイツチ１９を設置した場合に
は、切粉やクーラメント油が該検出スイツチ１９
の受光面や投光面に付着することによる誤動作の
問題が生じ、また、磁気式の場合には、磁性体の
切粉が検出部に付着して誤動作する問題があり、
さらに、接触型リミツトスイツチ及びスリツプリ
ングを用いた場合には、スリツプリング部にごみ
が侵入したり、あるいは摩耗等によるがたつきが
生じたりして接触不良、雑音（ノイズ）の発生等
の問題が生じる。

さらにまた、旋回テーブル４上に通常の接触型
のリミツトスイツチと発信器を設置し、基台１側
に受信器を配置する、いわゆる無線による信号伝
送方式が考えられているが、非常に製作費が嵩む
という問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、旋回テーブル上のパレ
ツトの有無の確認を、容易にかつ確実に行なうこ
とができ、誤動作を生じることがなく、信頼性が
高く、安価なパレツト検出装置を提供することに
ある。

「問題点を解決するための手段」 上記目的を達成するために、本発明のパレツト
検出装置は、 支持台に立設された旋回軸を中心として旋回自
在に装備されて、パレツトが搬出入される旋回テ
ーブルの上に、パレツトがあるか否かを検出する
パレツト検出装置において、上記旋回軸の内部に
昇降自在に設けられて、上昇したときに上端部
が、上記パレツトに形成された凹部に嵌入してパ
レツトを位置決めし、下降したときに上端部が上
記凹部から離間する可動ピンと、上記可動ピンを
昇降させる昇降機構と、上記可動ピンの上端部に
設けられ、該可動ピンが上昇してその上端部が上
記凹部に嵌入した際に、上記パレツトと当接して
作動させられることにより、上記可動ピンが上記
凹部へ嵌入したか否かを検出する検出機構とを具
備してなることを特徴とする。

「作用」 本発明のパレツト検出装置にあつては、旋回軸
の内部から可動ピンを突出させることによつて、
該可動ピンをパレツトの凹部に嵌入させ、かつ検
出機構によつて、可動ピンの上記凹部への嵌入を
検出して、旋回テーブル上のパレツトの検出を行
なう。

「実施例」 以下、第１図ないし第５図に基づいて本発明の
一実施例を説明する。

図中２０は、ベースであり、このベース２０の
上面には、複数（３〜４個）の昇降用の油圧シリ
ンダ２１が、それぞれ、ピストンロツド２１ａを
上方に向けた状態で設置されており、これらのピ
ストンロツド２１ａの先端には、連結部材２２を
介して、昇降テーブル２３が、上下に移動自在に
支持されている。そして、上記昇降テーブル２３
の上面中央部には、ピンガイド（旋回軸）２４の
下端のつば部２４ａがボルト等によつて固定され
ている。このピンガイド２４は、上下一対のラジ
アル軸受２５，２６を介して、旋回テーブル２７
の上面に突出した取付部２７ａの中心部に上下に
貫通して穿設された挿通孔２７ｂに嵌め込まれる
と共に、該旋回テーブル２７の下面とピンガイド
２４のつば部２４ａとの間には、スラスト軸受２
８が装着されており、これらの軸受２５，２６，
２８により、昇降テーブル２３に対して旋回テー
ブル２７が円滑に回転せしめられるようになつて
いる。また、旋回テーブル２７の下面には、その
旋回中心から等距離の位置に等間隔をあけて（例
えば90゜毎に）、複数の凹所２７ｃが形成されてお
り、各凹所２７ｃには、ブツシユ２９が嵌入され
ている。そして、この旋回テーブル２７の凹所２
７ｃに対向する上記昇降テーブル２３の上面に
は、割出固定装置３０の固定ピン３１が上下に移
動自在に配置されており、該固定ピン３１を、図
示しない手動レバーあるいは油圧駆動装置によつ
て、昇降させ、上記旋回テーブル２７の凹所２７
ｃのブツシユ２９に嵌脱することにより、上記旋
回テーブル２７が昇降テーブル２３に固定あるい
は旋回可能状態にされるようになつている。さら
に、上記旋回テーブル２７の下面には、その旋回
中心のまわりに、環状の歯車３２が取付けられて
おり、かつ上記昇降テーブル２３の上面には、該
歯車３２に噛合するピニオン３３が配置されてい
る。そして、このピニオン３３には、昇降テーブ
ル２３の下面に設置された油圧モータ３４の回転
軸３４４ａが該昇降テーブル２３を貫通した状態
で連結されている。

上記旋回テーブル２７の上面両側部には、一対
の互いに平行なパレツトガイド３５が配置されて
おり、各パレツトガイド３５の内側面には、それ
ぞれ、ワーク等を塔載したパレツト３６を支持案
内するための複数の案内ローラ３７が回転自在に
取付けられている。そして、このパレツト３６の
中心部には、貫通孔３６ａが形成されており、こ
の貫通孔３６ａの下部には、内面下端を曲面状に
面取りした円筒状のブツシユ３８が嵌め込まれて
いると共に、貫通孔３６ａの上部には、防塵のた
めの蓋３９が装着されている。また、上記パレツ
ト３６の貫通孔３６ａのブツシユ３８の下方に
は、可動ピン４０が、上記昇降テーブル２３を中
央部に穿設された挿通孔２３ａ及び該昇降テーブ
ル２３上に設置されたピンガイド２４の内部に上
下に貫通して形成されたガイド孔２４ｂをそれぞ
れ挿通した状態で、ピンガイド２４のガイド孔２
４ｂに装着された上下一対のブツシユ４１，４２
によつて昇降自在に支持されていると共に、可動
ピン４０の下部は、左右一対のライナー４３，４
４を介して、昇降テーブル２３の下面に固定され
た略Ｕ字状の取付部材４５に上下に摺動自在に支
持されている。そして、この取付部材４５の下部
に固定された両ロツド型の油圧シリンダ４６の上
側のピストンロツド４６ａの先端が、上記可動ピ
ン４０の下端部にねじ込まれて連結されており、
この油圧シリンダ４６を作動させることによつ
て、可動ピン４０がピンガイド２４から出没し、
上記パレツト３６の貫通孔３６ａのブツシユ３８
に嵌脱するようになつている。さらに、上記油圧
シリンダ４６の下部に固定された取付部材４７に
は、上下一対のリミツトスイツチ４８，４９が設
置されており、各リミツトスイツチ４８，４９
は、それらの作動子と上記油圧シリンダ４６の下
側のピストンロツド４６ｂの下端に取付けられた
検出突起５０とが接触することによつて、それぞ
れ、上記可動ピン４０の上昇端及び下降端を検出
するようになつている。なお、５１は上記ピンガ
イド２４のガイド孔２４ｂに装着された防塵用の
ダストシールである。

上記可動ピン４０には、その下部に形成された
検出室５２から上端部にかけて、貫通孔４０ａが
穿設されており、可動ピン４０の上端部には、該
貫通孔４０ａの中心線に直交する溝４０ｂが形成
されている。そして、上記貫通孔４０ａには、検
出機構５３のプツシユロツド５４が遊嵌されてお
り、このプツシユロツド５４の上端部には、断面
形状凸字状の連結部５４ａが形成されている。こ
の連結部５４ａには、一対のリンク部材５５，５
６が、連結部５４ａを挟み込んだ状態で、連結ピ
ン５７を該各リンク部材５５，５６の中央部に形
成した長孔５５ａ，５６ａと、上記連結部５４ａ
に形成した連結部５４ｂとに水平に挿通すること
によつて、連結されており、この連結ピン５７
は、連結部５４ａの上端のねじ込まれた止めネジ
５８によつて、連結部５４ａに固定されている。
また、上記可動ピン４０の溝４０ｂの一端側にお
いて、可動ピン４０の該溝４０ｂに対して各々等
間隔離れた位置に、一対の切欠部４０ｃ，４０ｄ
が形成されており、これらの切欠部４０ｃ，４０
ｄと溝４０ｂとの間に形成された一対の支持部４
０ｅ，４０ｆ及び該溝４０ｂに嵌め込まれた上記
一対のリンク部材５５，５６の一端部には、支持
ピン５９が水平に挿通され、これにより、支持ピ
ン５９を中心にして、各リンク部材５５，５６が
上下方向に回動するようになつていると共に、各
リンク部材５５，５６に連結ピン５７を介して連
結されたプツシユロツド５４が、該各リンク部材
５５，５６の回動に伴つて、可動ピン４０の挿通
孔４０ａに沿つて上下に移動するようになつてい
る。そして、上記支持ピン５９は、上記支持部４
０ｅ，４０ｆの上端にそれぞれねじ込まれた一対
の止めネジ６０，６１によつて、各支持部４０
ｅ，４０ｆに固定されている。さらに、上記各リ
ンク部材５５，５６の他端部には、該各リンク部
材５５，５６の間に、ローラ６２が回転自在に支
持されており、各リンク部材５５，５６の他端部
とローラ６２とが可動ピン４０の溝４０ｂから側
方に突出して配置されている。

また、上記可動ピン４０の貫通孔４０ａの上端
部には、防油防塵用のシールブツシユ６３及びプ
ツシユロツド５４の上下方向の摺動を円滑にする
ためのブツシユ６４がそれぞれ上下に位置して装
着されている。そして、上記プツシユロツド５４
の下部小径部５４ｃのまわりには、圧縮バネ６５
が、可動ピン４０の貫通孔４０ａの下端部に嵌着
された押え部材６６とプツシユロツド５４のロツ
ド本体５４ｄとの間に挟持された状態で装着され
ていると共に、プツシユロツド５４の下端部に
は、ロツクナツト６７がねじ込まれており、圧縮
バネ６５によつて、プツシユロツド５４が上方に
付勢されて、上記可動ピン４０が、パレツト３６
の貫通孔３６ａのブツシユ３８に嵌入していない
状態において、プツシユロツド５４に連結された
各リンク部材５５，５６が水平に保持されてい
る。さらに、プツシユロツド５４の下方におい
て、上記検出室５２には、リミツトスイツチ６８
が取付けられており、プツシユロツド５４が下降
することによつて、プツシユロツド５４がリミツ
トスイツチ６８の作動子６８ａに接触するように
なつている。

なお、上記ローラ６２、ブツシユ３８の下端面
取部及び可動ピン４０の上端部は、それぞれ焼入
れ処理が施されている。また、６９は、旋回テー
ブル２７の取付部２７ａに取付けられて、該取付
部２７ａの挿通孔２７ｂに装着されたラジアル軸
受２５を押える環状の押え板である。さらに、上
記のように構成された段取装置には、第６図ない
し第８図に示す上記従来の段取装置と同様に、パ
レツトローデイング装置を備えたパレツト搬送台
（図示せず）が隣接して設置されており、また、
パレツト３６には、上記従来のパレツト６と同様
に、該パレツト３６の側面中心部にパレツトフツ
ク（図示せず）が固定されている。そして、上記
パレツト搬送台上のパレツトローデイング装置の
係止金具をパレツト３６のパレツトフツクに係合
することによつて、パレツト３６を上記段取装置
とパレツト搬送台との間で移送するようになつて
いる。

上記のように構成されたパレツト検出装置を組
込んだ段取装置にパレツト搬送台側からパレツト
を搬送する場合には、まず、各油圧シリンダ２１
のピストンロツド２１ａを伸ばすことによつて、
昇降テーブル２３を上昇させ、かつ油圧シリンダ
４６のピストンロツド４６ａ，４６ｂを上方に移
動させることにより、可動ピン４０を、取付部材
４５の各ライナー４３，４４及びピンガイド２４
のガイド孔２４ｂに装着された各ブツシユ４１，
４２に支持された状態で、上昇させて、旋回テー
ブル２７の取付部２７ａの上方に突出させる。こ
の時、旋回テーブル２７の上にはパレツト３６が
載置されていないから、可動ピン４０の上端から
側方に突き出している検出機構５３のローラ６２
には、何も接触せず、ローラ６２が連結されてい
る一対のリンク部材５５，５６は水平状態を保持
しており、プツシユロツド５４は、圧縮バネ６５
によつて上方に付勢された状態を維持している。
従つて、プツシユロツド５４の下端が、リミツト
スイツチ６８の作動子６８ａに接触することがな
いから、パレツト３６が旋回テーブル２７上に無
いことが確実に検出される。そして、旋回テーブ
ル２７の上にパレツト３６が無いことが確認され
た後、油圧シリンダ４６のピストンロツド４６
ａ，４６ｂを下方に移動させることによつて、可
動ピン４０を下降させると共に、上記パレツト搬
送台側から、パレツトローデイング装置によつ
て、パレツト３６を旋回テーブル２７の所定位置
まで移送する。

次いで、上記油圧シリンダ４６によつて可動ピ
ン４０を上昇させると、該可動ピン４０の上端
が、上記パレツト３６の中央部の挿通孔３６ａに
装着されたブツシユ３８の内部に嵌まり込み、該
パレツト３６が旋回テーブル２７に固定される。
この時、可動ピン４０の上端がブツシユ３８に嵌
入するのに伴つて、可動ピン４０の上端から側方
に突出している検出機構５３のローラ６２が、該
ブツシユ３８の下端に接触して、下方に押圧され
るから、ローラ６２を支持している一対のリンク
部材５５，５６が、支持ピン５９を中心にして下
方に回動する。この結果、上記各リンク部材５
５，５６の長孔５５ａ，５６ａに嵌め込まれた連
結ピン５７が、該各リンク部材５５，５６の動き
に従つて、長孔５５ａ，５６ａに沿つて移動しな
がら、押し下げられるから、連結ピン５７を固定
したプツシユロツド５４が、その下部小径部５４
ｃに装着された圧縮バネ６５のバネ力に抗して下
方に移動して、該プツシユロツド５４の下端が、
リミツトスイツチ６８の作動子６８ａに接触す
る。従つて、旋回テーブル２７の上にパレツト３
６が載置されていることが確認される。

さらに、パレツト３６が旋回テーブル２７上に
有ることが確認されると、油圧シリンダ２１によ
つて昇降テーブル２３を下降させて、パレツト３
６と上記パレツトローデイング装置との係合状態
を解除させた後、パレツトローデイング装置をパ
レツト搬送台側に戻す。そして、旋回テーブル２
７上のパレツト３６の段取作業を行なう。すなわ
ち、例えば、割出固定装置３０の固定ピン３１を
下降させ、旋回テーブル２７の凹所２７ｃのブツ
シユ２９の内部から引き抜いて、旋回テーブル２
７の固定状態を解除させた後、旋回テーブル２７
を油圧モータに３４によつて、任意の割出角度に
回動する。そして、割出固定装置３０の固定ピン
３１を上降させて、旋回テーブル２７の凹所２７
ｃのブツシユ２９の内部に嵌入し、旋回テーブル
２７を昇降テーブル２３に固定して、パレツト３
６の上に塔載されたワークの交換等の段取作業を
行なう。

次いで、段取作業が終了すると、上記割出固定
装置３０を操作して、旋回テーブル２７を所定角
度回動させ、旋回テーブル２７を定位置（パレツ
ト３６の搬送位置）に戻した後、上記パレツト搬
送台上のパレツトローデイング装置の係止金具を
旋回テーブル２７の上に載置されたパレツト３６
のパレツトフツクの上方位置まで前進させ、油圧
シリンダ２１によつて昇降テーブル２３を上昇さ
せて、上記係止金具とパレツトフツクとを係合す
る。そして、油圧シリンダ４６のピストンロツド
４６ａ，４６ｂを下降させることにより、可動ピ
ン４０をパレツト３６の貫通孔３６ａの内部のブ
ツシユ３８から下方に引き抜いて、パレツト３６
の固定状態を解除させた後、上記パレツトローデ
イング装置によつて、旋回テーブル２７上のパレ
ツト３６をパレツト搬送台に移送する。

このようにして、段取装置とパレツト搬送台と
の間で、パレツト３６の移送作業が円滑に行なえ
る。この場合、昇降テーブル２３の上に取付けら
れたピンガイド（旋回軸）２４の内部に可動ピン
４０を上下に移動自在に設け、かつ、可動ピン４
０の内部を通して検出機構５３を配置したから、
パレツト３６の貫通孔３６ａの内部に装着された
ブツシユ３８に上記可動ピン４０が嵌入すること
によつて、パレツト３６が強固に旋回テーブル２
７に固定されると共に、検出機構５３のローラ６
２が上記ブツシユ３８に接触することによつて、
各リンク部材５５，５６を介して、プツシユロツ
ド５４が下降し、プツシユロツド５４の下端がリ
ミツトスイツチ６８の作動子６８ａを押圧して、
パレツト３６が旋回テーブル２７の上に載置され
ていることが容易にかつ確実に検出される。従つ
て、検出機構５３を、回転する旋回テーブル２７
の上ではなく、固定側の昇降テーブル２３に設置
することができ、従来の光学式、あるいは磁気式
の非接触型検出スイツチ１９に比べて、検出機能
が確実な接触型リミツトスイツチ６８を用い、か
つ従来のリミツトスイツチとスリツプリングとの
組合せのように、電気回路内に摺動部を有しない
構成であるから、誤動作することがなく、信頼性
が極めて高い上に、従来の無線伝送方式に比べて
製作費が安く、しかも、上記ピンガイド２４の内
部に、パレツト３６固定用の可動ピン４０と、パ
レツト３６の検出用の検出機構５３を組込んだか
ら、装置の小型軽量化が実現される。

「発明の効果」 以上説明したように、本発明のパレツト検出装
置は、旋回テーブルの旋回中心となる旋回軸の内
部に、パレツトに形成された凹部に嵌入する可動
ピンを昇降自在に設け、更に、その可動ピンの上
端部に、可動ピンがパレツトの凹部に嵌入したか
否かを検出する検出機構を備えた構成であるか
ら、次のような効果を奏することができる。

旋回テーブル上のパレツトの有無を検出する
検出機構を可動ピンの上端部に備えて、その可
動ピンを支持台上の旋回軸の内部に設けたか
ら、検出機構は、回転する旋回テーブル側では
なく、固定側の支持台に設置されることにな
る。

したがつて、検出機構の設置が容易であり、
しかも従来の光学式、磁気式の非接触型検出ス
イツチ、あるいは接触型リミツトスイツチとス
リツプリングの組み合わせ、または無線伝送方
式に比べて、信頼性が高くかつ安価に製作でき
る。

可動ピンをパレツトの凹部に嵌入させること
によつて、旋回テーブル上に、パレツトを正確
に位置決め固定することができる。

したがつて、パレツトの検出機能と、パレツ
トの位置決め固定機能とを兼有することにな
り、装置全体の小型軽量化を実現することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の一実施例を示す
もので、第１図は断面図、第２図は拡大断面図、
第３図は可動ピンがパレツトの凹部から抜け出た
状態を示す断面図、第４図は検出部の分解斜視
図、第５図は可動ピンの平面図、第６図ないし第
８図は従来の段取装置とパレツト搬送台とを示す
もので、第６図は平面図、第７図は第６図の−
線矢視図、第８図は断面図である。 ２３……昇降テーブル（支持台）、２４……ピ
ンガイド（旋回軸）、２７……旋回テーブル、３
６……パレツト、４０……可動ピン、５３……検
出機構、３６ａ……貫通孔（凹部）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 支持台に立設された旋回軸を中心として旋回
   自在に装備されて、パレツトが搬出入される旋回
   テーブルの上に、パレツトがあるか否かを検出す
   るパレツト検出装置において、 上記旋回軸の内部に昇降自在に設けられて、上
   昇したときに上端部が、上記パレツトに形成され
   た凹部に嵌入してパレツトを位置決めし、下降し
   たときに上端部が上記凹部から離間する可動ピン
   と、 上記可動ピンを昇降させる昇降機構と、 上記可動ピンの上端部に設けられ、該可動ピン
   が上昇してその上端部が上記凹部に嵌入した際
   に、上記パレツトと当接して作動させられること
   により、上記可動ピンが上記凹部へ嵌入したか否
   かを検出する検出機構とを具備してなることを特
   徴とするパレツト検出装置。