JPH0244974A - テレビカメラの物体追従装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 テレビカメラを、物体の動きに追従して動かすテレビカ
メラの物体追従装置に関し、 回路規模が小さ（、移動方向を計算する時間の短いテレ
ビカメラの物体追従装置の提供を目的とし、 テレビカメラに写った物体の動きを動き検出器にて検出
し、動き方向を計算し移動方向を設定し、動き制御装置
にて、該テレビカメラを取りつけてある電気制御雲台を
、該テレビカメラが物体の動き方向に追従するように制
御するテレビカメラの物体追従装置において、 該動き検出器の出力の、動き方向を計算し移動方向を設
定する手段を、画面の水平、垂直方向各々の中心付近を
抜き出し動き方向を計算し、該動き制御装置に出力する
水平、垂直移動方向設定部とする構成とする。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、移動する物体を監視する監視カメラテレビ電
話、テレビ会議用等のテレビカメラを、物体の動きに追
従して動かすテレビカメラの物体追従装置の改良に関す
る。

〔従来の技術〕

以下従来例を図を用いて説明する。

第４図は従来例のテレビカメラの物体追従装置のブロッ
ク図である。

第４図では、テレビカメラ１に写った映像をＡ／Ｄ変換
器１２にてディジタル信号に変換し、現在の映像データ
と、フレームメモリ２０に記憶した前の映像データとの
差を、加算器１９にて、前の映像データに加え、減算器
１８にて現在の映像データとの差を求めることにより移
動した物体のエツジを求めるエツジ検出回路２にて物体
の動きを検出し、水平、垂直移動方向設定部２１に入力
し、以下に説明する如く、水平、垂直の移動方向を設定
する。

即ち、１フレームの全画面に渡り、水平動き検出部１４
及び垂直動き検出部１５にて、水平方向及び垂直方向の
動きを各々検出しフレームメモリ１６に格納する。

水平、垂直移動方向計算部１７では、フレームメモリ１
６に格納された全画面の水平方向及び垂直方向の動きよ
り、各々水平方向及び垂直方向の平均値を計算し、物体
の水平移動方向及び垂直移動方向を設定し、これをコン
トロール信号発止及びタイミング制御部３に人力する。

コントロール信号発生及びタイミング制御部３は、テレ
ビ電話、テレビ会議用の場合は、テレビカメラ１を激し
く動かすと符号化特性に影舌するので、適当な時間間隔
をおいて、水平移動方向及び垂直移動方向に制御するコ
ントロール信号を発生させ、電気制御雲台４に送り、テ
レビカメラ１の方向を物体の移動方向に向ける。

尚、監視カメラの場合は、テレビカメラ１の出力又はＡ
／Ｄ変換器１２の出力を表示装置にて表示する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記説明のテレビカメラの物体追従装置
では、水平、垂直移動方向設定部２１にて、１フレーム
の全画面に渡り、水平、垂直方向の動きを検出してフレ
ームメモリ１６に格納し、水平、垂直移動方向計算部１
７で、全画面の水平方向及び垂直方向の動きより、各に
水平方向及び垂直方向の平均値を計算し、物体の水平移
動方向及び垂直移動方向を設定しているので、メモリ及
び水平、垂直移動方向計算部１７の回路規模が大きくな
り、又計算量が多く計算に時間がかかる問題点がある。

本発明は、回路規模が小さく、移動方向を計算する時間
時間の短いテレビカメラの物体追従装置の提供を目的と
している。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理ブロック図である。

第１図に示す如く、テレビカメラ■に写った物体の動き
を、動き検出器２にて検出し、動き方向を計算し移動方
向を設定し、動き制御装置３にて、該テレビカメラ１を
取りつけてある電気制御雲台４を、該テレビカメラ１が
物体の動き方向に追従するように制御するテレビカメラ
の物体追従装置において、 該動き検出器２の出力の、動き方向を計算し移動方向を
設定する手段を、画面の水平、垂直方向各々の中心より
動く物体の幅の部分を抜き出し動き方向を計算し、該動
き制御装置３に出力する水平、垂直移動方向設定部５と
する。

〔作　用〕

本発明は、テレビ電話、テレビ会議用の場合移動するの
は人間であり、人間はテレビカメラの中心部に写す。又
監視カメラの場合も移動物体は通常中心部に写すので、
画面の水平、垂直方向各々の中心より動く物体の幅の部
分を抜き出し動き方向を計算し、テレビカメラの方向を
制御すれば、移動する物体にテレビカメラを追従するこ
とが出来る点に着目している。

即ち、水平、垂直移動方向設定部５にて、動き検出器２
の出力より、画面の水平、垂直方向各々の中心より動く
物体の幅の部分を抜き出し動き方向を計算し、動き制御
装置３に入力し、テレビカメラ１を取りつけてある電気
制御雲台４を、該テレビカメラ１が物体の動き方向に追
従するように制御させる。

このようにすれば、水平、垂直の動きを格納するメモリ
は、中心付近のみを格納するものでよく、又水平、垂直
の動きの平均値を求める計算量も少なくなるので、水平
、垂直移動方向設定部５の回路規模は小さく出来、且つ
計算時間を短縮出来る。

〔実施例〕

以下本発明の１実施例に付き図に従って説明する。

第２図は本発明の実施例のテレビカメラの物体追従装置
のブロック図、第３図は１フレームの第２図の各部の状
態説明図である。

第２図で第３図の場合と異なる部分は、水平垂直移動方
向設定部５の部分である。

この異なる部分を中心に以下説明する。

まず、水平、垂直検出範囲設定部９にて、水平位置検出
部７及び垂直位置検出部８の位置検出範囲を、第３図の
（Ｅ）に示す如く、■フレームの中心より動く物体の幅
の部分を水平検出範囲、垂直検出範囲に設定しておく。

第３図（Ａ）に示す如き人物がテレビカメラ１に写され
移動すると、エツジ検出回路２の出力では、（Ｂ）に示
す如き移動した部分のエツジが検出される。

この部分の例えばＡ−Ａ’　で示す水平方向のラインの
波形を示すと（Ｃ）に示す如くなる。

この（Ｃ）に示す波形を、闇値を用い整形部６にて整形
すると、（Ｄ）に示す如き人物が移動した位置を示す波
形となる。

尚、垂直方向の各点をとれば、上記と同様に人物が移動
した位置を示す波形となる。

これ等の波形の内、水平位置検出部７では、設定された
水平方向の中心付近のものを、垂直位置検出部８では設
定された垂直方向の中心付近のものを、メモリ１０に格
納する。

水平、垂直移動方向計算部１１では、メモリ１０に格納
された波形の、例えば、（Ｅ）の４１口で示すフレーム
の端よりの距離の平均値を求め、水平方向及び垂直方向
の移動値をコントロール信号発生及びタイミング制御部
３に入力して、電気制御雲台４を制御し、テレビカメラ
１を人物の移動方向に向ける。

このようにすれば、水平、垂直の動きを格納するメモリ
１０は、中心付近のみを格納出来るものでよく、従来の
フレームメモリ１６より小さくなり、又水平、垂直移動
方向計算部１１の水平、垂直の動きの平均値を求める計
算量も少なくなるので回路規模は小さく、計算時間を短
縮出来るので、水平、垂直移動方向設定部５の回路規模
は小さくなり、且つ計算時間を短縮出来る。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明せる如く本発明によれば、水平。

垂直移動方向設定部の回路規模は小さく、且つ計算時間
を短縮出来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明の実施例のテレビカメラの物体追従装置
のブロック図、 第３図は１フレームの第２図の各部の状態説明図、第４
図は従来例のテレビカメラの物体追従装置のブロック図
である。 図において、 １はテレビカメラ、 ２は動き検出器、エツジ検出回路、 ３は動き制御装置、コントロール信号発生及びタイミン
グ制御部、 ４は電気制御雲台、 ５．２１は水平、垂直移動方向設定部、６は整形部、 ７は水平位置検出部、 ８は垂直位置検出部、 ９は水平、垂直検出範囲設定部、 １０はメモリ、 １１．１７は水平、垂直移動方向計算部、１２はＡ／Ｄ
変換器、 １３は符号器、 １４は水平動き検出部、 １５は垂直動き検出部、 １６．２０はフレームメモリ、 １８は減算器、 １９は加算器を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 テレビカメラ（１）に写った物体の動きを動き検出器（
   ２）にて検出し、動き方向を計算し移動方向を設定し、
   動き制御装置（３）にて、該テレビカメラ（１）を取り
   つけてある電気制御雲台（４）を、該テレビカメラ（１
   ）が物体の動き方向に追従するように制御するテレビカ
   メラの物体追従装置において、 該動き検出器（２）の出力の、動き方向を計算し移動方
   向を設定する手段を、画面の水平、垂直方向各々の中心
   より動く物体の幅の部分を抜き出し動き方向を計算し、
   該動き制御装置（３）に出力する水平、垂直移動方向設
   定部（５）とすることを特徴とするテレビカメラの物体
   追従装置。